深海无人遥控潜水器制造技术

一种深海无人遥控潜水器，包括：上部双体、底部单体和五台推进器，底部单体与上部双体相连且位于其正下方，五台推进器分别与上部双体相连；左主推进机构和右主推进机构分别固定设置于上部双体的尾部两外侧，前舵推进机构和后舵推进机构分别位于上部双体之间形成的通道的前侧和后侧，侧向推进机构固定设置于底部单体的上方。本发明专利技术能够在低速或定点作业状态舵推进机构转动到竖直状态，舵推进机构可控制ARV的垂向位置和纵倾角度、侧推进器可控制ARV的侧向移动，主推进机构可控制ARV的进退和转向，ARV具备了很强的机动能力。

【技术实现步骤摘要】
深海无人遥控潜水器
本专利技术涉及的是一种水下机器人领域的技术，具体是一种深海无人遥控潜水器(ARV)。
技术介绍
水下无人潜水器是深海调查作业的重要装备。传统的水下无人潜水器分为两大类，一类是ROV(remotelyoperatedvehicle)，另一类是AUV(autonomousunderwatervehicle)。ROV由水面母船提供能源和实时通讯控制，配置了功率强大的推进系统，外形不侧重减少流体阻力，可配置作业能力较强的机械手和勘查取样作业工具，能执行小范围精细调查和定点精细作业任务，水面能实时看到ROV水下作业画面。AUV自带能源，擅长于大范围海底搜索调查的能力，为降低推进功率需要减少运动阻力，外形呈类似鱼一样的流线型，不便于搭载作业取样设备，且AUV无法和水面支持母船实时通讯，因此AUV无法开展小范围精细调查和水下取样作业。近年来随着光纤通讯技术的发展，出现了采用光纤遥控的水下无人潜水器，在继承AUV优点的基础上又扩展了ROV具有的图像实时回传和水面对水下设备实时操纵功能。这种采用光纤遥控的无人潜水器简称为ARV(autonomous&remotelyvehi本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深海无人遥控潜水器，其特征在于，包括：上部双体、底部单体和五台推进器，其中：底部单体与上部双体相连且位于其正下方，五台推进器分别与上部双体相连；所述的五台推进器包括：左主推进机构、右主推进机构、前舵推进机构、后舵推进机构和侧向推进机构，其中：左主推进机构和右主推进机构分别固定设置于上部双体的尾部两外侧，前舵推进机构和后舵推进机构分别位于上部双体之间形成的通道的前侧和后侧，侧向推进机构固定设置于底部单体的上方。

【技术特征摘要】
1.一种深海无人遥控潜水器，其特征在于，包括：上部双体、底部单体和五台推进器，其中：底部单体与上部双体相连且位于其正下方，五台推进器分别与上部双体相连；所述的五台推进器包括：左主推进机构、右主推进机构、前舵推进机构、后舵推进机构和侧向推进机构，其中：左主推进机构和右主推进机构分别固定设置于上部双体的尾部两外侧，前舵推进机构和后舵推进机构分别位于上部双体之间形成的通道的前侧和后侧，侧向推进机构固定设置于底部单体的上方。2.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的前舵推进机构和后舵推进机构的舵面上嵌装有推进器，舵面和推进器分别通过舵机驱动绕舵轴独立旋转。3.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的上部双体的尾部各自设有垂直尾翼。4.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的上部双体包括：左单体、右单体以及中间连接结构，其中：左单体和右单体基本对称。5.根据权利要求4所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的左单体、右单体的纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄广胶，赵敏，葛彤，夏，苏婧，李梦珍，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31