一种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人，包括机身、头部、颈部、阻尼轴和第一电机驱动装置，阻尼轴包括与颈部固定连接的转轴和套设在转轴上用于在头部相对转轴转动时提供摩擦力的摩擦组件，且摩擦组件与头部固定连接。本实用新型专利技术提供的机器人的头部在做俯仰运动时，颈部和固定连接在颈部上的转轴固定不动；第一电机驱动装置驱动头部绕转轴做俯仰运动时，固定连接在头部的摩擦组件随着头部的俯仰运动绕转轴转动，摩擦组件与转轴之间存在一定的摩擦力，该摩擦力能够减弱或消除由第一电机驱动装置带来的旋转回差，减小头部在俯仰运动时由于旋转回差而产生的抖动，从而提高机器人的头部在做俯仰运动时的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
随着智能时代的到来，机器人开始在人们的生活中渐渐普及。对于具有引领或跟随功能的机器人，在对人进行引领或跟随时，安装在机器人头部的摄像头和传感器模块需要对目标进行识别和捕捉，因此机器人头部需要跟随目标进行转动。由于不同的目标的高度不同，而安装在机器人头部的摄像头和传感器模块需要对准目标上设定的识别点，因此机器人头部需要做俯仰运动，从而调整识别区域。现有的机器人通常采用减速电机驱动机器人头部进行俯仰运动。但是由于减速电机的减速器内齿轮的加工精度难以达到理想状态，在传动过程中存在旋转回差，当减速电机带动机器人头部做俯仰运动时，旋转回差的存在很容易使机器人头部产生抖动，导致机器人头部在做俯仰运动时的平稳性较差。
技术实现思路
本技术提供一种机器人，用以提高机器人头部的平稳性。为了实现上述目的，本技术提供的机器人，包括机身、头部、颈部、阻尼轴以及第一电机驱动装置，其中，所述阻尼轴包括与所述颈部固定连接的转轴，以及套设在所述转轴上用于在所述头部相对所述转轴转动时提供摩擦力的摩擦组件，所述摩擦组件与所述头部固定连接，所述第一电机驱动装置用于驱动所述头部绕所述转轴做俯仰运动。与现有技术相比，本技术提供的机器人具有如下优点：本技术提供的机器人的头部在做俯仰运动时，颈部和固定连接在颈部上的转轴固定不动，第一电机驱动装置驱动头部绕转轴做俯仰运动，使得固定连接在头部的摩擦组件随着头部的俯仰运动绕转轴转动。在摩擦组件相对转轴转动的过程中，摩擦组件与转轴之间存在一定的摩擦力，利用该摩擦力能够减弱或消除由第一电机驱动装置在驱动头部时带来的旋转回差，降低旋转回差对头部俯仰运动的影响，减小头部在俯仰运动时由于旋转回差而产生的抖动，从而提高机器人的头部在做俯仰运动时的平稳性。如上所述的机器人，所述摩擦组件包括与所述头部固定连接的连接板，以及与所述连接板固定连接的摩擦环，所述摩擦环套装在所述转轴上，且当所述摩擦环相对所述转轴转动时所述摩擦环和所述转轴之间产生摩擦力。如上所述的机器人，所述摩擦环上具有缺口，所述摩擦环的数量为多个且每相邻的两个所述摩擦环相贴合。如上所述的机器人，所述连接板设置有第一螺栓孔，所述连接板由穿过所述第一螺栓孔的螺栓与所述头部固定连接。如上所述的机器人，所述连接板上设有卡槽，所述摩擦环的外表面设置有卡接部，所述卡接部与所述卡槽卡接固定。如上所述的机器人，所述转轴的一端设置有扁头，所述扁头有第二螺栓孔，所述扁头由穿过所述第二螺栓孔的螺栓与所述颈部固定连接。如上所述的机器人，所述第一电机驱动装置包括第一电动机和减速器，所述第一电动机固定在所述颈部，所述减速器与第一电动机的输出轴连接，所述减速器的输出轴与所述头部传动连接。如上所述的机器人，所述第一电动机的输出轴与所述阻尼轴分别位于所述颈部相对的两侧。如上所述的机器人，所述机器人还包括设置于所述机身内的空心轴、同步带和第二电机驱动装置，其中，所述空心轴的上端面与所述颈部固定连接，所述空心轴的两端各设置有一个轴承，所述空心轴与所述机身之间通过两个所述轴承连接；所述空心轴上设置有同步带轮，所述同步带轮位于两个所述轴承之间；所述第二电机驱动装置通过所述同步带、所述同步带轮与所述空心轴传动连接。如上所述的机器人，所述同步带轮的上、下两侧各设置有一个挡板。除了上面所描述的本技术解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术提供的机器人所能够解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一部分实施例，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例中机器人的结构示意图；图2为图1中A区的放大示意图；图3为图1中机身的内部结构示意图；图4为本技术实施例中阻尼轴的立体图；图5为图4中阻尼轴的仰视立体图。