安防巡检机器人及安防巡检方法技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种安防巡检机器人及安防巡检方法，其中，所述机器人通过视频采集分析单元采集安防巡检区域的图像，根据该图像进行人脸识别和异常行为分析；语音采集分析单元采集安防巡检区域的语音，根据该语音进行异常语义分析；导航避障单元中的导航避障分析单元根据安防巡检区域的当前场景和导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案；主控分析单元根据人脸识别结果、异常行为分析结果和异常语义分析结果，控制报警单元报警，并根据导航避障方案控制机器人底盘运动单元工作，对于导航线路中的外界信息进行有效分析利用，降低巡检人员的工作量，对固定监控摄像头形成良好的补充，适合应用。

Security Patrol Robot and Security Patrol Method

The invention is applicable to the field of robot technology, and provides a security patrol robot and a security patrol method. The robot collects images of security patrol area through video acquisition and analysis unit, carries out face recognition and abnormal behavior analysis according to the image, and the voice acquisition and analysis unit collects voice of security patrol area, and carries out abnormal semantic analysis according to the voice. The navigation obstacle avoidance analysis unit in the navigation obstacle avoidance unit determines the navigation obstacle avoidance scheme according to the current scene in the security patrol area and the output information of each navigation obstacle avoidance sensor unit; the main control analysis unit controls the alarm unit according to the results of face recognition, abnormal behavior analysis and abnormal semantic analysis, and also according to the navigation obstacle avoidance scheme. Controlling the work of the chassis motion unit of the robot, effectively analyzing and utilizing the external information in the navigation line, reducing the workload of inspectors, and forming a good complement to the fixed surveillance camera, which is suitable for application.

【技术实现步骤摘要】
安防巡检机器人及安防巡检方法
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种安防巡检机器人及安防巡检方法。
技术介绍
随着人工智能、计算机软硬件技术的发展，机器人技术的发展经历了一个从低级到高级的发展过程。第一代机器人装有记忆存储器，由人将作业的各种要求示范给机器人，使其记住操作的程序和要领，当它接收到再现的命令时，则自主地模仿示范动作作业。第二代机器人是装有小型计算机和传感器的离散编程的工业机器人，它能感知外界信号并进行“思维”，它比第一代机器人更灵活、更能适应环境变化的需求。第三代机器人是智能机器人，它不但有第二代机器人的感觉功能和简单的自适应能力，而且能充分识别工作对象和工作环境，并能根据人给的指令和它自身的判断结果自动确定与之相适应的工作，是人工智能发展的高级产物，也是当今机器人发展的热点。然而，现有智能机器人仍然存在很多不足，以安防巡检机器人为例，目前安防巡检机器人均只是搭载摄像机云台，在巡检过程中，根据摄像机云台采集的信息进行导航，对于导航线路中的外界信息无法进行有效分析利用，无法满足现有对安防巡检机器人的安防巡检要求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种安防巡检机器人及安防巡检方法，以解决现有安防巡检机器人在巡检过程中，对于导航线路中的外界信息无法进行有效分析利用，无法满足现有对安防巡检机器人的安防巡检要求的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种安防巡检机器人，包括视频采集分析单元、语音采集分析单元、导航避障单元、主控分析单元、报警单元和机器人底盘运动单元；所述视频采集分析单元，用于采集安防巡检区域的图像，根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析，并将人脸识别结果和异常行为分析结果发送至所述主控分析单元；所述语音采集分析单元，用于采集所述安防巡检区域的语音，根据所述语音进行异常语义分析，并将异常语义分析结果发送至所述主控分析单元；所述导航避障单元，包括导航避障传感器单元和导航避障分析单元，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案，并将所述导航避障方案发送至所述主控分析单元；所述主控分析单元，用于根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案控制所述机器人底盘运动单元工作。可选的，上述的安防巡检机器人，还包括移动终端信息采集单元；所述移动终端信息采集单元，用于采集所述安防巡检区域的移动终端的识别码，并将所述识别码上传至后台服务器，以使所述服务器根据预设移动终端信息库和所述识别码，进行特定人员的监测，并对特定区域人员出入、聚集人员进行监测。可选的，所述视频采集分析单元根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析包括：所述视频采集分析单元从所述图像中抓取人脸图像，根据预存的人脸图像和抓取的人脸图像的相似度进行人脸识别，并基于深度视觉算法，从所述图像中获取目标人员的深度三维信息，根据所述目标人员的深度三维信息进行异常行为分析。可选的，所述语音采集分析单元根据所述语音进行异常语义分析包括：所述语音采集分析单元将所述语音转换成文字，并根据深度学习算法和预设异常关键字对所述文字进行异常语义分析。可选的，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案包括：所述导航避障分析单元根据场景与导航避障传感器的优先级，确定所述安防巡检区域的当前场景对应的所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的优先级，并基于导航避障算法，以及所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的优先级和输出信息，确定所述导航避障方案。可选的，所述主控分析单元根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案控制所述机器人底盘运动单元工作包括：所述主控分析单元根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，确定所述安防巡检区域的当前模式，根据模式与报警方案的对应关系，确定所述安防巡检区域的当前模式对应的报警方案，根据确定的报警方案控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案确定所述机器人底盘运动单元中的目标工作底盘；根据所述安防巡检区域的路况环境控制所述目标工作底盘工作。可选的，所述导航避障传感器单元包括雷达、双目视觉传感器、超声传感器、惯性导航传感器和差分全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)。本专利技术实施例的第二方面提供了一种安防巡检方法，包括：根据视频采集分析单元的人脸识别结果和异常行为分析结果，以及语音采集分析单元的异常语义分析结果，控制报警单元报警，其中，所述人脸识别结果和所述异常行为分析结果由所述视频采集分析单元在采集安防巡检区域的图像后，根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析得到，所述异常语义分析结果由所述语音采集分析单元在采集所述安防巡检区域的语音后，根据所述语音进行异常语义分析得到；根据导航避障单元的导航避障方案控制机器人底盘运动单元工作，其中，所述导航避障单元包括导航避障传感器单元和导航避障分析单元，所述导航避障方案由所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息确定。可选的，所述根据视频采集分析单元的人脸识别结果和异常行为分析结果，以及语音采集分析单元的异常语义分析结果，控制报警单元报警包括：根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，确定所述安防巡检区域的当前模式；根据模式与报警方案的对应关系，确定所述安防巡检区域的当前模式对应的报警方案，根据确定的报警方案控制所述报警单元报警。可选的，所述根据导航避障单元的导航避障方案控制机器人底盘运动单元工作包括：根据所述导航避障方案确定所述机器人底盘运动单元中的目标工作底盘；根据所述安防巡检区域的路况环境控制所述目标工作底盘工作。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例提供一种具备多种信息采集、智能分析、自主决断的智能安防巡检机器人，通过视频采集分析单元采集安防巡检区域的图像，根据该图像进行人脸识别和异常行为分析，语音采集分析单元采集安防巡检区域的语音，根据该语音进行异常语义分析，导航避障单元中的导航避障分析单元根据安防巡检区域的当前场景和导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案，主控分析单元根据人脸识别结果、异常行为分析结果和异常语义分析结果，控制报警单元报警，并根据导航避障方案控制机器人底盘运动单元工作，对于导航线路中的外界信息能够进行有效分析利用，同时极大的降低安防巡检人员的工作量，对固定监控摄像头形成良好的补充，满足现有对安防巡检机器人的安防巡检要求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种安防巡检机器人的示意性框图；图2是本专利技术另一实施例提供的一种安防巡检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安防巡检机器人，其特征在于，包括视频采集分析单元、语音采集分析单元、导航避障单元、主控分析单元、报警单元和机器人底盘运动单元；所述视频采集分析单元，用于采集安防巡检区域的图像，根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析，并将人脸识别结果和异常行为分析结果发送至所述主控分析单元；所述语音采集分析单元，用于采集所述安防巡检区域的语音，根据所述语音进行异常语义分析，并将异常语义分析结果发送至所述主控分析单元；所述导航避障单元，包括导航避障传感器单元和导航避障分析单元，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案，并将所述导航避障方案发送至所述主控分析单元；所述主控分析单元，用于根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案控制所述机器人底盘运动单元工作。

