The utility model provides a robot anti-collision device for welding and cutting, which is characterized by: a mandrel, a cover plate, a reset plate, an auxiliary spring and a shell; the mandrel is a hollow structure with a welding gun installed at one end and a reset plate connected at the other end; the reset plate is circular in shape, sleeved at one end of the mandrel and fixed with the mandrel; the shell is divided into an open end and a bottom; The bottom center has a circular through hole; the cover plate is installed at the open end of the shell, and the middle of the cover plate has a circular through hole, which is used to pass through the mandrel and keep a certain distance from the mandrel; the one end of the mandrel with a reset plate is tightly connected with the inner bottom of the shell through an auxiliary spring; the cover plate and the reset plate are in plane contact, and the combination of the two is accurate. Location and reset function. The device of the utility model has the advantages of small collision torque, high repetition accuracy, balanced collision force and wide working range, and can realize collision in any direction and precise reset.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接、切割防碰撞装置
本技术涉及焊接机器人
，具体涉及一种机器人焊接、切割防碰撞装置。
技术介绍
焊接机器人是从事焊接的工业机器人。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可装接焊钳或焊枪，实现焊接、切割或热喷涂。焊接机器人在运行过程，由于焊缝的不规则变化，安装在机器人末端的焊枪时而会出现碰到工件及其它障碍物的情况，导致焊枪被损坏及焊接位置发生偏移，影响生产和操作的安全，轻微时造成焊枪报废，严重时造成机器人损伤或伤害到操作人员。因此，需要给焊接机器人安装防碰撞装置，当焊枪与被焊接工件方式碰撞时，能有效地保护焊枪免受损坏。现有技术中，为实现焊枪的防碰撞功能，通常有两种做法：一种是利用传感器和编程程序控制焊接的轨迹，例如中国专利CN105739507公开了一种机器人防碰撞的最优化路径规划方法，它是利用激光传感器、动态规划算法、编程控制等手段来实现对焊枪的精确控制，但是该技术方案设计复杂、工件体积大，而且成本高。另一种是方式是，通过机械设计来实现焊枪的防碰撞功能，例如：CN105215589B公开了一种焊接机器人的防碰撞结构，...
【技术保护点】
1.一种机器人焊接、切割防碰撞装置，其特征在于：包括芯轴(3)、盖板(4)、复位板(6)、辅助弹簧(7)、外壳(10)；所述芯轴(3)为中空结构，一端安装焊枪，另一端连接复位板(6)；所述复位板(6)为圆饼状，套装在芯轴(3)的一端，与芯轴(3)固定连接；所述外壳(10)分为敞口端和底部，底部中心具有圆形通孔；所述盖板(4)安装在所述外壳(10)的敞口端，所述盖板(4)中间具有用以通过芯轴(3)的圆形通孔，所述圆形通孔与芯轴不接触；所述芯轴(3)套装有复位板(6)的一端通过辅助弹簧(7)与外壳(10)的内底部呈压紧连接；所述盖板(4)与复位板(6)呈平面接触，两者组合具备精确定位和复位功能。
【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接、切割防碰撞装置，其特征在于：包括芯轴(3)、盖板(4)、复位板(6)、辅助弹簧(7)、外壳(10)；所述芯轴(3)为中空结构，一端安装焊枪，另一端连接复位板(6)；所述复位板(6)为圆饼状，套装在芯轴(3)的一端，与芯轴(3)固定连接；所述外壳(10)分为敞口端和底部，底部中心具有圆形通孔；所述盖板(4)安装在所述外壳(10)的敞口端，所述盖板(4)中间具有用以通过芯轴(3)的圆形通孔，所述圆形通孔与芯轴不接触；所述芯轴(3)套装有复位板(6)的一端通过辅助弹簧(7)与外壳(10)的内底部呈压紧连接；所述盖板(4)与复位板(6)呈平面接触，两者组合具备精确定位和复位功能。2.根据权利要求1所述的机器人焊接、切割防碰撞装置，其特征在于：所述盖板(4)上具有定位销(5)，所述定位销(5)具有锥尖结构，所述复位板(6)上与所述定位销(5)对应的位置具有定位槽，所述定位销(5)的锥尖面与定位槽呈锥面或线接触。3.根据权利要求2所述的机器人焊接、切割防碰撞装置，其特征在于：所述盖板(4)和复位板(6)之间的接触面上还对应镶嵌有若干极性相反的磁体(8)，所述磁体(8)镶嵌在盖板(4)和复位板(6)的接触面的平面内。4.根据权利要求2或3所述的机器人焊接、切割防碰撞装置，其特征在于：所述复位板(6)的外圆周端面为球弧面，所述球弧面具有至少1个防转尖销(11)，所述防转尖销(11)镶嵌球弧面的凹槽内，所述防转尖销(11)为锥尖结构；在所述外壳(10)内壁与防转尖销对应的位置沿轴向方向具有条...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾京君，邹小新，张晓慧，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，南通振康焊接机电有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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