一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统。本发明专利技术适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，包括：图像获取模块，用于获取车身五个方位的景象，其中一个方位的景象包括飞机加油孔；图像处理模块，用于根据图像获取模块获取的景象合成一幅展示车身及车身周围的鸟瞰图；显示模块，用于显示鸟瞰图。本发明专利技术能够显示特种车辆周围的全景俯瞰图；并在车身周围均匀设置雷达探头，根据雷达探头计算出车体与障碍物之间的实际距离，再提示给驾驶者，使停车和倒车更容易、更安全。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统
本专利技术属于汽车安全
，尤其涉及一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统。
技术介绍
驾车时通常会参考位于车身两侧的后视镜和车内的后视镜，观察车辆两侧和后方的状况，虽然在驾驶时可以保证较高的安全性，但在泊车时仅仅依靠这三个后视镜所提供的信息却远远不够。倒车雷达虽然可以提供前后障碍物的声音提醒，但对于车辆两侧出现的障碍物却无法进行检测。倒车影像系统虽然可以将车辆倒车时的影像信息显示在中控台的显示屏上，但车辆前后及两侧仍存在着很大的盲区，并且在驻车时多数发生的刮蹭状况并不是在车身前后而是在两侧。加上近年汽车的快速增加使得城市道路、小区停车日渐拥堵，令驾驶员在泊车时受到视野和车位狭小等客观条件的限制，而极易发生擦碰事故，带来不必要的损失。大多数的车辆刮蹭都是在出入车位和让车时造成的，虽然车速不会很快，但不小心刮蹭到爱车的漆面仍是件非常恼人的事情。因此有了车身周围全景环视行车辅助的需求。随着社会科技的发展，在特殊领域车辆应用也是不断的增加，如：学校、机场、矿山、军队、运输公司等车辆的安全驾驶，也需要增加辅助的安全设备，以至于达到更安全、更高效、更可靠的运行。目前在家用小车市场，基本中高配车辆基本配置了360°全景影像系统，但是在特种车辆(比如：飞机)的应用还处于空白状态。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述技术问题，本专利技术提供了一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，完全适合特种车辆的全景监控，并增加对飞机加油孔盲区的拍摄，以确定加油车停车位置。为达到上述技术目的，本专利技术采取如下技术方案：一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，其包括：图像获取模块，用于获取车身五个方位的景象，其中一个方位的景象包括飞机加油孔；图像处理模块，用于根据图像获取模块获取的景象合成一幅展示车身及车身周围的鸟瞰图；显示模块，用于显示所述鸟瞰图。进一步，所述图像获取模块通过超广角180°摄像头获取车身五个方位的景象；获取的景象还包括：车身的前方景象、左方景象、右方景象、后方景象。进一步，所述系统还包括：识别模块，用于识别拍摄飞机加油孔的摄像头所拍摄的景象中是否具有加油口；对比模块，用于若识别模块识别出对应景象中具有加油口，则对比所述景象中加油口的位置与预设位置是否一致；提示模块，用于当对比模块对比的结果为一致时，发出相应的提醒。进一步，所述系统还包括：标记模块，用于当识别模块识别出对应景象中具有加油口时，通过红色边框在显示模块显示的鸟瞰图中标记出所述加油口。进一步，所述系统还包括：标定模块，用于建立标定模型，以及标定摄像头的内参和外参；所述标定模型为世界坐标与景象坐标的关系模型；所述标定模型根据世界坐标与摄像头坐标的关系，以及摄像头坐标与景象坐标的关系建立。进一步，所述图像处理模块包括：美化模块，用于根据同一场景下成像灰度值的关系，消减不同角度的光源对摄像头成像造成的影响；拼接模块，用于将美化模块美化后的4幅景象融合到一幅图像中。进一步，所述系统还包括：4-16个雷达探头，所述雷达探头用于检测车身周围的障碍物，并计算车身与障碍物之间的实际距离。进一步，所述系统还包括：报警模块，用于当车身与障碍物之间的实际距离小于预设距离时，发出报警信号。进一步，汽车的手刹档连接报警模块，所述手刹档用于停止报警模块的报警信号。进一步，所述系统还包括：通信模块，用于传输图像处理模块获取的鸟瞰图至后台终端。本专利技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术能够显示特种车辆周围的全景俯瞰图；并在车身周围均匀设置雷达探头，根据雷达探头计算出车体与障碍物之间的实际距离，再提示给驾驶者，使停车和倒车更容易、更安全。同时雷达探头与全景俯瞰图完全结合，让雷达探头探测到的障碍物在360°全景上面视频实时显示障碍物，以达到让驾驶员更准确的判断。本专利技术具有5个摄像头获取车身五个方位的景象，增加对飞机加油孔盲区的拍摄，帮助驾驶人准确确定加油车停车位置。附图说明图1为本专利技术实施例1的一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统结构图；图2为本专利技术实施例2的一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统结构图；图3为本专利技术实施例2的主机取电连线示意图。