【技术特征摘要】
1.一种安防巡检机器人，其特征在于，包括视频采集分析单元、语音采集分析单元、导航避障单元、主控分析单元、报警单元和机器人底盘运动单元；所述视频采集分析单元，用于采集安防巡检区域的图像，根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析，并将人脸识别结果和异常行为分析结果发送至所述主控分析单元；所述语音采集分析单元，用于采集所述安防巡检区域的语音，根据所述语音进行异常语义分析，并将异常语义分析结果发送至所述主控分析单元；所述导航避障单元，包括导航避障传感器单元和导航避障分析单元，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案，并将所述导航避障方案发送至所述主控分析单元；所述主控分析单元，用于根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案控制所述机器人底盘运动单元工作。2.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，还包括移动终端信息采集单元；所述移动终端信息采集单元，用于采集所述安防巡检区域的移动终端的识别码，并将所述识别码上传至后台服务器，以使所述服务器根据预设移动终端信息库和所述识别码，进行特定人员的监测，并对特定区域人员出入、聚集人员进行监测。3.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述视频采集分析单元根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析包括：所述视频采集分析单元从所述图像中抓取人脸图像，根据预存的人脸图像和抓取的人脸图像的相似度进行人脸识别，并基于深度视觉算法，从所述图像中获取目标人员的深度三维信息，根据所述目标人员的深度三维信息进行异常行为分析。4.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述语音采集分析单元根据所述语音进行异常语义分析包括：所述语音采集分析单元将所述语音转换成文字，并根据深度学习算法和预设异常关键字对所述文字进行异常语义分析。5.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案包括：所述导航避障分析单元根据场景与导航避障传感器的优先级，确定所述安防巡检区域的当前场景对应的所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的优先级，并基于导航避障算法，以及所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的优先级...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，雷春华，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44