附图标记说明：100-机身；200-头部；300-颈部；400-阻尼轴；410-转轴；411-扁头；412-第二螺栓孔；420-连接板；421-第一螺栓孔；422-卡槽；430-摩擦环；431-卡接部；432-凹槽；500-第一电机驱动装置；600-第二电机驱动装置；700-空心轴；810-同步带轮；811-挡板；820-同步带。具体实施方式为了提高机器人头部在做俯仰运动时的平稳性，本技术实施例提供了一种改进的机器人，在该机器人中，利用阻尼轴连接机器人的头部和颈部，当驱动头部做绕阻尼轴的转轴俯仰运动时，阻尼轴的摩擦组件随着头部的俯仰运动绕转轴转动。在摩擦组件相对转轴转动的过程中，摩擦组件与转轴之间存在一定的摩擦力，利用该摩擦力能够减弱或消除由第一电机驱动装置在驱动头部时带来的旋转回差，降低旋转回差对头部俯仰运动的影响，减小头部在俯仰运动时由于旋转回差而产生的抖动，从而提高机器人的头部在做俯仰运动时的平稳性。为了使本技术实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本技术保护的范围。请参阅图1、图2和图4，本技术实施例提供的机器人包括机身100、头部200、颈部300、阻尼轴400和第一电机驱动装置500，其中，阻尼轴400包括与颈部300固定连接的转轴410，以及套设在转轴410上用于在头部200相对转轴410转动时提供摩擦力的摩擦组件，摩擦组件与头部200固定连接；第一电机驱动装置500用于驱动头部200绕转轴410做俯仰运动。具体的，如图1所示，本实施例提供的机器人的头部200、颈部300和机身100自上而下依次连接，颈部300的顶端设置有球形伸出部，球形伸出部伸入到头部200内用于支撑头部。转轴410的一端伸入到颈部300中并与颈部300固定连接，摩擦组件固定在头部200上，且摩擦组件套装在转轴410上，并可相对转轴410转动，当摩擦组件相对转轴410转动时，摩擦组件与转轴410之间产生摩擦，形成阻尼力或摩擦力。具体实施时，摩擦组件可以套设在转轴410远离颈部300的一端，也可以套设在转轴410的中部轴段上。第一电机驱动装置500设置在头部200中，用于驱动头部200绕转轴410做俯仰运动。当本实施例提供的机器人的头部200做俯仰运动时，固定连接在头部200的摩擦组件随着头部200的俯仰运动绕转轴410转动。在摩擦组件相对于转轴410转动的过程中，摩擦组件与转轴410之间能够产生一定的摩擦力，该摩擦力能够减弱或消除由第一电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，包括机身、头部和颈部，其特征在于，所述机器人还包括：阻尼轴，所述阻尼轴包括与所述颈部固定连接的转轴，以及套设在所述转轴上用于在所述头部相对所述转轴转动时提供摩擦力的摩擦组件，且所述摩擦组件与所述头部固定连接；与所述头部连接用于驱动所述头部绕所述转轴做俯仰运动的第一电机驱动装置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括机身、头部和颈部，其特征在于，所述机器人还包括：阻尼轴，所述阻尼轴包括与所述颈部固定连接的转轴，以及套设在所述转轴上用于在所述头部相对所述转轴转动时提供摩擦力的摩擦组件，且所述摩擦组件与所述头部固定连接；与所述头部连接用于驱动所述头部绕所述转轴做俯仰运动的第一电机驱动装置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摩擦组件包括与所述头部固定连接的连接板，以及与所述连接板固定连接的摩擦环，所述摩擦环套装在所述转轴上，且当所述摩擦环相对所述转轴转动时所述摩擦环和所述转轴之间产生摩擦力。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述摩擦环上具有缺口，所述摩擦环的数量为多个且每相邻的两个所述摩擦环相贴合。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述连接板设置有第一螺栓孔，所述连接板由穿过所述第一螺栓孔的螺栓与所述头部固定连接。5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述连接板上设有卡槽，所述摩擦环的外表面设置有卡接部，所述卡接部与所述卡槽卡接固定。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：藏俊峰，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11