The invention provides a walking mechanism of a track robot for changing orbit, which comprises a track, a left walking device and a right walking device. The track is composed of straight, arc and disconnected tracks and cushion plates with different shapes. The cushion plates are fixed below the disconnected straight tracks. The left walking device consists of the left walking mechanism and the left lifting mechanism. The right walking device consists of the right walking mechanism and the right lifting mechanism. The structure of left-walking mechanism and right-walking mechanism is identical and symmetrical. The left elevating mechanism is installed between the left walking mechanism and the robot body, and the right elevating mechanism is installed between the right walking mechanism and the robot body. When the left walking mechanism and the right walking mechanism move along the track, the robot body is driven to walk. The traveling mechanism can adapt to several working conditions such as straight, arc and disconnection, and has simple structure, safety and reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构
本专利技术属于巡检机器人领域,具体说是一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构。
技术介绍
通常情况下,轨道式巡检机器人的运行轨道都是水平铺设的,但是用于煤矿井下或地下综合管廊的巡检机器人由于受地形变化和条件的影响,运行轨道既有平直的,也有带坡度的,甚至在过防火门处轨道是断开的。巡检机器人在通过不同的轨道时,其前后行走机构的承重轮与底部支撑轮的间隙将随着运行轨道的不同而变化。通过凸形坡度轨道的时候,承重轮与底部支撑轮的间隙很小,通过平直轨道的时候此间隙会增大。当通过有断开处的平直轨道时,为了保证机器人能正常入轨则要求此间隙必须很小。为了使巡检机器人运行时能够适应不同工况的轨道,需要有一种合适的行走机构。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术提供了一种可以适应不同轨道变化的轨道机器人行走机构,该机构可以自动适应平直、弧形、断开等几种工况的轨道,且结构简单,安全可靠。本专利技术采用的技术方案是:一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构,该机器人行走机构包括轨道、左行走装置和右行走装置。轨道由平直、弧形和断开等不同形状的轨道和垫板组成,垫板固定于断开处的平直轨道的下面。所述左行走装置由左行走机构和左升降机构组成,右行走装置由右行走机构和右升降机构组成。左行走机构与右行走机构的组成结构完全相同,呈对称形式。左升降机构安装于左行走机构与机器人本体之间,右升降机构安装于右行走机构与机器人本体之间,左行走机构和右行走机构沿轨道移动时,带动机器人本体行走。为了使得轨道机器人行走机构能适应平直、弧形、断开等几种工况的轨道,本专利技术采用了由 ...
【技术保护点】
1.一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构,其特征在于:该行走机构包括轨道、左行走装置和右行走装置;所述轨道由垫板一(100)、垫板二(101)、平直轨道一(102)、平直轨道二(103)、凸形坡度轨道(104)、凹形坡度轨道(105)、平直轨道三(106)和连接板(107)构成;垫板一(100)固定在平直轨道一(102)的下面,垫板二(101)固定在平直轨道二(103)的下面;平直轨道一(102)与平直轨道二(103)之间有一定空隙,呈断开状态;平直轨道二(103)、凸形坡度轨道(104)、凹形坡度轨道(105)和平直轨道三(106)之间通过连接板(107)相连在一起,并用螺钉固定;所述左行走装置由左行走机构和左升降机构组成,右行走装置由右行走机构和右升降机构组成;左行走机构与右行走机构组成结构相同,呈对称形式;所述左升降机构安装于左行走机构与机器人本体之间,右升降机构安装于右行走机构与机器人本体之间,左行走机构和右行走机构吊挂在轨道上,并沿轨道移动,同时带动机器人本体行走。
【技术特征摘要】
1.一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构,其特征在于:该行走机构包括轨道、左行走装置和右行走装置;所述轨道由垫板一(100)、垫板二(101)、平直轨道一(102)、平直轨道二(103)、凸形坡度轨道(104)、凹形坡度轨道(105)、平直轨道三(106)和连接板(107)构成;垫板一(100)固定在平直轨道一(102)的下面,垫板二(101)固定在平直轨道二(103)的下面;平直轨道一(102)与平直轨道二(103)之间有一定空隙,呈断开状态;平直轨道二(103)、凸形坡度轨道(104)、凹形坡度轨道(105)和平直轨道三(106)之间通过连接板(107)相连在一起,并用螺钉固定;所述左行走装置由左行走机构和左升降机构组成,右行走装置由右行走机构和右升降机构组成;左行走机构与右行走机构组成结构相同,呈对称形式;所述左升降机构安装于左行走机构与机器人本体之间,右升降机构安装于右行走机构与机器人本体之间,左行走机构和右行走机构吊挂在轨道上,并沿轨道移动,同时带动机器人本体行走。2.根据权利要求1所述的一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构,其特征在于:所述左行走机构包括驱动轮一(201)、从动轮一(20...
【专利技术属性】
技术研发人员:张金艳,孙宁,王永军,
申请(专利权)人:中信重工开诚智能装备有限公司,
类型:发明
国别省市:河北,13
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