一种六足定位平台末端位姿实时测量系统技术方案

本发明专利技术涉及测量设备技术领域，具体涉及一种六足定位平台末端位姿实时测量系统。其包括：动平台、定平台、六个多个可伸缩的光栅尺测量杆。该装置可用于大型六自由度定位平台大范围调整过程中的六维位姿闭环控制，当动平台运动到某一位姿后，通过六个光栅尺测量杆的长度变化值实时计算动平台的位姿；该装置采用无间隙花键轨道和花键轴承实现光栅尺测量杆的轴向伸缩运动并限制光栅尺测量杆的自转运动，保证高测量精度。光栅尺测量杆为为随动杆，可随着动平台的位姿变化而伸长或缩短，不承受动平台的高负载所带来的压力，可以减小光栅尺测量杆因受力变形所引起的测量精度的变化，进一步保证动平台的位姿高精度测量。

【技术实现步骤摘要】
一种六足定位平台末端位姿实时测量系统
本专利技术涉及测量设备
，具体涉及一种六足定位平台末端位姿实时测量系统。
技术介绍
未来3m量级空间光学载荷具有尺寸大、精度高、测试验证困难等特点。这些特点将会对光学遥感器的光学检测，尤其是整机的光学检测带来很大困难。根据航天器研发过程的经验，装调和测试的时间一般约占航天器整个研发周期的30％～50％，尤其对于光学载荷，光学检测和装调效率直接影响整个型号的研制周期和成本。因此，有必要研制六自由度高精度专用转台，满足未来10年内大口径光学遥感器的光学检测和装调需求。大口径光学遥感器的光学检测和装调通常对六自由度高精度专用转台有行程、精度、台面尺寸、转台高度以及承载能力的需求。研制六自由度高精度专用转台需要解决的关键技术问题是解决在5m×5m台面尺寸以及25ton负载的情况下，转台的三方向的旋转精度优于2″。鉴于此，克服以上现有技术中的缺陷，提供一种新的六足定位平台末端位姿实时测量系统成为本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提供一种六足定位平台末端位姿实时测量系统。本专利技术的目的可通过以下的技术措本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六足定位平台末端位姿实时测量装置，其特征在于，包括：动平台、定平台、倾斜设于所述动平台和所述定平台之间的多个可伸缩的光栅尺测量杆；所述光栅尺测量杆包括依次连接的第一连接部、导轨组件和第二连接部，所述动平台通过所述第一连接部安装于所述光栅尺测量杆的上端，所述定平台通过所述第二连接部安装于所述光栅尺测量杆的下端，所述第一连接部内设有可旋转的第一铰链，所述第二连接部内设有可旋转的第二铰链，所述第一铰链和所述第二铰链转动使所述动平台的位姿变化并带动所述光栅尺测量杆的伸缩长度发生变化；所述导轨组件包括：安装壳、安装法兰、无间隙花键轨道和花键轴承，所述安装壳安装于所述安装法兰上，所述无间隙花键轨道...

【技术特征摘要】
1.一种六足定位平台末端位姿实时测量装置，其特征在于，包括：动平台、定平台、倾斜设于所述动平台和所述定平台之间的多个可伸缩的光栅尺测量杆；所述光栅尺测量杆包括依次连接的第一连接部、导轨组件和第二连接部，所述动平台通过所述第一连接部安装于所述光栅尺测量杆的上端，所述定平台通过所述第二连接部安装于所述光栅尺测量杆的下端，所述第一连接部内设有可旋转的第一铰链，所述第二连接部内设有可旋转的第二铰链，所述第一铰链和所述第二铰链转动使所述动平台的位姿变化并带动所述光栅尺测量杆的伸缩长度发生变化；所述导轨组件包括：安装壳、安装法兰、无间隙花键轨道和花键轴承，所述安装壳安装于所述安装法兰上，所述无间隙花键轨道设于所述安装壳的内部，所述花键轴承套设在所述无间隙花键轨道外侧并设于所述安装壳与所述无间隙花键轨道之间，所述安装法兰与所述第一铰链链接，所述第二铰链与所述无间隙花键轨道链接，所述花键轴承驱动所述无间隙花键轨道随着所述光栅尺测量杆沿轴向作伸缩运动并实时测量光栅尺测量杆伸缩长度变化值以获取动平台的位姿。2.根据权利要求1所述的六足定位平台末端位姿实时测量装置，其特征在于，所述第一铰链和所述第二铰链均为球型铰链，所述第一铰链、第二铰链与所述导轨组件呈SPS构型。3.根据权利要求1或2所述的六足定位平台末端位姿实时测量装置，其特征在于，所述导轨组件还包括设于所述无间隙花键轨道上的读数头和固定于所述安装壳的内部并位于所述无间隙...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩春杨，姜爱民，韩哈斯敖其尔，申军立，朱明超，徐振邦，吴清文，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22