一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，包括机械手、机架、旋转气缸、机械手碗口、第一连接法兰、连接主盘、工具副盘、第二连接法兰、短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪，所述机械手的右端设有机械手碗口。该智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，所有主要部件中轴线重合，外框尺寸采用与机器人第六关节相同的圆盘结构，整体结构紧凑、体积小、惯量小，可实现多种类型零件夹取替换；同时，通过气体单向回路，气动连杆和钢球所在的90°V型槽实现自锁功能，保证连接主盘和工具副盘仍锁紧连接，防止工具副盘和工具手爪在机器人工作过程中脱落。

A Reconfiguration Device for Terminal Actuator of Intelligent Storage Robot

The invention discloses a reconfiguration device of the end effector of a feeding robot for intelligent storage, including a manipulator, a rack, a rotary cylinder, a bowl mouth of a manipulator, a first connecting flange, a connecting main disc, a tool auxiliary disc, a second connecting flange, a tool claw of a short axis part, a tool claw of a long axis part, a ring tool claw and a tool claw of an irregular shape part. The right end of the manipulator is provided with a bowl mouth of the manipulator. The reconfiguration device of the end effector of the feeding robot used in the intelligent warehouse has the same central axis of all the main parts and the same disc structure as the sixth joint of the robot with compact overall structure, small volume and small inertia, which can realize the clamping and replacement of various types of parts. At the same time, the self-locking power can be realized through the gas one-way loop, the 90 degree V-shaped slot where the pneumatic connecting rod and the steel ball are located. The utility model can ensure that the connection between the main disc and the tool auxiliary disc is still locked to prevent the tool auxiliary disc and the tool claw from falling off during the working process of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置
本专利技术涉及智慧仓储
，具体为一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置。
技术介绍
由于零件种类和规格的不同，工业机器人在进行例如上下料、分拣等作业操作时，需要根据零件形状和尺寸的不同，对机器人末端执行器的夹持手爪和手指进行快速的、可重构的替换，机器人可重构末端执行器是一套具有不同形状和尺寸特征的机械模块组成的，能以搭积木的方式通过机械模块之间简单、快速的组装和拆卸来改变末端执行器结构，提高工业机器人作业的适应性。在目前研制的可替换末端执行器，替换手爪的接口的结构和尺寸不一致，降低了互换性；机械接口没有定位设计，增加各接口间的连接调整时间；机械接口缺少自动锁紧机构，降低了接口间连接的可靠性。上述问题的存在，直接影响了可重构末端执行器的灵活性、可靠性和实用性，在现有技术中，例如申请号为201620147037.1的专利技术专利包括机头固定部和至少两个快速更换部，所述机头固定部设置有凸出的套装头，所述快速更换部开设有与所述套装头对应的套装孔，所述套装头的圆周装设有第一电接端和第一气接端，所述套装孔的圆周装设有第二电接端和第二气接端；机头固定部与快速更换部连接时，套装头嵌入套装孔中，且第一电接端与第二电接端电接触，第一气接端与第二气接端密封导通，该专利技术虽然结构简单，但是存在很多不足与缺陷，在现有设备中，气动机械手爪的设计存在缺陷，使用中，二指气动手爪仅仅能对常规工件进行抓取，非常规工件的抓取功能有限，并且气动机器手爪的工位过少，自动化程度低，针对这些情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置以克服现有技术中的所述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，包括机械手、机架、旋转气缸、机械手碗口、第一连接法兰、连接主盘、工具副盘、第二连接法兰、短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪，所述机械手的右端设有机械手碗口，且机械手碗口与机械手铰接相连，且机械手碗口的底部设有第一连接法兰，且第一连接法兰与机械手碗口铰接相连，且第一连接法兰的底部设有连接主盘，且连接主盘与第一连接法兰铰接相连，且连接主盘通过第一连接法兰与机械手碗口相连，所述连接主盘与工具副盘活动卡接，所述短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪的顶部均设有第二连接法兰，且四个所述第二连接法兰分别与短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪铰接相连，且第二连接法兰的顶部设有连接副盘，且四个所述连接副盘通过第二连接法兰分别与短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪铰接相连。优选的，所述机械手的右侧设有机架，且机械手与机架相邻，且机架的底部设有固定角码，且固定角码的底部设有固定螺杆，且固定角码通过固定螺杆与地面相连，且机架通过固定角码与地面相连，且机架的顶部设有四个工位，且每个工位的左右两侧对称设置有旋转气缸，且八个所述旋转气缸与机架铰接相连，且旋转气缸与外接电源电性连接，且四个所述工位从左至右依次设有短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪，且八个所述旋转气缸分别与短轴类零件工具手爪、长轴类零件工具手爪、环形类工具手爪和非规则形状类零件工具手爪活动卡接。优选的，所述连接主盘由主盘体、气动控制模块、定位销、连接盘、锁紧钢球、气动连杆和卡板组成，所述主盘体的内部设有凹槽，所述凹槽的内部设有气动连杆，且气动连杆与凹槽活塞连接，且气动连杆的底端设有卡板，且卡板呈“圆形”，且卡板的端部具有锥度，且卡板与气动连杆铰接相连，所述主盘体的底部设有连接盘，且连接盘的左侧设有定位销，且连接盘通过定位销与主盘体相连，所述连接盘的内部设有圆槽，且圆槽分布在连接盘的圆周上，且圆槽为六个，且圆槽的内部设有锁紧钢球，且锁紧钢球与圆槽相契合，且卡板与锁紧钢球活动卡接，所述主盘体的内部左侧设有气动控制模块，且气动控制模块与主盘体铰接相连，所述主盘体的内部右侧设有单项回路气密通道，所述锁紧钢球通过卡板的推动，可部分伸出连接盘的外侧。优选的，所述卡板的外圆周上沿周方向设有六V型槽，分别用于锁紧六个锁紧钢球，且V型槽为度槽。优选的，所述工具副盘由工具盘体、连接端卡和刚性密封圈组成，所述工具盘体的底端与连接端卡铰接相连，所述连接端卡与第二连接法兰铰接相连，所述工具盘体的顶端设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的内壁上设有环形槽，所述刚性密封圈容置于该环形槽内，所述刚性密封圈上设有密封孔，用于将连接主盘和工具副盘内的气体通道连通。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，所有主要部件中轴线重合，外框尺寸采用与机器人第六关节相同的圆盘结构，整体结构紧凑、体积小、惯量小，通过自动、快速替换工具副盘，可实现多种类型零件夹取替换；同时，通过气体单向回路，气动连杆和钢球所在的90°V型槽实现自锁功能，在气动控制模块失效、气压泄露不足时，保证连接主盘和工具副盘仍锁紧连接，防止工具副盘和工具手爪在机器人工作过程中脱落；同时，钢球运动机构的无弹簧设计，又能实现连接主盘和工具副盘可靠脱离，通过连接主盘和工具副盘连接，采用止口、定位销的法兰设计，使连接准确快速；可换工具副盘与第二连接法兰通过凹槽三面定位、螺钉手动连接固定，实现四个种类、不同尺寸规格零件的快速夹取替换从而克服传统上料机器人使用中，二指气动手爪仅仅能对常规工件进行抓取，非常规工件的抓取功能有限，并且气动机器手爪的工位过少，自动化程度低的缺点，提高了该智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置的工作效率和使用寿命，还让现有的智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置能够在市场上得到更多的认可，提高了该智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置的产品质量，节省了使用者的采购成本，适合推广使用。