一种抓具自锁机构制造技术

本发明专利技术涉及一种防坠落保护装置，针对现有抓取变速箱壳体的去毛刺机器人抓具存在工件坠落隐患，可能造成安全事故的不足，而提供一种抓具自锁机构。自锁机构包括间隔设置的锁紧气缸和导轨、设置在导轨上的滑块，以及位于滑块上方且与滑块固连的挡块；锁紧气缸通过连接板与滑块固连，其活塞杆的伸缩方向与导轨平行；连接板与锁紧气缸活塞杆的轴线垂直。

【技术实现步骤摘要】
一种抓具自锁机构
本专利技术涉及一种防坠落保护装置，具体涉及一种抓具自锁机构。
技术介绍
随着工业自动化、智能化的发展，工业机器人在生产中的应用越来越多。在汽车制造业中，工业机器人的使用尤为广泛。由于工业机器人在使用时经常需要抓具，气动元件厂家设计了与之适应的系列化的标准化抓具。但是，对于复杂的、不通用的工件仍需进行非标的抓具设计。如图1所示的一种用于抓取变速箱壳体的去毛刺机器人的抓具。该抓具包括抓具本体平台0、压紧气缸01、拉盘02和拉盘02底部均匀分布的三组中间部件，每组中间部件包括从上至下依次相连的关节轴承03、旋转压板杆04和导向套05，旋转压板杆04的端头安装旋转压板06。导向套05和旋转压板杆04上设有螺旋槽。夹紧气缸01通过拉盘02及中间部件(关节轴承、旋转压板杆、导向套等)带动旋转压板06动作。旋转压板06伸入变速箱壳体通孔进入壳体内部后，压紧气缸01的活塞杆向上移动，旋转压板杆04绕其轴心转动，旋转压板杆04末端的旋转压板06上移并转动，从而张开夹紧变速箱壳体；但是，仅仅靠气压夹紧变速箱壳体存在一定的风险，如果在压紧气缸01突然断气导致压紧气缸01失效的情况下，三个旋转压板06会在变速箱壳体重达50余公斤的重力拉动作用下沿螺旋槽转动、下移，松开变速箱壳体，导致变速箱壳体坠落，造成去毛刺设备或人员损伤的安全事故。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有抓取变速箱壳体的去毛刺机器人抓具存在工件坠落隐患，可能造成安全事故的不足，而提供一种抓具自锁机构。为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案是：一种抓具自锁机构，其特殊之处在于，包括间隔设置的锁紧气缸和导轨、设置在导轨上的滑块，以及位于滑块上方且与滑块固连的挡块；锁紧气缸通过连接板与滑块固连，其活塞杆的伸缩方向与导轨平行；连接板与锁紧气缸活塞杆的轴线垂直。进一步地，上述挡块与滑块之间还设有用于调整挡块高度的连接块。进一步地，上述连接板的一端及中部均设有用于连接锁紧气缸输出端的安装孔。锁紧气缸可选择不同的安装孔安装连接板，方便了调整锁紧气缸与导轨之间的间隔距离，使自锁机构能够适用于多种规格的抓具。进一步地，上述锁紧气缸为气动推拉缸。进一步地，上述导轨采用滚珠直线导轨。本专利技术的优点是：1、本专利技术提供的自锁机构与抓具的作业过程进行联动，即：抓具工作则自锁机构也随之工作，抓具脱离变速箱壳体，则自锁机构提前脱离。这样，在抓具抓取重达50公斤的变速箱壳体进行去毛刺作业时，自锁机构的挡块一定会在锁紧气缸驱动下卡在拉盘和抓具本体平台之间，确保在突然断气的情况下，变速箱壳体也不会坠落。2、本专利技术提供的自锁机构只需独立安装在现有抓具内部，与抓具的运动部件之间没有相互的力的作用，因此可以作为独立的部件单独安装，并且可以应用于类似的工业机器人抓具上。3、本专利技术提供的自锁机构的锁紧气缸、导轨滑块机构、连接板、挡板等都是标准件或简单的机械零件，所以具有结构简单，动作可靠，使用寿命长，适合工业机器人长时间不间断周期性作业需求。4、本专利技术提供的自锁机构，采用连接板连接动力装置(锁紧气缸)和工作部件(挡板)，使二者平行设置，降低了轴向尺寸，节省了安装空间。5、本专利技术提供的自锁机构的锁紧气缸和挡板平行设置，避开了抓具的作业行程，防止对抓具的作业进行妨碍，因此无需对现有抓具的结构进行大的结构改进，可适用于现有抓具的升级改造。6、本专利技术提供的自锁机构，采用挡板卡接方式进行自锁，只需更换不同高度的挡板或不同长度的导轨，就可以适用于不同结构和尺寸的抓具，适用范围广。7、本专利技术提供的自锁机构，其锁紧气缸与夹具气缸可分开独立控制，提高了安全的可靠性。8、本专利技术提供的自锁机构，采用导轨滑块机构，具有运动速度快、反应灵活的优点，可适用于工业机器人快速作业的需求。附图说明图1是现有机器人抓具的结构示意图；图2是本专利技术抓具自锁机构一个实施例的结构示意图；图3是图2抓具自锁机构安装在图1机器人抓具上的结构示意图。图中各标号的说明如下：0—抓具本体平台、01—夹紧气缸、02—拉盘、03—关节轴承、04—旋转压板杆、05—导向套、06—旋转压板；1—伸缩气缸、2—拉盘、3—关节轴承、4—旋转压板杆、5—导向套、6—旋转压板；7—锁紧气缸、8—连接板、9—导轨、10—滑块、11—连接块、12—挡块。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。如图2、图3所示，本实施例提供一种抓具自锁机构，包括锁紧气缸7、连接板8、导轨9、滑块10、连接块11和挡块12；锁紧气缸7采用气动推拉缸，导轨9采用滚珠直线导轨9。锁紧气缸7和导轨9间隔设置，其活塞杆的伸缩方向与导轨9平行；导轨9上设置可沿导轨滑动的滑块10，锁紧气缸7通过连接板8与滑块10固连，连接板8与锁紧气缸7活塞杆的轴线垂直。挡块12位于滑块10上方，挡块12与滑块10之间通过螺栓连接用于调整挡块12高度的连接块11。参见图2、图3，该自锁机构安装在抓具本体平台0上并位于拉盘2下方，旋转压板06伸入变速箱壳体通孔进入壳体内部后，压紧气缸01的活塞杆上移带动旋转压板06夹紧变速箱壳体。锁紧气缸7通过连接板8带动挡块12沿导轨9移动到拉盘2下方，挡块12挡住拉盘2使压紧气缸01的活塞杆不会发生下移，即实现对抓具的锁定。与伸缩气缸1活塞杆相连的三个旋转压板6即使在突然断气的情况下，也不会在变速箱壳体重力作用下旋转、下移闭合，从而达到机械自锁的目的。当需要释放变速箱壳体时，锁紧气缸7推动挡块12离开拉盘2下方，抓具即解除自锁，伸缩气缸1的活塞杆便可带动旋转压板6上下自由移动。以上仅是对本专利技术的优选实施方式进行了描述，并不将本专利技术的技术方案限制于此，本领域技术人员在本专利技术主要技术构思的基础上所作的任何公知变形都属于本专利技术所要保护的技术范畴。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓具自锁机构，其特征在于：包括间隔设置的锁紧气缸(7)和导轨(9)、设置在导轨(9)上的滑块(10)，以及位于滑块(10)上方且与滑块(10)固连的挡块(12)；锁紧气缸(7)通过连接板(8)与滑块(10)固连，其活塞杆的伸缩方向与导轨(9)平行；连接板(8)与锁紧气缸(7)活塞杆的轴线垂直。

【技术特征摘要】
1.一种抓具自锁机构，其特征在于：包括间隔设置的锁紧气缸(7)和导轨(9)、设置在导轨(9)上的滑块(10)，以及位于滑块(10)上方且与滑块(10)固连的挡块(12)；锁紧气缸(7)通过连接板(8)与滑块(10)固连，其活塞杆的伸缩方向与导轨(9)平行；连接板(8)与锁紧气缸(7)活塞杆的轴线垂直。2.根据权利要求1所述的一种抓具自锁机构，其特征在于：所述挡块(12)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，寇植达，
申请(专利权)人：西安法士特汽车传动有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61