用于无人机的导航辅助数据和路线计划制造技术

提出了用于确定针对无人驾驶飞行器(UAV)的飞行的飞行路线的方法、系统、计算机可读介质和装置。在飞行期间动态地或在飞行之前提前使用导航辅助数据确定针对UAV的飞行特定路线，该导航辅助数据包括基于飞行特定信息而确定的多个地理区域的飞行特定导航辅助数据。飞行特定导航辅助数据包括可以由UAV或服务器使用来确定飞行路线的多个地理区域的飞行特定排名数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于无人机的导航辅助数据和路线计划
技术介绍
无人驾驶飞行器(UAV或无人机)技术继续快速发展。与可比的有人驾驶飞机相比，无人机能够以更大的操作灵活性和更低的成本来执行各种任务。各种用户(包括工业、普通公民和政府)正在使用或预期使用这些系统，这些系统可以在城市基础设施管理、农业、交通、公共安全、沿海安全、军事训练、搜救和灾难应对等领域发挥变革作用。然而，将无人机引入空域对航空界来说是一项挑战。其中一个挑战是确保无人机不会碰到障碍物、飞机、直升机或彼此。对于飞越私人、商业或受限制区域的无人机，如果不了解不同区域的各种限制和规定或者没有许可，也存在很大问题。
技术实现思路
本公开的某些方面涉及确定用于UAV的飞行路线。更具体地，本文中公开的技术涉及在飞行期间动态地、或在飞行之前提前使用导航辅助数据来确定用于UAV的飞行特定路线，该导航辅助数据包括基于飞行特定信息而确定的多个地理区域的飞行特定数据，诸如UAV的特性。飞行特定数据可以包括针对可以由UAV或服务器用于确定飞行路线的多个地理区域的各种类型的导航辅助数据和飞行特定排名数据。在一个示例中，描述了一种可以由UAV执行的方法。该方法可以包括由UAV从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，其中该请求包括向服务器发送飞行特定信息。该方法还可以包括由UAV从服务器接收导航辅助数据，其中导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。该方法还可以包括由UAV基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定通过多个地理区域的飞行的飞行路线。在由UAV执行的方法的各种实施例中，飞行特定信息可以包括UAV的操作者的特权或UAV的特权、或UAV的其他特性，其他特性诸如UAV的UAV类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸和有效载荷。在该方法的各种实施例中，导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。在一些实施例中，对于多个地理区域中的每个区域，导航辅助数据可以包括针对一种或多种类型的导航辅助数据中的每种类型的导航辅助数据的飞行特定排名数据。在一些实施例中，针对多个地理区域中的区域的飞行特定排名数据可以是针对该区域的一种或多种类型的导航辅助数据中的每种类型的导航辅助数据的飞行特定排名数据的经加权的总和。在某些实施例中，多个地理区域可以仅包括UAV的当前位置附近的地理区域。在一些实施例中，确定针对飞行的飞行路线可以包括在飞行期间实时确定飞行路线。在一些实施例中，确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线可以包括基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线。例如，可以确定针对多个可能的飞行路线中的每个可能的飞行路线上的地理区域的飞行特定排名数据的总和，并且可以选择具有最低的总和的可能的飞行路线作为所确定的飞行路线。在各种实施例中，由UAV执行的方法可以包括在飞行期间收集实时UAV观测数据，以及在飞行期间向服务器发送实时UAV观测数据。在另一示例中，描述了一种UAV，其包括无线通信子系统和与无线通信子系统通信耦合的处理单元。处理单元可以被配置为经由无线通信子系统从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，并且经由无线通信子系统从服务器接收导航辅助数据。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。处理单元还可以被配置为基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线。在UAV的一些实施例中，飞行特定信息可以包括UAV的操作者的特权或UAV的特权、或UAV的其他特性，其他特性包括UAV的UAV类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。在UAV的各种实施例中，导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。在UAV的一些实施例中，处理单元可以被配置为在飞行期间实时确定针对飞行的飞行路线。在一些实施例中，处理单元可以被配置为通过基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线，来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线。在UAV的一些实施例中，处理单元还可以被配置为在飞行期间使用一个或多个传感器收集实时UAV观测数据，并且在飞行期间经由无线通信子系统向服务器发送实时UAV观测数据。在另一示例中，描述了一种包括存储在其上的机器可读指令的非暂态计算机可读存储介质。这些指令在由一个或多个处理单元执行时，可以引起一个或多个处理单元经由无线通信子系统从服务器请求针对UAV的飞行的导航辅助数据，并且经由无线通信子系统从服务器接收导航辅助数据。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。指令还可以引起一个或多个处理单元基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线。在计算机可读存储介质的各种实施例中，飞行特定信息可以包括UAV的操作者的特权或UAV的特权、或UAV的其他特性，其他特性包括UAV的UAV类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。在某些实施例中，导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。在计算机可读存储介质的某些实施例中，确定针对飞行的飞行路线可以包括在飞行期间实时确定飞行路线。