一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人，其中，该机器人搜索充电基座的方法包括获取待搜索区域的电子地图，所述电子地图包含障碍物的信息，根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径，所述任意两个障碍物处于平行位置关系，根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置。本发明专利技术通过根据电子地图中障碍物间的距离，可以在充电基座的位置发生改变时，仍能快速且高效地搜索到充电基座。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人搜索充电基座位置的方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
通常机器人在完成当前的清扫任务后，都会返回充电基座进行充电，以保证下次清扫时有充足的电量。然而，在实际应用中，充电基座的位置会不断发生改变，此时再根据电子地图中的标注信息进行搜索，难以保证快速且高效地搜索到充电基座。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人，可以在充电基座的位置发生改变时，仍能快速且高效地搜索到充电基座。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法，包括：获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径，其中所述任意两个障碍物处于平行位置关系；根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置。本专利技术实施例第二方面提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法，包括：获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；扫描所述电子地图中障碍物的边界，获得扫描线与所述障碍物的边界的交点，并记所述交点为第一交点；控制所述第一交点沿所述扫描方向或者与所述扫描方向相反的方向偏移第四预设距离，获得第一偏移图像；对所述第一偏移图像进行灰度填充，获得第一填充图像；扫描所述第一填充图像中未被填充的区域，获得扫描线与所述第一填充图像中未被填充区域边界的交点，并记所述交点为第二交点；控制所述第二交点沿该扫描方向或者与该扫描方向相反的方向偏移第五预设距离，获得第二偏移图像，其中该扫描方向为扫描所述第一填充图像中未被填充的区域时的方向；对所述第二偏移图像进行灰度填充，获得第二填充图像；提取所述第二填充图像中未被填充区域的轮廓，并将提取的所述轮廓确定为搜索充电基座位置的路径；根据确定的搜索路径搜索充电基座的位置。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面或者第二方面提及的方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和/或第二方面提及的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与现有技术相比，通过本专利技术实施例可以在充电基座的位置发生改变时，快速且高效地搜索到充电基座，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的机器人搜索充电基座位置的方法的流程示意图；图2-a为本专利技术实施例一提供的机器人搜索充电基座位置的方法的流程示意图；图2-b为本专利技术实施例二提供的机器人搜索充电基座位置的方法中构建的电子地图的示意图；图2-c为本专利技术实施例二提供的机器人搜索充电基座位置的方法中第一偏移图像的示意图；图2-d为本专利技术实施例二提供的机器人搜索充电基座位置的方法中第一填充图像的示意图；图2-e为本专利技术实施例二提供的机器人搜索充电基座位置的方法中第二偏移图像的示意图；图2-f为本专利技术实施例二提供的机器人搜索充电基座位置的方法中第二填充图像的示意图；图2-g为本专利技术实施例二提供的机器人搜索充电基座位置的方法中从第二填充图像中未被填充区域提取的轮廓示意图；图3为本专利技术实施例三提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的机器人搜索充电基座位置的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：S101：获取待搜索区域的电子地图。其中，所述机器人包括但不限于自主充电机器人；所述电子地图包含障碍物的信息，例如障碍物的位置信息和/或属性信息。在一个实施例中，上述障碍物的类型包括但不限于待搜索区域的边界(例如房间的边界)和待搜索区域内的障碍物(例如冰箱)。在一个实施例中，可以根据用户的清洁指令来构建所述电子地图。在一个实施例中，用户可以通过遥控器、移动终端或者机器人机身上的控制面板来下发所述清洁指令。在一个实施例中，所述机器人也可以获取本地或者其它终端设备中预先存储的电子地图，从而得到上述步骤S101中所需的电子地图，例如当所述机器人为拖地机器人时，可以通过与扫地机器人进行通信的方式来获取所述电子地图。在一个实施例中，所述电子地图包括但不限于栅格地图、拓扑地图以及矢量地图。在一个实施例中，可以通过所述机器人机身上的激光雷达传感器来构建所述电子地图。在一个实施例中，也可以通过调用的方式来获取预先存储的电子地图。在一个实施例中，若所述电子地图为栅格地图，则用黑色栅格表示有障碍物覆盖的区域，并用白色栅格表示自由区域。应理解，所述机器人只能在这些自由区域内移动。S102：根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径。其中，所述任意两个障碍物处于平行位置关系。由于所述距离应可能为两个障碍物间的上下间距，也有可能为两个障碍物间的左右间距。因此，上述平行位置关系包括上下平行和左右平行，例如所述任意两个障碍物外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人搜索充电基座位置的方法，其特征在于，包括：获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径，其中所述任意两个障碍物处于平行位置关系；根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人搜索充电基座位置的方法，其特征在于，包括：获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径，其中所述任意两个障碍物处于平行位置关系；根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径包括：计算所述任意两个障碍物间的距离；判断计算的所述距离是否小于第一预设距离；若小于第一预设距离，则将分别距离两个障碍物为第二预设距离的点的集合作为搜索充电基座位置的路径；若不小于第一预设距离，则将分别距离两个障碍物为第三预设距离的点的集合作为搜索充电基座位置的路径。3.一种机器人搜索充电基座位置的方法，其特征在于，包括：获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；扫描所述电子地图中障碍物的边界，获得扫描线与所述障碍物的边界的交点，并记所述交点为第一交点；控制所述第一交点沿所述扫描方向或者与所述扫描方向相反的方向偏移第四预设距离，获得第一偏移图像；对所述第一偏移图像进行灰度填充，获得第一填充图像；扫描所述第一填充图像中未被填充的区域，获得扫描线与所述第一填充图像中未被填充区域边界的交点，并记所述交点为第二交点；控制所述第二交点沿该扫描方向或者与该扫描方向相反的方向偏移第五预设距离，获得第二偏移图像，其中该扫描方向为扫描所述第一填充图像中未被填充的区域时的方向；对所述第二偏移图像进行灰度填充，获得第二填充图像；提取所述第二填充图像中未被填充区域的轮廓，并将提取的所述轮廓确定为搜索充电基座位置的路径；根据确定的搜索路径搜索充电基座的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述第一交点沿所述扫描方向或者与所述扫描方向相反的方向偏移第四预设距离，获得第一偏移图像包括：判断所述第一交点的位置；若所述第一交点位于第一障碍物的边界，则根据所述机器人能够接收到红外信号的最远距离，控制所述第一交点沿所述扫描方向向下偏移第四预设距离，获得第一偏移图像，其中所述第一障碍物为所述电子地图中的障碍物；若所述第一交点位于第二障碍物的边界，则根据所述机器人能够接收到红外信号的最远距离，控制所述第一交点沿与所述扫描方向相反的方向向上偏移第四预设距离，获得第一偏移图像，其中所述第二障碍物为所述电子地图中的障碍物，并且所述第二障碍物位于所述第一障碍物的下方。5.根据权利要求4所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓佳，谌鎏，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44