附图说明图1为机械手、机架和固定角码的连接关系图；图2为机架、旋转气缸和短轴类零件工具手爪的连接关系图；图3为主盘体、连接盘和锁紧钢球的连接关系图；图4为图3的A向剖面图；图5为图4的B向剖面图；图6为本专利技术的结构示意图；图7为工具副盘、连接端卡和刚性密封圈的连接关系图。图中：1、机械手，2、机架，3、固定角码，4、机器手碗口，5、第一连接法兰，6、连接主盘，601、主盘体，602、气动控制模块，603、定位销，604、连接盘，605、锁紧钢球，606、单项回路气密通道，607、凹槽，608、圆槽，609、气动连杆，610、卡板，611、V型槽，7、第二连接法兰，8、工具副盘，801、工具盘体，802、刚性密封圈，803、连接端卡，9、固定螺杆，10、旋转气缸，11、短轴类零件工具手爪，12、长轴类零件工具手爪，13、环形类零件工具手爪，14、非规则形状类零件工具手爪。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，包括机械手（1）、机架（2）、旋转气缸（10）、机械手碗口（4）、第一连接法兰（5）、连接主盘（6）、工具副盘（8）、第二连接法兰（7）、短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14），其特征在于：所述机械手（1）的右端设有机械手碗口（4），且机械手碗口（4）与机械手（1）铰接相连，且机械手碗口（4）的底部设有第一连接法兰（5），且第一连接法兰（5）与机械手碗口（4）铰接相连，且第一连接法兰（5）的底部设有连接主盘（6），且连接主盘（6）与第一连接法兰（5）铰接相连，且连接主盘（6）通过第一连接法兰（5）与机械手碗口（4）相连，所述连接主盘（6）与工具副盘（8）活动卡接，所述短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14）的顶部均设有第二连接法兰（7），且四个所述第二连接法兰（7）分别与短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14）铰接相连，且第二连接法兰（7）的顶部设有连接副盘（8），且四个所述连接副盘（8）通过第二连接法兰（7）分别与短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14）铰接相连。...

【技术特征摘要】
1.一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，包括机械手（1）、机架（2）、旋转气缸（10）、机械手碗口（4）、第一连接法兰（5）、连接主盘（6）、工具副盘（8）、第二连接法兰（7）、短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14），其特征在于：所述机械手（1）的右端设有机械手碗口（4），且机械手碗口（4）与机械手（1）铰接相连，且机械手碗口（4）的底部设有第一连接法兰（5），且第一连接法兰（5）与机械手碗口（4）铰接相连，且第一连接法兰（5）的底部设有连接主盘（6），且连接主盘（6）与第一连接法兰（5）铰接相连，且连接主盘（6）通过第一连接法兰（5）与机械手碗口（4）相连，所述连接主盘（6）与工具副盘（8）活动卡接，所述短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14）的顶部均设有第二连接法兰（7），且四个所述第二连接法兰（7）分别与短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14）铰接相连，且第二连接法兰（7）的顶部设有连接副盘（8），且四个所述连接副盘（8）通过第二连接法兰（7）分别与短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14）铰接相连。2.根据权利要求1所述的一种智慧仓储用上料机器人末端执行器的重构装置，其特征在于：所述机械手（1）的右侧设有机架（2），且机械手（1）与机架（2）相邻，且机架（2）的底部设有固定角码（3），且固定角码（3）的底部设有固定螺杆（9），且固定角码（3）通过固定螺杆（9）与地面相连，且机架（2）通过固定角码（3）与地面相连，且机架（2）的顶部设有四个工位，且每个工位的左右两侧对称设置有旋转气缸（10），且八个所述旋转气缸（10）与机架（2）铰接相连，且旋转气缸（10）与外接电源电性连接，且四个所述工位从左至右依次设有短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工具手爪（13）和非规则形状类零件工具手爪（14），且八个所述旋转气缸（10）分别与短轴类零件工具手爪（11）、长轴类零件工具手爪（12）、环形类工...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立秋，吕瑞宏，宋梅，李伦兴，辛丽，田壮，黄一师，
申请(专利权)人：沈阳安德镭斯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21