碰撞避免辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术为碰撞避免辅助装置，降低二次碰撞的发生。避免路径运算部(17)对用于通过碰撞避免辅助控制(自动制动控制以及自动转向操纵控制)来避免本车辆与障碍物的碰撞的避免路径进行运算。避免后路径运算部(18)基于避免了碰撞时的本车辆的行驶状态(车速、偏转角)对来自避免本车辆与障碍物的碰撞的位置的本车辆的推断路径即避免后路径进行运算。避免后路径碰撞判定部(19)判定在避免后路径中是否存在二次障碍物，在存在二次障碍物的情况下，即使搜索到了避免路径，也禁止自动转向操纵控制的实施。

【技术实现步骤摘要】
碰撞避免辅助装置
本专利技术涉及对驾驶员进行辅助以避免本车辆与障碍物碰撞的碰撞避免辅助装置。
技术介绍
以往，公知有一种具备碰撞避免辅助装置的车辆(例如，专利文献1)。碰撞避免辅助装置在通过照相机或者雷达等周围传感器检测到与本车辆碰撞的可能性较高的障碍物的情况下，首先使蜂鸣器鸣响来提醒驾驶员注意。若本车辆与障碍物的碰撞的可能进一步变高，则碰撞避免辅助装置通过自动制动控制，例如以没有驾驶员对制动踏板的踩下操作的方式产生规定的制动力而使车辆减速。另外，除了自动制动控制以外，已知对本车辆实施向远离障碍物的方向进行转向操纵的自动转向操纵控制的碰撞避免辅助装置。将这样的碰撞避免辅助装置所实施的控制称作碰撞避免辅助控制。专利文献1：日本特开2007-137116号公报碰撞避免辅助控制在不存在本车辆与障碍物的碰撞的可能性时结束。因此，若通过自动转向操纵控制使本车辆的行驶方向变化，使得本车辆不向障碍物的方向接近，则在该时刻碰撞避免辅助控制结束，并将驾驶操作委托给驾驶员(交还给驾驶员)。例如，如图11所示，在实施了包括自动转向操纵控制的碰撞避免辅助控制以避免与护栏碰撞的情况下，当本车辆相对于护栏平行时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞避免辅助装置，具备：障碍物检测单元，其检测在本车辆的前方存在的障碍物；警报单元，在本车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性高的情况下，该警报单元对本车辆的驾驶员发出警报；碰撞避免辅助控制单元，在本车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性高的情况下，该碰撞避免辅助控制单元实施碰撞避免辅助控制，所述碰撞避免辅助控制包括：对车轮产生制动力的自动制动控制；以及使本车辆的行进方向变化以使本车辆沿用于避免本车辆与所述障碍物碰撞的避免路径行驶的自动偏转控制；以及避免路径运算单元，其对所述避免路径进行运算，其中，所述碰撞避免辅助装置还具备：避免后路径运算单元，其将推断为本车辆在所述避免路径上行驶且避免了本车辆与...

【技术特征摘要】
2017.09.29 JP 2017-1892901.一种碰撞避免辅助装置，具备：障碍物检测单元，其检测在本车辆的前方存在的障碍物；警报单元，在本车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性高的情况下，该警报单元对本车辆的驾驶员发出警报；碰撞避免辅助控制单元，在本车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性高的情况下，该碰撞避免辅助控制单元实施碰撞避免辅助控制，所述碰撞避免辅助控制包括：对车轮产生制动力的自动制动控制；以及使本车辆的行进方向变化以使本车辆沿用于避免本车辆与所述障碍物碰撞的避免路径行驶的自动偏转控制；以及避免路径运算单元，其对所述避免路径进行运算，其中，所述碰撞避免辅助装置还具备：避免后路径运算单元，其将推断为本车辆在所述避免路径上行驶且避免了本车辆与所述障碍物碰撞的位置设为所述避免路径的末端位置，对从本车辆通过所述末端位置起经过设定时间为止的本车辆的推断路径亦即避免后路径进行运算；避免后路径碰撞判定单元，当本车辆在所述避免后路径上行驶时，所述避免后路径碰撞判定单元判定是否存在与本车辆发生碰撞的可能性高的新的障碍物；以及禁止单元，当本车辆在所述避免后路径上行驶时，在判...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐木广太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP