The invention provides a real-time operation control, monitoring and precision compensation method for industrial robot digital twin, which includes: building a digital twin model of robot and establishing its relationship with robot controller; driving twin model with real-time joint angle and synchronizing action of robot controller; collecting real-time joint angle information of robot and real-time joint angle with twin model. Real-time joint angle compensation was compared.
【技术实现步骤摘要】
工业机器人数字孪生实时作业控制、监控与精度补偿方法
本专利技术涉及一种工业机器人数字孪生及工业控制通讯技术，特别时一种工业机器人数字孪生实时作业控制、监控与精度补偿方法。
技术介绍
数字孪生(DigitalTwin)是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在实体装备的全生命周期过程中实现系统监控运维、过程和系统优化及模拟等功能。工业机器人因融合了多学科的尖端技术，成为了智能制造领域最具代表性的产品。虽然机器人的与外围设备交互的灵活性较强，但其作业大多是被动的执行重复的任务，不符合智能制造的需求，因此以工业机器人为代表的智能设备是实现数字孪生重要的一环，然而目前对工业机器人数字孪生的应用探索很少。现有技术中对机器人的控制、监控和精度控制往往是单独的部分，未能通过数字孪生进行有机的结合。同时工业机器人的离线编程技术往往需要将可执行文件导入机器人控制器进行作业，在生产和应对产品更换调整时效率低下。由此还造成了机器人生产作业中的信息孤岛，在生产周期中的许多数据没有得到有效的采集和存储。
技术实现思路
本专利技术的目的在于...
【技术保护点】
1.一种工业机器人数字孪生实时作业控制、监控与精度补偿方法，其特征在于，包括：构建机器人数字孪生模型，并建立其与机器人控制器的联系；利用实时关节角驱动孪生模型且机器人控制器同步动作；实时采集机器人关节角信息，并通过与孪生模型的实时关节角对比进行实时关节角补偿。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人数字孪生实时作业控制、监控与精度补偿方法，其特征在于，包括：构建机器人数字孪生模型，并建立其与机器人控制器的联系；利用实时关节角驱动孪生模型且机器人控制器同步动作；实时采集机器人关节角信息，并通过与孪生模型的实时关节角对比进行实时关节角补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机器人数字孪生模型与机器人控制器的联系方式具体为：数据通讯服务程序通过接口建立机器人数字孪生模型与机器人控制器之间的联系，数据通讯服务程序的通讯方式由接口决定，包括以太网、Modbus、Can或串口；机器人关节角数据采集通过机器人控...
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