一种五轴摆臂锻压机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体的说是一种五轴摆臂锻压机器人，包括U型框板、第一电机、齿轮、长方形通孔、半圆夹块、气动推杆、伸板、第二电机、圆形托板、T型滑块、T型滑槽、条形载板、衔接滑块、液压推杆、承载圆板、电动转盘、第三电机和长螺杆。本发明专利技术实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性，通过启动液压推杆处于伸展状态，使得被夹持的锻压件抬起离开锻压位置，再通过启动第二电机运行带动伸板及其连接的部分旋转，使得被夹持的锻压件旋转至一侧。

【技术实现步骤摘要】
一种五轴摆臂锻压机器人
本专利技术属于机器人
，具体的说是一种五轴摆臂锻压机器人。
技术介绍
锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成形加工方法。整道锻压工序下来，需要的锻压工序设备较多，若一字摆放，则占据空间较大，且需要的锻压机器人即机械手也增多，且不经济实用，同时不便于通过一个机械手将锻压件有序地夹持放置在每一个环形分布的锻压设备工序上，进而缺乏适用于环形放置锻压设备的机械手结构。鉴于此，本专利技术提出一种五轴摆臂锻压机器人，具有以下特点：(1)本专利技术提出一种五轴摆臂锻压机器人，实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备。(2)本专利技术提出一种五轴摆臂锻压机器人，该种五轴摆臂锻压机器人设计合理，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种五轴摆臂锻压机器人，实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备，该种五轴摆臂锻压机器人设计合理，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的，一种五轴摆臂锻压机器人，包括U型框板、衔接滑块、第一电机、用于机器人进行伸缩的伸缩移动机构和用于机器人进行旋转的旋转夹持机构，所述U型框板底部环形等距安装有三个液压推杆的伸缩杆一端，且三个所述液压推杆底部安装在承载圆板，所述U型框板内底部平行安装有两个衔接滑块，所述第一电机分别安装在U型框板两侧中部，且第一电机的轴杆一端装配有齿轮，所述伸缩移动机构包括条形载板、T型滑槽、T型滑块、圆形托板、第二电机、伸板和长螺杆，所述条形载板底部对称开设有两个条形滑槽，且条形载板通过条形滑槽与衔接滑块滑动连接，所述条形载板两侧侧面均等距安装有齿块，所述齿块啮合连接在齿轮上，所述T型滑槽开设在条形载板顶部中间位置，且T型滑槽内转动安装有长螺杆，所述长螺杆上螺纹连接有T型滑块，且T型滑块滑动安装在T型滑槽内，所述T型滑块顶部安装在圆形托板底部中间位置，且圆形托板顶部安装有第二电机，所述第二电机的轴杆一端安装在伸板一端底部，所述U型框板内壁两侧顶部均横向安装有条形箱，且条形箱底部开设有条形孔，所述条形孔内密封安装有条形块，且条形块一侧侧面等距开设有多个细穿孔，所述条形块另一侧侧面密集安装有若干个刷毛，且刷毛底部靠近条形载板两侧对应的齿块顶部表面，所述旋转夹持机构包括气动推杆、半圆夹块和电动转盘，所述气动推杆设有两个，且两个所述气动推杆一端分别对称活动安装在伸板一端两侧侧面，所述伸板一端端面对称转动安装有两个半圆夹块一端，且两个所述半圆夹块的外侧圆弧面与对应的气动推杆的伸缩杆一端活动连接，所述电动转盘安装在承载圆板底部。优选的，所述条形载板一端端面安装有第三电机，且第三电机的轴杆一端安装在长螺杆一端，所述长螺杆一端穿过条形载板端面。优选的，所述U型框板两侧顶部均横向开设有长方形通孔，且长方形通孔端口伸出有齿轮的一部分。优选的，所述气动推杆由气缸和推杆组成，且气动推杆通过导气软管与气动控制器及气泵连接。优选的，所述条形滑槽和衔接滑块的横截面均为T型状结构，且衔接滑块两端等长度的伸出U型框板两侧，所述条形滑槽的二分之一长度等于衔接滑块的长度。优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机分别为不同型号的伺服电机，且第一电机、第二电机和第三电机分别通过导电线与外接电源电性连接。本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术提出一种五轴摆臂锻压机器人，实现了夹持锻压件的功能，便于将锻压件旋转至待放置的位置方向上，适用于环形分布的全套锻压工艺设备。(2)本专利技术提出一种五轴摆臂锻压机器人，该种五轴摆臂锻压机器人设计合理，有利于将锻压件移至下一个锻压工序上，便于将锻压件移至每一锻压工序上，保证了锻压的连续性。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术整体结构的俯视图；图3为本专利技术半圆夹块和伸板连接结构示意图；图4为本专利技术半圆夹块和伸板连接结构示意图。图中：1、U型框板，101、条形箱，102、条形孔，103、条形块，104、刷毛，2、第一电机，3、齿轮，4、长方形通孔，5、半圆夹块，6、气动推杆，7、伸板，8、第二电机，9、圆形托板，10、T型滑块，11、T型滑槽，12、条形载板，13、衔接滑块，14、液压推杆，15、承载圆板，16、电动转盘，17、第三电机，18、长螺杆。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-4所示，一种五轴摆臂锻压机器人，包括U型框板1、衔接滑块13、第一电机2、用于机器人进行伸缩的伸缩移动机构和用于机器人进行旋转的旋转夹持机构，所述U型框板1底部环形等距安装有三个液压推杆14的伸缩杆一端，且三个所述液压推杆14底部安装在承载圆板15，所述U型框板1内底部平行安装有两个衔接滑块13，所述第一电机2分别安装在U型框板1两侧中部，且第一电机2的轴杆一端装配有齿轮3，所述伸缩移动机构包括条形载板12、T型滑槽11、T型滑块10、圆形托板9、第二电机8、伸板7和长螺杆18，所述条形载板12底部对称开设有两个条形滑槽，且条形载板12通过条形滑槽与衔接滑块13滑动连接，所述条形载板12两侧侧面均等距安装有齿块，所述齿块啮合连接在齿轮3上，所述T型滑槽11开设在条形载板12顶部中间位置，且T型滑槽11内转动安装有长螺杆18，所述长螺杆18上螺纹连接有T型滑块10，且T型滑块10滑动安装在T型滑槽11内，所述T型滑块10顶部安装在圆形托板9底部中间位置，且圆形托板9顶部安装有第二电机8，所述第二电机8的轴杆一端安装在伸板7一端底部，所述U型框板1内壁两侧顶部均横向安装有条形箱101，且条形箱101底部开设有条形孔102，所述条形孔102内密封安装有条形块103，且条形块103一侧侧面等距开设有多个细穿孔，所述条形块103另一侧侧面密集安装有若干个刷毛104，且刷毛104底部靠近条形载板12两侧对应的齿块顶部表面，所述旋转夹持机构包括气动推杆6、半圆夹块5和电动转盘16，所述气动推杆6设有两个，且两个所述气动推杆6一端分别对称活动安装在伸板7一端两侧侧面，所述伸板7一端端面对称转动安装有两个半圆夹块5一端，且两个所述半圆夹块5的外侧圆弧面与对应的气动推杆6的伸缩杆一端活动连接，所述电动转盘16安装在承载圆板15底部。所述条形载板12一端端面安装有第三电机17，且第三电机17的轴杆一端安装在长螺杆18一端，所述长螺杆18一端穿过条形载板12端面；所述U型框板1两侧顶部均横向开设有长方形通孔4，且长方形通孔4端口伸出有齿轮3的一部分，便于齿轮3部分穿过长方形通孔4与条形载板12侧面等距安装的齿块啮合连接；所述气动推杆6由气缸和推杆组成，且气动推杆6通过导气软本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种五轴摆臂锻压机器人，其特征在于：包括U型框板(1)、衔接滑块(13)、第一电机(2)、用于机器人进行伸缩的伸缩移动机构和用于机器人进行旋转的旋转夹持机构，其中，所述U型框板(1)底部环形等距安装有三个液压推杆(14)的伸缩杆一端，且三个所述液压推杆(14)底部安装在承载圆板(15)，所述U型框板(1)内底部平行安装有两个衔接滑块(13)，所述第一电机(2)分别安装在U型框板(1)两侧中部，且第一电机(2)的轴杆一端装配有齿轮(3)；所述伸缩移动机构包括条形载板(12)、T型滑槽(11)、T型滑块(10)、圆形托板(9)、第二电机(8)、伸板(7)和长螺杆(18)，所述条形载板(12)底部对称开设有两个条形滑槽，且条形载板(12)通过条形滑槽与衔接滑块(13)滑动连接，所述条形载板(12)两侧侧面均等距安装有齿块，所述齿块啮合连接在齿轮(3)上，所述T型滑槽(11)开设在条形载板(12)顶部中间位置，且T型滑槽(11)内转动安装有长螺杆(18)，所述长螺杆(18)上螺纹连接有T型滑块(10)，且T型滑块(10)滑动安装在T型滑槽(11)内，所述T型滑块(10)顶部安装在圆形托板(9)底部中间位置，且圆形托板(9)顶部安装有第二电机(8)，所述第二电机(8)的轴杆一端安装在伸板(7)一端底部；所述U型框板(1)内壁两侧顶部均横向安装有条形箱(101)，且条形箱(101)底部开设有条形孔(102)，所述条形孔(102)内密封安装有条形块(103)，且条形块(103)一侧侧面等距开设有多个细穿孔，所述条形块(103)另一侧侧面密集安装有若干个刷毛(104)，且刷毛(104)底部靠近条形载板(12)两侧对应的齿块顶部表面；所述旋转夹持机构包括气动推杆(6)、半圆夹块(5)和电动转盘(16)，所述气动推杆(6)设有两个，且两个所述气动推杆(6)一端分别对称活动安装在伸板(7)一端两侧侧面，所述伸板(7)一端端面对称转动安装有两个半圆夹块(5)一端，且两个所述半圆夹块(5)的外侧圆弧面与对应的气动推杆(6)的伸缩杆一端活动连接，所述电动转盘(16)安装在承载圆板(15)底部。...

【技术特征摘要】
1.一种五轴摆臂锻压机器人，其特征在于：包括U型框板(1)、衔接滑块(13)、第一电机(2)、用于机器人进行伸缩的伸缩移动机构和用于机器人进行旋转的旋转夹持机构，其中，所述U型框板(1)底部环形等距安装有三个液压推杆(14)的伸缩杆一端，且三个所述液压推杆(14)底部安装在承载圆板(15)，所述U型框板(1)内底部平行安装有两个衔接滑块(13)，所述第一电机(2)分别安装在U型框板(1)两侧中部，且第一电机(2)的轴杆一端装配有齿轮(3)；所述伸缩移动机构包括条形载板(12)、T型滑槽(11)、T型滑块(10)、圆形托板(9)、第二电机(8)、伸板(7)和长螺杆(18)，所述条形载板(12)底部对称开设有两个条形滑槽，且条形载板(12)通过条形滑槽与衔接滑块(13)滑动连接，所述条形载板(12)两侧侧面均等距安装有齿块，所述齿块啮合连接在齿轮(3)上，所述T型滑槽(11)开设在条形载板(12)顶部中间位置，且T型滑槽(11)内转动安装有长螺杆(18)，所述长螺杆(18)上螺纹连接有T型滑块(10)，且T型滑块(10)滑动安装在T型滑槽(11)内，所述T型滑块(10)顶部安装在圆形托板(9)底部中间位置，且圆形托板(9)顶部安装有第二电机(8)，所述第二电机(8)的轴杆一端安装在伸板(7)一端底部；所述U型框板(1)内壁两侧顶部均横向安装有条形箱(101)，且条形箱(101)底部开设有条形孔(102)，所述条形孔(102)内密封安装有条形块(103)，且条形块(103)一侧侧面等距开设有多个细穿孔，所述条形块(103)另一侧侧面密集安装有若干个刷毛(104)，且刷...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：刘云峰，
类型：发明
国别省市：北京,11