一种多轮分布式混合动力系统驱动防滑控制方法技术方案

本发明专利技术提出一种多轮分布式混合动力系统驱动防滑控制方法，旨在提高防滑控制方法在不同路面条件下应用的鲁棒性，包括以下步骤：首先，利用GPS卫星定位系统获取准确车速，作为滑转率计算的重要输入；其次，根据车轮车速与转速关系以及车轮力矩平衡方程，计算车轮滑转率与利用附着系数；然后，采用数据库路面识别方法获取车轮最优滑移率；最后，进行驱动防滑控制。

A Driving Anti-skid Control Method for Multi-wheel Distributed Hybrid Power System

The invention proposes a driving anti-skid control method for multi-wheel distributed hybrid power system, aiming at improving the robustness of the anti-skid control method applied under different road conditions, including the following steps: firstly, using GPS satellite positioning system to obtain accurate vehicle speed as an important input for the calculation of slip rate; secondly, according to the relationship between wheel speed and speed and wheel moment balance equation; The wheel slip rate is calculated and the adhesion coefficient is used. Then, the optimal wheel slip rate is obtained by using the database road recognition method. Finally, the anti-slip control of driving is carried out.

【技术实现步骤摘要】
一种多轮分布式混合动力系统驱动防滑控制方法
本专利技术涉及一种车辆防滑控制方法，尤其涉及一种多轮分布式混合动力系统的驱动防滑控制方法。
技术介绍
多轮分布式混合动力系统具有简化底盘结构、提高传动效率、增强控制性能等多方面技术优势，已经成为电动汽车发展热点之一。从车辆行驶安全角度考虑，抑制驱动轮的过度滑转、实现车辆驱动防滑控制十分重要；然而，当前少有对多轮分布式混合动力系统的驱动防滑控制方法进行深入的研究。目前，驱动防滑的方法主要包括逻辑门限、PID控制、模糊控制、滑膜变结构控制等方法，其中，逻辑门限方法由于其控制原理简单，对精确数学模型依赖性低的特点，在工程中运用比较广泛。现有的一些专利，如中国专利公布号CN104828068A，公布日2015-08-12，专利技术名称为“四驱混合动力汽车及其驱动防滑控制方法、装置”，该专利技术根据滑转率信号与设定滑转率进行比较，判断车轮是否处于打滑状态，当发生打滑时，调节发动机与驱动电机的需求转矩进行驱动防滑控制，改善了车辆驱动性能。中国专利公布号CN108215936A，公布日2018-06-29，专利技术名称为“一种纯电动车辆的驱动控制方法和装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轮分布式混合动力系统驱动防滑控制方法，其特征在于，该方法包括以下几个步骤：步骤一：GPS卫星定位系统测量车速GPS接收机不断接收GPS的电文星历数据，运用设备预先设定好的算法解析数据，遵照NMEA‑0183通讯协议输出GPS报文；然后，对报文的速度信息进行处理，运用经验模态分解处理方法对车辆速度进行五阶分解滤波；最后，将滤波的速度值按照规定通讯协议，以一定时间间隔送至中央处理单元，中央处理单元解析出车辆速度，作为驱动防滑控制模块的重要输入；步骤二：车轮实时滑转率与利用附着系数计算本专利技术研究对象为多轮分布式混合动力系统，共有8个电机分别驱动8个车轮；(1)汽车驱动过程中车辆实时纵向...

【技术特征摘要】
1.一种多轮分布式混合动力系统驱动防滑控制方法，其特征在于，该方法包括以下几个步骤：步骤一：GPS卫星定位系统测量车速GPS接收机不断接收GPS的电文星历数据，运用设备预先设定好的算法解析数据，遵照NMEA-0183通讯协议输出GPS报文；然后，对报文的速度信息进行处理，运用经验模态分解处理方法对车辆速度进行五阶分解滤波；最后，将滤波的速度值按照规定通讯协议，以一定时间间隔送至中央处理单元，中央处理单元解析出车辆速度，作为驱动防滑控制模块的重要输入；步骤二：车轮实时滑转率与利用附着系数计算本发明研究对象为多轮分布式混合动力系统，共有8个电机分别驱动8个车轮；(1)汽车驱动过程中车辆实时纵向滑转率Si计算：式中，v表示车速，单位m/s；w表示驱动轮转速，单位为rad/s；i为驱动轮序号；r表示半径，单位m；(2)根据车轮力矩平衡方程，计算每个车轮利用附着系数μi：式中，Ti表示每个电机的驱动转矩，单位Nm；I表示车轮转动惯量，单位为kg·m2；FZ为垂向力，单位N；步骤三：路面识别与最优滑转率获取基于Burckhardt经验μ-S模型，其纵向附着系数与滑移率关系为：式中，C1、C2、C3分别表示不同路面条件下的特征参数，与驱动轮行驶的路面状态有关；本专利选择了7个典型路面的μ-S曲线形成数据库，分别为干沥青路面、干...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾小华，王振伟，宋大凤，钱琦峰，张轩铭，姜效望，陈建新，李晓建，牛超凡，高福旺，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22