在一些实施例中，确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线可以包括：基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线。在计算机可读存储介质的一些实施例中，指令还可以引起一个或多个处理单元在飞行期间使用一个或多个传感器收集实时UAV观测数据，并且在飞行期间经由无线通信子系统向服务器发送实时UAV观测数据。在附加的示例中，描述了一种装置。该装置可以包括用于从服务器请求针对UAV的飞行的导航辅助数据的部件和用于从服务器接收导航辅助数据的部件。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。该装置还可以包括用于基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线的部件。在某些实施例中，确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线可以包括：基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：由无人驾驶飞行器(UAV)从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，其中所述请求包括向所述服务器发送飞行特定信息；由所述UAV从所述服务器接收所述导航辅助数据，其中所述导航辅助数据包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且其中针对每个区域的所述飞行特定排名数据是基于所述飞行特定信息而确定的；以及由所述UAV基于针对所述多个地理区域中的每个区域的所述飞行特定排名数据来确定针对通过所述多个地理区域的所述飞行的飞行路线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.24 US 15/246,1701.一种方法，包括：由无人驾驶飞行器(UAV)从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，其中所述请求包括向所述服务器发送飞行特定信息；由所述UAV从所述服务器接收所述导航辅助数据，其中所述导航辅助数据包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且其中针对每个区域的所述飞行特定排名数据是基于所述飞行特定信息而确定的；以及由所述UAV基于针对所述多个地理区域中的每个区域的所述飞行特定排名数据来确定针对通过所述多个地理区域的所述飞行的飞行路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行特定信息包括所述UAV的操作者的特权或所述UAV的特权。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行特定信息包括所述UAV的特性。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述UAV的特性包括所述UAV的UAV类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述导航辅助数据包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。6.根据权利要求5所述的方法，其中对于所述多个地理区域中的每个区域，所述导航辅助数据包括针对所述一种或多种类型的导航辅助数据中的每种类型的导航辅助数据的飞行特定排名数据。7.根据权利要求6所述的方法，其中针对所述多个地理区域中的区域的所述飞行特定排名数据是针对所述区域的所述一种或多种类型的导航辅助数据中的每种类型的导航辅助数据的所述飞行特定排名数据的经加权的总和。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个地理区域仅包括所述UAV的当前位置附近的地理区域。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述UAV在所述飞行期间收集实时UAV观测数据；以及由所述UAV在所述飞行期间向所述服务器发送所述实时UAV观测数据。10.根据权利要求1所述的方法，其中确定针对通过所述多个地理区域的所述飞行的所述飞行路线包括：基于针对所述多个地理区域中的每个地理区域的所述飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择所述飞行路线。11.根据权利要求1所述的方法，其中确定针对所述飞行的飞行路线包括：在所述飞行期间实时确定所述飞行路线。12.一种无人驾驶飞行器(UAV)，包括：无线通信子系统；以及处理单元，与所述无线通信子系统通信耦合，所述处理单元被配置为：经由所述无线通信子系统从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，其中所述请求包括向所述服务器发送飞行特定信息；经由所述无线通信子系统从所述服务器接收所述导航辅助数据，其中所述导航辅助数据包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且其中针对每个区域的所述飞行特定排名数据是基于所述飞行特定信息而确定的；以及基于针对所述多个地理区域中的每个区域的所述飞行特定排名数据来确定针对通过所述多个地理区域的所述飞行的飞行路线。13.根据权利要求12所述的UAV，其中所述飞行特定信息包括所述UAV的操作者的特权或所述UAV的特权。14.根据权利要求12所述的UAV，其中所述飞行特定信息包括所述UAV的UAV类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。15.根据权利要求12所述的UAV，其中所述导航辅助数据包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。16.根据权利要求12所述的UAV，其中所述处理单元还被配置为：在所述飞行期间使用一个或多个传感器收集实时UAV观测数据；以及在所述飞行期间经由所述无线通信子系统向所述服务器发送所述实时UAV观测数据。17....

【专利技术属性】
技术研发人员：S·P·文卡特拉姆，陶居勇，A·N·斯里瓦斯塔瓦，高卫华，B·沃纳，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US