具体实施方式现在参看后文中的附图，更完整地描述本专利技术，在图中，显示了本专利技术的实施例。然而，本专利技术可体现为多种不同的形式，并且不应理解为限于本文中所提出的特定实施例。确切地说，这些实施例用于将本专利技术的范围传达给本领域的技术人员。除非另外限定，否则，本文中所使用的术语(包括技术性和科学性术语)应理解为具有与本专利技术所属的领域中的技术人员通常所理解的意义相同的意义。而且，要理解的是，本文中所使用的术语应理解为具有与本说明书和相关领域中的意义一致的意义，并且不应通过理想的或者过度正式的意义对其进行解释，除非本文中明确这样规定。下面结合附图来详细说明本专利技术的技术方案。实施例1本实施例提供了一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，如图1所示，图像获取模块100，图像处理模块200，显示模块300，本方案的具体操作过程如下：图像获取模块100获取车身五个方位的景象，其中一个方位的景象包括飞机加油孔；本实施例优选为通过180度以上超广角鱼眼摄像头获取车身周围的景象，鱼眼摄像头能够获取更广泛的视野范围。所述五个方位的景象由5个摄像头获取，摄像头在车身布置的位置分为：车前摄像头，左、右转盲区摄像头，倒车摄像头、飞机加油嘴盲区摄像头；分别拍摄汽车的前方景象、左方景象、右方景象、后方景象、以及拍摄飞机加油孔。其中，车前摄像头，位于在汽车挡风玻璃下面，优选安装在车外挡风玻璃的上中心边缘，用于拍摄前方道路状况、行车标志信息、红绿灯等，有利于提高驾驶员的交通规则意识，保障行车安全。左转盲区摄像头，优选安装在车辆货厢外部的左侧警示灯支架板边缘，主要拍摄车厢左方位置，可基本拍摄到左转时后视镜和人员盲区所有情况，主要用于倒车时实时查看，避免发生安全事件。右转盲区摄像头，优选安装在管线车中部的管线支柱上，主要拍摄车厢右前方位置，可基本拍摄到右转时后视镜和人员盲区所有情况，主要用于倒车时实时查看，避免发生安全事件。倒车摄像头，安装在车厢后部，用于监视车辆后方情况，并可作为倒车后视摄像头。飞机加油嘴盲区摄像头，安装在升降平台左侧护栏中间位置，45度角向上拍摄，使飞机加油嘴完全在拍摄范围内。通过5个摄像头能够完全获取车身周围360°的景象，获取的景象不存在视线死角区域。且拍摄飞机加油孔的摄像头能够帮助驾驶人准确确定加油车停车位置。图像处理模块200与图像获取模块100通信连接，由于采用180度鱼眼影像会产生“鱼眼失真”的现象，于是必须通过数学算法进行画面合成和画面修正，合成一幅包括车身及车身周围的全景鸟瞰图，因此需要图像处理模块200将图像获取模块100获取的周围景象信息进行数学算法的处理，以得到无限接近于真实景象的5幅视频画面。本实施例由5个摄像头同时拍摄，图像获取模块100得到的也是5幅视频的景象；在图像处理模块200对每个画面进行还原之后，并对5个画面进行拼接，融合为一幅展示车身周围的鸟瞰图；优选为通过图像缝隙视觉过渡的方法，从而消除图像拼接引起的缝隙，达到图像融合的目的。显示模块300与图像处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取车身五个方位的景象，其中一个方位的景象包括飞机加油孔；图像处理模块，用于根据图像获取模块获取的景象合成一幅展示车身及车身周围的鸟瞰图；显示模块，用于显示所述鸟瞰图。

【技术特征摘要】
2018.12.03 CN 20181146558101.一种适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取车身五个方位的景象，其中一个方位的景象包括飞机加油孔；图像处理模块，用于根据图像获取模块获取的景象合成一幅展示车身及车身周围的鸟瞰图；显示模块，用于显示所述鸟瞰图。2.根据权利要求1所述的适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，其特征在于，所述图像获取模块通过超广角180°摄像头获取车身五个方位的景象；获取的景象还包括：车身的前方景象、左方景象、右方景象、后方景象。3.根据权利要求2所述的适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，其特征在于，所述系统还包括：识别模块，用于识别拍摄飞机加油孔的摄像头所拍摄的景象中是否具有加油口；对比模块，用于若识别模块识别出对应景象中具有加油口，则对比所述景象中加油口的位置与预设位置是否一致；提示模块，用于当对比模块对比的结果为一致时，发出相应的提醒。4.根据权利要求3所述的适用于特种车辆的360°全景辅助可视系统，其特征在于，所述系统还包括：标记模块，用于当识别模块识别出对应景象中具有加油口时，通过红色边框在显示模块显示的鸟瞰图中标记出所述加油口。5.根据权利要求2所述的适用于特种...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷明航，夏才联，陈刚，
申请(专利权)人：浙江明航智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33