可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置制造方法及图纸

可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一电机、第二电机、凸轮、腱绳、第二簧件和多个推杆组件等。本发明专利技术装置用于抓取物体，实现了空间离散自适应抓取功能，利用多个推杆组件实现对物体大小和形状的自适应功能，利用凸轮和第二簧件的组合实现了快速抓取和抓取力控制；该装置达到了对物体的多向抓持效果，能够在多个方向对物体提供抓持力，对不同方向放置的各种形状(包括长条状)物体均可有效抓持；该装置不受驱动源功率的限制，可同时具有极快的抓取速度和极大的抓取力；该装置结构简单、能耗低，适用于各种需要通用抓取的机器人上，尤其适合用在需要可控力的快速抓取的场合中。

A Controllable Robot Hand Device for Fast Grabbing Cluster of Rods

Controllable fast grasping rod cluster adaptive robot hand device belongs to the field of robot hand technology, including base, first motor, second motor, cam, tendon rope, second spring and multiple push rod components. The device of the invention is used for grasping objects, realizes the function of spatial discrete adaptive grasping, realizes the adaptive function of size and shape of objects by using multiple push rod components, realizes fast grasping and grasping force control by using combination of cam and second spring; the device achieves the effect of multi-direction grasping of objects, and can provide grasping force for objects in multiple directions and in different directions. Various shapes (including long strips) can be effectively grasped; the device is not limited by the power of the driving source, and can simultaneously have extremely fast grasping speed and great grasping force; the device has simple structure, low energy consumption, and is suitable for all kinds of robots that need universal grasping, especially for fast grasping situations that need controllable force.

【技术实现步骤摘要】
可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置
本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于将机器人与物体临时的连接和固定起来，并能够在适当的时候进行释放，前者实现了抓取物体，后者实现了放开物体。一般的机器人手为了降低成本被制作成具有两个相对运动的部分，以便于最简单的实现抓取和释放功能。也有许多模仿人手的结构，设计为具有更多的手指和手指上具有若干关节，但是那样会带来机械系统、传感系统、控制系统和控制算法的复杂度和高昂的成本。部分机器人手具有适应性，即在抓取前并未知晓要抓取的物体是何种形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地抓取，这种对于物体形状、大小的自动适应性能使得机器人手在实现更为广泛抓取不同物体的同时并不增加传感与控制需求。PeterB.Scott在文献(PeterB.Scott,“The’Omnigripper’:aformofrobotuniversalgripper”,Robotica,vol.3:pp153-158,1985)中介绍了一种机械被动式适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，包括基座、K个推杆组件、第一电机和第一传动机构；每个所述推杆组件包括滑管、导杆、转轴和第一簧件；K个所述滑管呈圆周均匀分布，每个所述滑管滑动镶嵌在基座中；在推杆组件中，所述滑管滑动套接在相应的导杆上，所述第一簧件的两端分别连接相应的导杆和相应的滑管，所述导杆套接在相应的转轴上；K个所述转轴分别套设在基座中，K个所述转轴呈圆周均匀分布；滑管的滑动方向与导杆的中心线平行；所述滑管的中心线与转轴的中心线相互垂直；所述第一电机固接在基座中，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；其特征在于：该可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置还包括凸轮、第二...

【技术特征摘要】
1.一种可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，包括基座、K个推杆组件、第一电机和第一传动机构；每个所述推杆组件包括滑管、导杆、转轴和第一簧件；K个所述滑管呈圆周均匀分布，每个所述滑管滑动镶嵌在基座中；在推杆组件中，所述滑管滑动套接在相应的导杆上，所述第一簧件的两端分别连接相应的导杆和相应的滑管，所述导杆套接在相应的转轴上；K个所述转轴分别套设在基座中，K个所述转轴呈圆周均匀分布；滑管的滑动方向与导杆的中心线平行；所述滑管的中心线与转轴的中心线相互垂直；所述第一电机固接在基座中，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；其特征在于：该可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置还包括凸轮、第二电机、第二传动机构、绕线筒、中间轴、腱绳和K个第二簧件；所述凸轮的外缘面具有K个凸起部和K个凹陷部，所述凸起部呈圆周均匀分布，所述凹陷部呈圆周均匀分布，所述凸起部与凹陷部在凸轮的外缘面上间隔排布；所述凸轮套设在基座中，所述凸轮与第一传动机构的输出端相连，凸轮的外缘面与每个导杆接触；所述基座包括捆扎腔，所述第二电机固接在基座上，所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，第二传动机构的输出端与绕线筒相连；所述中间轴套设在基座中；所述绕线筒套接在中间轴上；腱绳的起始端与绕线筒固接，腱绳缠绕经过绕线筒；所述第二簧件为拉簧；所述第i个第二簧件的两端分别连接腱绳的末端、第i个推杆组件，所有第二簧件与相应的推杆组件的连接点均位于捆扎腔中；其中，K为大于3的自然数，i＝1,2,3…K，i为自然数。2.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述凸起部具有第一斜坡和第二斜坡，第一斜坡的坡度大于第二斜坡的坡度，所有第一斜坡沿凸轮的外缘面呈圆周均匀分...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑航，张文增，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11