【技术实现步骤摘要】
一种电磁感应巡线智能车的控制方法
本专利技术涉及智能车系统领域，尤其涉及一种电磁感应巡线智能车的控制方法。
技术介绍
随着计算机、微电子等技术的快速发展，智能化技术的开发越来越成熟，应用的范围也得到了极大的扩展。目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车以及在智能车的基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计，其中如何控制智能车在跑道上跑的更快更稳定一直是一个研究的重要课题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对
技术介绍
中的缺陷，提出一种电磁感应巡线智能车的控制方法，控制智能车在跑道上行驶的更快更稳定。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种电磁感应巡线智能车的控制方法，其特征在于电磁感应巡线智能车的控制方法步骤如下：步骤A：使用无线线圈给智能小车充电，启动单片机初始化程序并读取处理器内flash中存储的参数数据，并对参数数据进行初始化；步骤B：检测智能小车的充电状态，判断智能小车的电量是否满足预设的阈值，若不满足等待智能小车的电量充至预设的阈值，然后进入...
【技术保护点】
1.一种电磁感应巡线智能车的控制方法，其特征在于：电磁感应巡线智能车的控制方法步骤如下：步骤A：使用无线线圈给智能小车充电，启动单片机初始化程序并读取处理器内flash中存储的参数数据，并对参数数据进行初始化；步骤B：检测智能小车的充电状态，判断智能小车的电量是否满足预设的阈值，若不满足等待智能小车的电量充至预设的阈值，然后进入调试模式；步骤C：在调试模式下，选择显示经过步骤A初始化后的参数数据，并调试更新智能小车的参数数据，调试完毕后将参数数据保存至处理器内的flash中，调试结束后，进入起跑模式；步骤D：在起跑模式下，使用传感器采集数据并进行处理，根据处理结果判断智能小...
【技术特征摘要】
1.一种电磁感应巡线智能车的控制方法，其特征在于：电磁感应巡线智能车的控制方法步骤如下：步骤A：使用无线线圈给智能小车充电，启动单片机初始化程序并读取处理器内flash中存储的参数数据，并对参数数据进行初始化；步骤B：检测智能小车的充电状态，判断智能小车的电量是否满足预设的阈值，若不满足等待智能小车的电量充至预设的阈值，然后进入调试模式；步骤C：在调试模式下，选择显示经过步骤A初始化后的参数数据，并调试更新智能小车的参数数据，调试完毕后将参数数据保存至处理器内的flash中，调试结束后，进入起跑模式；步骤D：在起跑模式下，使用传感器采集数据并进行处理，根据处理结果判断智能小车所处的赛道类型和智能小车的状态，根据智能小车的状态判断是否处于环岛状态，若是则对智能小车进行环岛处理；步骤E：根据环岛处理结果控制舵机打角进而控制智能小车。2.根据权利要求1所述一种电磁感应巡线智能车的控制方法，其特征在于：在步骤D中，使用传感器采集数据并进行处理包括：传感器通过感知赛道交变磁场强度，并转化成电压量传递至处理器，处理器接收所传递的数据并进行保存，并对所接收的数据进行归一化处理；包括使用公式一进行归一化处理：公式一：Ya＝(Xa-Min)/(Max-Min)；其中：Xa表示单片机读取到电感值的原始值；Min表示电感的最小可能值；Max表示电感的最大可能值；Ya表示多个归一化处理后的电感数据值。3.根据权利要求2所述一种电磁感应巡线智能车的控制方法，其特征在于：将使用公式一进行归一化处理后的数据进行保存，并将归一化处理后的数据通过公式二进行处理，得到本周期的相对偏差量，保存至一维数组Road_Picture[i]中，一维数组Road_Picture[i]记录有智能小车本周期和前几次周期的相对偏差量；公式二：Yb＝(L-R)/(L+R)；其中：L表示左边电感归一化后的值；R表示有点电感归一化后的值；Yb表示本周期的相对偏差量。4.根据权利要求3所述一种电磁感应巡线智能车的控制方法，其特征在于：根据本周期的相对偏差量和公式三，得出本周期的第一舵机控制值，并将本周期的第一舵机控制值保存到Sever_Out_Pwm中，将原...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪文南，朱俊杰，原智键，李柱明，陆兆基，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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