一种新型移动式桌面清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型移动式桌面清洁机器人，包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。本实用新型专利技术可实现对桌面的自动清洁，有效地提高了工作效率，降低了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种新型移动式桌面清洁机器人
本技术属于一种清洁机器人领域，尤其涉及一种移动式桌面清洁机器人。
技术介绍
在日常生活中，顾客在餐馆用餐完毕后，一般都需要服务员收拾碗筷，尤其是在用餐高峰期间，就餐的人流量通常很大，因此需要大量服务员进行清理餐桌，甚至在此过程中还会有打碎碗碟，严重影响了工作效率，增加了人工成本。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种新型移动式桌面清洁机器人。本技术所采用的技术方案为：一种新型移动式桌面清洁机器人，包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，采集信号的摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，通过舵机的转动，控制摄像头的空间位姿，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。所述调节装置包括升降平台、步进电机Ⅰ、步进电机Ⅱ、丝杠、滑杠和限位板；升降平台安装在立柱一侧，安装在升降平台一侧的步进电机Ⅰ控制整个调节装置的上升与下降，丝杠与滑杠一端共同安装在升降平台一侧，限位板固定在丝杠与滑杠另一端，固定在限位板上的步进电机Ⅱ经联轴器与丝杠连接，通过步进电机Ⅱ控制丝杠的转动，从而控制抓取装置和清洗装置在调节装置上的移动。所述抓取装置包括抓取架、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、真空吸盘、转换杆、滑轨、连杆、抓手和旋转杆；抓取架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上，转换杆通过舵机Ⅰ安装在抓取架内槽中，真空吸盘和滑轨分别固定在转换杆两端，安装在滑轨上的抓手一端通过连杆与旋转杆铰接，旋转杆固定在舵机Ⅱ输出轴上，通过舵机Ⅱ的转动实现抓手的闭合。所述清洗装置包括机架、喷雾器、清洗刷、舵机Ⅲ、小型吸尘器、污物收集箱和烘干器；机架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上，喷洒储水箱中洗涤液的喷雾器均匀固定在机架一侧，清洗刷和烘干器分别固定在机架两端，控制清洗刷工作的舵机Ⅲ固定在机架上部，小型吸尘器固定在机架中央区域，污物收集箱固定在小型吸尘器上端，方便收集小型吸尘器吸收的桌面污渍。本技术所取得的有益效果为：可实现对桌面的自动清洁，有效地提高了工作效率，降低了人工成本。附图说明图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术中调节装置的局部结构示意图。图3为本技术中抓取装置的局部结构示意图。图4为本技术中清洗装置的局部结构示意图。图中，1、舵机，2、抓取装置，2-1、旋转杆，2-2、连杆，2-3、抓手，2-4、滑轨，2-5、舵机Ⅰ，2-6、真空吸盘，2-7、转换杆，2-8、抓取架，2-9、舵机Ⅱ，3、立柱，4、收纳箱，5、底盘，6、万向轮，7、旋转盘，8、加热器，9、控制箱，10、驱动轮，11、步进电机，12、电池，13、抽水泵，14、储水箱，15、橡胶管，16、调节装置，16-1、限位板，16-2、步进电机Ⅱ，16-3、丝杠，16-4、步进电机Ⅰ，16-5、升降平台，16-6、滑杠，17、清洗装置，17-1、烘干器，17-2、污物收集箱，17-3、舵机Ⅲ，17-4、喷雾器，17-5、清洗刷，17-6、小型吸尘器，17-7、机架，18、支撑架，19、摄像头。