车辆制造技术

一种车辆，其进行与起步时、路面变化等行驶状态相应的姿势控制。本发明专利技术的车辆(100)能由驾驶者的工作力推进，其前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮(101、102)构成，能进行车辆(100)状态的检测，响应该检测而相互独立地控制一对车轮(101、102)的每一个的旋转力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆
本专利技术涉及进行与起步时、路面变化等行驶状态相应的姿势控制的能由驾驶者的工作力推进的车辆。
技术介绍
具有三轮以上、前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成的自行车等能由驾驶者的工作力使车轮旋转而推进的车辆(下面，将前轮部由一对车轮构成的车辆称为“前轮二轮式车辆”，将后轮部由一对车轮构成的车辆称为“后轮二轮式车辆”)，与在前轮部及后轮部各配置一轮的以往的二轮自行车相比，因为是三轮以上的多轮，所以通常相对于倾斜、摇摆而言稳定，但另一方面，相对于低速及中高速这两者的情况难以进行适当的姿势控制，当在弯道中回转时，由于一对车轮之间的转速差的不妥当，滚动阻力变大，难以转弯。根据这样的问题，在专利文献1中公开了连杆机构整体与车把的操控联动地左右运动的三轮的前轮二轮式车辆，并公开了下述的内容，即，连杆机构的连杆可动状况使用连杆角控制装置进行调整，将连杆角控制装置安装在被安装于撑杆部和连杆机构部的固定部，根据从车轮的车身速度传感器经ECU控制的电气式(电磁)伺服阀的开度，在低速区域以使连杆的可动状况固定的趋势设定，在中高速区域以消除连杆的可动阻力的趋势设定，通过控制连杆机构的连杆角的可动状况，控制车身的姿势。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-184508号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题专利文献1的那样的前轮部中的右侧的车轮和左侧的车轮具有相同的旋转力的三轮的前轮二轮式车辆，当在弯道中回转时，相对于姿势变化，能使稳定性提高。但是，专利文献1的那样的三轮的包括前轮二轮式车辆在内的前轮二轮式或后轮二轮式车辆，因为是多轮，所以接地点多，因此，在受到阶梯面、倾斜面的影响的情况下处于容易倾斜的趋势。另外，该前轮二轮式或后轮二轮式车辆，因为车轮的接地面积大，所以在起步时需要大的踏力等由人产生的工作力，处于失去平衡而容易产生摇摆的趋势。例如，在前轮二轮式车辆的情况下，特别是在上坡，重心平衡差，难以提高速度，而且即使在开始蹬时等起步时，也容易产生摇摆。这样，该前轮二轮式或后轮二轮式车辆，在产生了倾斜、摇摆的情况下，存在如下的问题：在低速及中高速这两者的情况下，对车辆的姿势变化的姿势控制不充分，难以对姿势变化确保稳定性。因此，本专利技术的目的是提供一种车辆、控制该车辆的方法及用于该车辆的控制装置，其在低速及中高速的情况下，通过在前轮部和后轮部中的至少一方具备相互独立地控制左右一对车轮的每一个的旋转力的一对马达，能进行与起步时、路面变化等行驶状态相应的姿势控制，相对于姿势变化确保稳定性，由驾驶者的工作力使车轮旋转而推进。为了解决课题的手段根据本专利技术的一个观点，这是一种车辆，所述车辆的前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成，该车辆能由驾驶者的工作力推进，其中，能进行前述车辆的状态的检测，响应前述检测，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。根据本专利技术的一个具体例，车辆具备电池、一对马达、传感器、车身控制器和马达驱动器，所述一对马达与前述电池连接，由用于控制前述一对车轮中的一方的旋转力的马达及用于控制前述一对车轮中的另一方的旋转力的马达构成，所述传感器进行前述状态的检测，发送基于前述检测的状态信号，所述车身控制器对前述状态信号进行运算处理，发送用于控制前述一对马达的控制信号，所述马达驱动器基于从前述车身控制器发送的前述控制信号，控制前述电池和前述一对马达之间的电力供给，能由前述马达驱动器相互独立地控制前述一对马达的每一个的输出，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。根据本专利技术的一个具体例，在车辆中，前述传感器包括进行前述车辆的相对于铅直方向的倾斜的检测的倾斜传感器，前述车身控制器能以校正前述状态的方式对从前述传感器发送的前述状态信号进行运算处理，发送前述控制信号。根据本专利技术的一个具体例，在车辆中，前述传感器还包括进行由前述车辆的驾驶者产生的工作力的检测的工作力传感器，前述车身控制器能以校正前述状态的方式对从前述传感器发送的前述状态信号进行运算处理，发送前述控制信号。根据本专利技术的一个具体例，在车辆中，前述传感器还包括进行前述车辆的速度的检测的速度传感器，前述车身控制器能以校正前述状态的方式对从前述传感器发送的前述状态信号进行运算处理，发送前述控制信号。根据本专利技术的一个具体例，在车辆中，前述一对马达中的至少一方具有发电机的功能，前述一对马达中的至少一方能对其车轮给予反转扭矩，而且，能由发电机的功能回收前述车辆的行驶能量，经由前述马达驱动器向前述电池供给电力。根据本专利技术的一个具体例，车辆是前轮二轮式三轮自行车。根据本专利技术的其它的观点，这是一种控制车辆的方法，所述车辆的前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成，该车辆能由驾驶者的工作力推进，所述控制车辆的方法包括进行车辆的状态的检测的步骤；基于检测进行运算处理的步骤；和基于运算处理相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤。根据本专利技术的一个具体例，在控制车辆的方法中，车辆具备电池、被配置在一对车轮的每一个上的一对马达、传感器、车身控制器及马达驱动器，进行检测的步骤包括由传感器进行车辆的状态的检测的步骤，进行运算处理的步骤包括由车身控制器基于由传感器进行的检测来进行运算处理的步骤，相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤包括马达驱动器基于由车身控制器进行的运算处理来控制电池和一对马达之间的电力供给，并通过相互独立地控制一对马达的每一个的输出来相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤。根据本专利技术的一个具体例，在控制车辆的方法中，进行检测的步骤包括由传感器检测车辆的相对于铅直方向的倾斜及车辆的速度的步骤，相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤包括在检测到倾斜、速度在规定的速度以上的情况下由被配置在一对车轮中的相对于倾斜位于相反侧的车轮上的马达对该车轮给予反转扭矩的步骤。根据本专利技术的一个具体例，在控制车辆的方法中，进行检测的步骤包括由传感器检测车辆的相对于铅直方向的倾斜、车辆的速度及由车辆的驾驶者产生的工作力的步骤，相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤包括在检测到倾斜、速度不足规定的速度且检测到工作力的情况下由被配置在一对车轮中的相对于倾斜位于相同侧的车轮上的马达对该车轮给予正转扭矩的步骤。根据本专利技术的一个具体例，在控制车辆的方法中，进行检测的步骤包括由传感器检测车辆的相对于铅直方向的倾斜、车辆的速度及由车辆的驾驶者产生的工作力的步骤，相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤包括在检测到倾斜、速度不足规定的速度且没有检测到工作力的情况下，由被配置在一对车轮中的相对于倾斜位于相反侧的车轮上的马达对该车轮给予反转扭矩的步骤。根据本专利技术的一个具体例，在控制车辆的方法中，进行检测的步骤包括由传感器检测车辆的相对于铅直方向的倾斜、车辆的速度及由车辆的驾驶者产生的工作力的步骤，相互独立地控制一对车轮的每一个的旋转力的步骤包括在没有检测到倾斜、速度不足规定的速度且检测到工作力的情况下一对马达的每一个对该车轮给予正转扭矩的步骤。根据本专利技术的又一个其它的观点，这是一种控制装置，所述控制装置用于车辆，所述车辆的前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成，该车辆能由驾驶者的工作力推进，其中，能进行前述车辆的状态的检测，响应前述检测而相互独立地控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，所述车辆的前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成，该车辆能由驾驶者的工作力推进，其中，能进行前述车辆的状态的检测，响应前述检测，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.08 JP 2016-1557571.一种车辆，所述车辆的前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成，该车辆能由驾驶者的工作力推进，其中，能进行前述车辆的状态的检测，响应前述检测，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。2.如权利要求1所述的车辆，其中，具备电池、一对马达、传感器、车身控制器和马达驱动器，所述一对马达与前述电池连接，由用于控制前述一对车轮中的一方的旋转力的马达及用于控制前述一对车轮中的另一方的旋转力的马达构成，所述传感器进行前述状态的检测，发送基于前述检测的状态信号，所述车身控制器对前述状态信号进行运算处理，发送用于控制前述一对马达的控制信号，所述马达驱动器基于从前述车身控制器发送的前述控制信号，控制前述电池和前述一对马达之间的电力供给，能由前述马达驱动器相互独立地控制前述一对马达的每一个的输出，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。3.如权利要求2所述的车辆，其中，前述传感器包括进行前述车辆的相对于铅直方向的倾斜的检测的倾斜传感器，前述车身控制器能以校正前述状态的方式对从前述传感器发送的前述状态信号进行运算处理，发送前述控制信号。4.如权利要求3所述的车辆，其中，前述传感器还包括进行由前述车辆的驾驶者产生的工作力的检测的工作力传感器，前述车身控制器能以校正前述状态的方式对从前述传感器发送的前述状态信号进行运算处理，发送前述控制信号。5.如权利要求3或4所述的车辆，其中，前述传感器还包括进行前述车辆的速度的检测的速度传感器，前述车身控制器能以校正前述状态的方式对从前述传感器发送的前述状态信号进行运算处理，发送前述控制信号。6.如权利要求2至5中的任一项所述的车辆，其中，前述一对马达中的至少一方具有发电机的功能，前述一对马达中的至少一方能对其车轮给予反转扭矩，而且，能由发电机的功能回收前述车辆的行驶能量，经由前述马达驱动器向前述电池供给电...

【专利技术属性】
技术研发人员：川濑俊昭，平松雅男，
申请(专利权)人：大同金属工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP