一种悬挂模块及搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及搬运机器技术领域，具体涉及一种悬挂模块及搬运机器人，悬挂模块包括固定部和悬挂部，固定部包括固定安装板，悬挂部包括悬挂支撑板、驱动部和传动部，悬挂支撑板通过转轴与固定安装板转动连接，驱动部和传动部均设于悬挂支撑板上，驱动部用于驱动车轮转动，传动部用于将驱动部提供的动力传递到车轮。本发明专利技术通过使用转轴实现固定部和悬挂部的转动连接，传动部以及车轮集成安装于悬挂部上，减小悬挂结构的尺寸，结构紧凑，便于维护，能用于狭小空间作业。本发明专利技术提供的搬运机器人，采用模块化设计及装配，具有结构简易、工作灵活、维护方便等特点，可用于物料的搬运周转，能够降低生产成本，提高生产效率。

A Suspension Module and Handling Robot

The invention relates to the technical field of handling machinery, in particular to a suspension module and a handling robot. The suspension module includes a fixed part and a suspension part. The fixed part includes a fixed mounting plate. The suspension part includes a suspension support plate, a driving part and a transmission part. The suspension support plate is rotated and connected with the fixed mounting plate through a rotating shaft. The driving part and the transmission part are both located on the suspension support plate. When the driving wheel rotates, the driving part is used to transfer the power provided by the driving part to the wheel. The invention realizes the rotation connection between the fixed part and the suspension part by using a rotating shaft. The transmission part and the wheels are integrated on the suspension part, which reduces the size of the suspension structure, has compact structure, is easy to maintain, and can be used for working in narrow space. The mobile robot provided by the invention adopts modular design and assembly, has the characteristics of simple structure, flexible work and convenient maintenance, can be used for material handling and turnover, can reduce production costs and improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂模块及搬运机器人
本专利技术涉及搬运机器
，具体涉及一种悬挂模块及安装有该悬挂模块的搬运机器人。
技术介绍
在目前AGV(自动导引运输车)搬运机器人领域，主要有潜伏式、背负式、滚筒式和牵引式四种搬运机器人，潜伏式、背负式、滚筒式搬运机器人都是将需要搬运的负载放于机器人本体之上进行运输，这种搬运方式的机器人不仅自身结构复杂，需要特定的升降机构、滚筒机构，而且还需要特定的上下料机构、自动产线以及上下料机器人等来配合完成整个搬运过程，整套设备需要配合使用，成本较高，使用繁琐，不适用于较小空间的物料搬运。现有市场上的牵引式搬运机器人，无法直接用于物料搬运，即使在现有牵引式搬运机器人增加用于搬运物料的结构，也会存在搬运物料的结构外露影响外观，新增加的结构使机器人本身尺寸变化、影响运动路径、结构臃肿等诸多问题。同时，现有的搬运机器人底盘很多为无悬挂结构的底盘，搬运机器人的运动主要依靠牵引设备带动，使用起来很不方便、工作效率低下，而且成本过高、不易维护。为了解决上述问题，本案专利技术人结合自身经验研发了一种悬挂模块及安装有该悬挂模块、专用于工业生产中物料搬运的搬运机器人。
技术实现思路
本专利技术设计目的在于提供一种结构简单紧凑、安装方便、便于维护、能够应用于狭小空间作业的悬挂模块及安装有该悬挂模块、专用于物料搬运的搬运机器人。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种悬挂模块包括固定部，所述固定部包括固定安装板；悬挂部，所述悬挂部包括悬挂支撑板，所述悬挂支撑板通过转轴与所述固定安装板可转动连接，其中，所述悬挂部还包括驱动部和传动部，所述驱动部和所述传动部均设于所述悬挂支撑板上，所述驱动部用于驱动车轮转动，所述传动部用于将所述驱动部提供的动力传递到所述车轮。可选地，所述驱动部通过安装法兰对称设于所述悬挂支撑板的两端。可选地，所述驱动部包括驱动轴，所述驱动轴与所述传动部连接，用于将所述驱动部提供的动力传递到所述传动部。可选地，所述传动部包括轴套，所述轴套设于所述驱动轴上，能够跟随所述驱动轴转动；轴承座，所述轴承座设于安装法兰上，所述轴承座和所述轴套之间设有轴承；转接法兰，所述转接法兰与所述轴套的外端连接，能够通过所述轴套跟随所述驱动轴转动，所述车轮固定设于所述转接法兰上。可选地，所述轴承为两个，所述轴承设于所述轴承座的内部两端，所述轴承座的两端均设有轴承盖，所述轴套上位于两个所述轴承之间设有轴承挡环。可选地，所述固定安装板为开口向下的U型槽板，所述悬挂支撑板为开口向上的U型槽板，所述悬挂支撑板卡入或者部分卡入所述固定安装板内，所述悬挂支撑板的两个侧板与所述固定安装板的两个侧板通过所述转轴可转动连接，所述转轴位于所述悬挂支撑板和所述固定安装板的长度方向上的中心位置。可选地，所述转轴上设有垫片、铜垫、轴环，所述转轴从所述固定安装板的两个侧板的外侧依次穿过所述垫片、所述固定安装板的侧板上的安装孔、所述铜垫、所述悬挂支撑板的侧板上的安装孔后与所述轴环连接。可选地，所述驱动部为电机，所述驱动部的驱动轴为电机轴，所述驱动部对称设于位于所述悬挂支撑板两端的安装法兰上，所述驱动轴朝向所述悬挂支撑板两端的外侧。本专利技术还提供了一种搬运机器人，包括底板，所述底板下平面设有上述任一项所述的悬挂模块；机架，所述机架安装于所述底板上；抓手模块，所述抓手模块设于所述底板上，用于抓取需要搬运的物料；控制模块，所述控制模块固定设于所述机架上，用于控制所述抓手模块和所述悬挂模块的驱动部；壳体模块，所述壳体模块固定设于所述机架上，用于构成整体框架。可选地，所述底板上还设有万向轮，所述壳体模块上设有导航器和避障距离传感器，所述导航器和所述避障距离传感器与所述控制模块电连接。本专利技术具有的有益效果是：本专利技术提供的悬挂模块通过使用转轴实现固定部和悬挂部之间的转动连接，不仅结构简单，安装方便，便于维护，而且将驱动部、传动部以及车轮集成安装于悬挂部上，减小了悬挂结构的尺寸，结构紧凑，能够应用于狭小空间的作业。进一步地，本专利技术提供的一种搬运机器人，采用模块化设计及装配方式，具有结构简易、工作灵活、维护方便等特点，可以广泛的应用于物料的搬运周转，利于企业实现自动化和机械化生产，降低生产成本，提高生产效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方案或技术特征，下面将对实施方案或技术特征中所需要使用的附图作简单地介绍。图1示意性示出了本专利技术的实施例中一种悬挂模块的立体爆炸图；图2示意性示出了本专利技术的实施例中一种悬挂模块的结构剖视图；图3示意性示出了本专利技术的实施例中搬运机器人的立体爆炸图；图4示意性示出了本专利技术的实施例中悬挂模块安装于搬运机器人的底板上的结构图；图5示意性示出了本专利技术的实施例中搬运机器人搬运物料的工作状态图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施实例，进一步阐述本专利技术。参见图1～2所示，本专利技术提供了一种悬挂模块1，该悬挂模块1包括固定部10和悬挂部11，其中，固定部10包括固定安装板100，悬挂部11包括悬挂支撑板110，悬挂支撑板110通过转轴12与固定安装板100可转动连接。也就是说，悬挂支撑板110和固定安装板100之间通过转轴12连接，固定安装板100可以固定安装于其他的应用平台或者机架上，悬挂支撑板110通过转轴12与固定安装板100可转动连接，以此形成悬挂结构。当悬挂支撑板110和固定安装板100受力不平衡时，悬挂支撑板110能够绕着转轴12产生转动，使得两者的受力恢复平衡。具体的，参见图1所示，本实施例的固定安装板100为开口向下的U型槽板，悬挂支撑板110为开口向上的U型槽板，悬挂支撑板110卡入或者部分卡入固定安装板100内，悬挂支撑板110的两个侧板111与固定安装板100的两个侧板101通过转轴12可转动连接，转轴12位于悬挂支撑板110和固定安装板100的长度方向上的中心位置。其中，固定安装板100的两个侧板101下端向外侧翻出，形成安装侧板103，可以与其他的应用平台或者机架进行连接。参见图1所示，沿着长度方向，悬挂支撑板110的侧板111和固定安装板100的侧板101的中心位置上均设有安装孔112/102，转轴12穿过安装孔112/102使得悬挂支撑板110和固定安装板100可转动的连接。在安装时，悬挂支撑板110的两个侧板111卡入或者部分卡入固定安装板100的两个侧板101内，转轴12沿着垂直于固定安装板100的侧板101方向从固定安装板100的侧板101的外侧穿入安装孔102/112内，实现悬挂支撑板110和固定安装板100之间的连接。需要说明的是，本专利技术对于转轴的具体结构不做限制，转轴的结构可以根据悬挂支撑板和固定安装板的结构进行合理的选择，只要能够在保证连接强度的情况下使得悬挂支撑板和固定安装板之间可以产生相对转动即可。本专利技术的一个实施例中，转轴12上设有垫片、铜垫122、轴环123，转轴12从固定安装板100的两个侧板101的外侧依次穿过垫片120、固定安装板100的侧板101上的安装孔102、铜垫122、悬挂支撑板110的侧板111上的安装孔112后与轴环123连接。参见图1所示，在本实施例中，转轴12为螺栓，垫片套设在转轴12上，铜垫122套设在转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂模块，其特征在于，包括：固定部，所述固定部包括固定安装板；悬挂部，所述悬挂部包括悬挂支撑板，所述悬挂支撑板通过转轴与所述固定安装板可转动连接，其中，所述悬挂部还包括驱动部和传动部，所述驱动部和所述传动部均设于所述悬挂支撑板上，所述驱动部用于驱动车轮转动，所述传动部用于将所述驱动部提供的动力传递到所述车轮。

【技术特征摘要】
1.一种悬挂模块，其特征在于，包括：固定部，所述固定部包括固定安装板；悬挂部，所述悬挂部包括悬挂支撑板，所述悬挂支撑板通过转轴与所述固定安装板可转动连接，其中，所述悬挂部还包括驱动部和传动部，所述驱动部和所述传动部均设于所述悬挂支撑板上，所述驱动部用于驱动车轮转动，所述传动部用于将所述驱动部提供的动力传递到所述车轮。2.根据权利要求1所述的悬挂模块，其特征在于：所述驱动部通过安装法兰对称设于所述悬挂支撑板的两端。3.根据权利要求1所述的悬挂模块，其特征在于：所述驱动部包括驱动轴，所述驱动轴与所述传动部连接，用于将所述驱动部提供的动力传递到所述传动部。4.根据权利要求3所述的悬挂模块，其特征在于：所述传动部包括：轴套，所述轴套设于所述驱动轴上，能够跟随所述驱动轴转动；轴承座，所述轴承座设于安装法兰上，所述轴承座和所述轴套之间设有轴承；转接法兰，所述转接法兰与所述轴套的外端连接，能够通过所述轴套跟随所述驱动轴转动，所述车轮固定设于所述转接法兰上。5.根据权利要求4所述的悬挂模块，其特征在于：所述轴承为两个，所述轴承设于所述轴承座的内部两端，所述轴承座的两端均设有轴承盖，所述轴套上位于两个所述轴承之间设有轴承挡环。6.根据权利要求1所述的悬挂模块，其特征在于：所述固定安装板为开口向下的U型槽板，所述悬挂支撑板为开口...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐金龙，邹健为，张克军，
申请(专利权)人：上海灵至科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31