具体实施方式如图1所示，一种新型移动式桌面清洁机器人，包括底盘5、万向轮6、驱动轮10、步进电机11、收纳箱4、旋转盘7、立柱3、舵机1、支撑架18、摄像头19、控制箱9、电池12、储水箱14、抽水泵13、加热器8、橡胶管15、调节装置16、抓取装置2和清洗装置17；底盘5下部装有万向轮6和步进电机11控制的驱动轮10，收纳箱4和电池12分别固定在底盘5两端，立柱3通过旋转盘7安装在底盘5中央，旋转盘7一侧分别固定储水箱14、抽水泵13和控制箱9，清洗装置17通过橡胶管15依次与加热器8、抽水泵13和储水箱14连接，舵机1固定在立柱3顶部，采集信号的摄像头19通过支撑架18安装在舵机1输出轴上，通过舵机1的转动，控制摄像头19的空间位姿，抓取装置2和清洗装置17分别通过调节装置16安装在立柱两侧。如图2所示，所述调节装置16包括升降平台16-5、步进电机Ⅰ16-4、步进电机Ⅱ16-2、丝杠16-3、滑杠16-6和限位板16-1；升降平台16-5安装在立柱3一侧，安装在升降平台16-5一侧的步进电机Ⅰ16-4控制整个调节装置16的上升与下降，丝杠16-3与滑杠16-6一端共同安装在升降平台16-5一侧，限位板16-1固定在丝杠16-3与滑杠16-6另一端，固定在限位板16-1上的步进电机Ⅱ16-2经联轴器与丝杠16-3连接，通过步进电机Ⅱ16-2控制丝杠16-3的转动，从而控制抓取装置2和清洗装置17在调节装置16上的移动。如图3所示，所述抓取装置2包括抓取架2-8、舵机Ⅰ2-5、舵机Ⅱ2-9、真空吸盘2-6、转换杆2-7、滑轨2-4、连杆2-2、抓手2-3和旋转杆2-1；抓取架2-8安装在调节装置16内的丝杠16-3和滑杠16-6上，转换杆2-7通过舵机Ⅰ2-5安装在抓取架2-8内槽中，真空吸盘2-6和滑轨2-4分别固定在转换杆2-7两端，安装在滑轨2-4上的抓手2-3一端通过连杆2-2与旋转杆2-1铰接，旋转杆2-1固定在舵机Ⅱ2-9输出轴上，通过舵机Ⅱ2-9的转动实现抓手2-3的闭合。如图4所示，所述清洗装置17包括机架17-7、喷雾器17-4、清洗刷17-5、舵机Ⅲ17-3、小型吸尘器17-6、污物收集箱17-2和烘干器17-1；机架17-7安装在调节装置16内的丝杠16-3和滑杠16-6上，喷洒储水箱14中洗涤液的喷雾器17-4均匀固定在机架17-7一侧，清洗刷17-5和烘干器17-1分别固定在机架17-7两端，控制清洗刷17-5工作的舵机Ⅲ17-3固定在机架17-7上部，小型吸尘器17-6固定在机架17-7中央区域，污物收集箱17-2固定在小型吸尘器17-6上端，方便收集小型吸尘器17-6吸收的桌面污渍。本技术工作时，摄像头19负责总体观察，当检测到顾客离开餐桌后，由控制箱9内的导航与定位装置使步进电机11带动驱动轮10，将移动式桌面清洁机器人自动导引到餐桌旁，通过控制箱9操控旋转盘7和调节装置16，使抓取装置2移动到适合抓取桌面筷子和餐具的位置，舵机1带动支撑架18上的摄像头19转动到适合采集桌面信息的姿态；通过舵机Ⅱ1-9带动旋转杆2-1的转动，控制安装在滑轨2-4上抓手2-3的闭合，实现对桌面筷子的抓取，通过舵机Ⅰ2-5控制转换杆2-7的转动，使转换杆2-7具有真空吸盘2-6的一端转换到工作位置，实现对桌面碗碟的吸取，然后抓取装置2在调节装置16和旋转盘7的混合作用下，把抓取装置2上的筷子和碗碟依次放入收纳箱4的前端和后端；当对桌面餐具清理完毕后，清洗装置17在调节装置16和旋转盘7的混合作用下移动到桌面进行清洁工作，首先储水箱14中的洗涤液经过抽水泵13和加热器8由橡胶管15传递到清洗装置17中的喷雾器17-4，由喷雾器17-4对桌面进行喷洒洗涤液，然后舵机Ⅲ17-3带动清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型移动式桌面清洁机器人，其特征在于：包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。

【技术特征摘要】
1.一种新型移动式桌面清洁机器人，其特征在于：包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。2.根据权利要求1所述的一种新型移动式桌面清洁机器人，其特征在于：所述抓取装置包括抓取架、舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟鹏程，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32