一种深海潜水器导航方法技术

本发明专利技术公开的是一种深海潜水器导航方法，该方法首先建立了载人潜水器的动力学模型方程。利用迭代SRUKF方法，将深海载人潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计，从而实时得到精确且可靠的导航数据。该方法具有很好的实时性和可靠性，可用于指导潜水器在深海环境中更好的执行任务。本发明专利技术能提高深海载人潜水器的导航精度，提高系统的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种深海潜水器导航方法，其特征在于，包括以下步骤：建立潜水器的动力学模型；利用迭代平方根无色卡尔曼滤波融合算法，将潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计，得到导航数据。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘开周，林燕平，刘本，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21