自动导引车辆的轨迹调整方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置，属于自动导引车辆技术领域。自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方，该方法包括：获取所述第二采集组件的第一位置信息；根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息；根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进；解决了第一采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，自动导引车辆无法根据该地标调整运行轨迹的问题；提高了自动导引车辆调整运行轨迹的及时性。

Trajectory Adjustment Method and Device of Automatic Guided Vehicle

The invention discloses a trajectory adjustment method and device for an automatic guided vehicle, which belongs to the technical field of an automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle includes a first acquisition component and a second acquisition component. The second acquisition component is located in front of the first acquisition component in the direction of the automatic guided vehicle. The method includes acquiring the first position information of the second acquisition component, determining the second position information of the first acquisition component according to the first position information, and according to the second position information of the first acquisition component. The updated trajectory is generated with the landmark position to control the automatic guided vehicle to move according to the updated trajectory; the problem that the first acquisition component can not recognize the landmark in the predetermined trajectory and the automatic guided vehicle can not adjust the trajectory according to the landmark is solved; and the timeliness of the automatic guided vehicle to adjust the trajectory is improved.

【技术实现步骤摘要】
自动导引车辆的轨迹调整方法及装置
本专利技术实施例涉及自动导引车辆
，特别涉及一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置。
技术介绍
自动导引车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指安装有自动导引组件，能够沿预定运行轨迹行进的车辆。示意性地，自动导引组件可以是采集组件，比如：摄像头组件。通常为了防止自动导引车辆偏离预定运行轨迹会在地面设置地标，自动导引车辆通过自动导引组件识别该地标来将自身的实际运行轨迹调整至预定运行轨迹。示意性地，当自动导引车组件为图像采集组件时，地标为二维码。在一种典型的轨迹调整方法中，自动导引车辆从起始点出发并按照行进区域中的预定运行轨迹行进；当采集组件识别到行进区域中标定的地标时，根据识别到的地标的位置信息，将自动导引车辆的实际运行轨迹调整至预定运行轨迹。其中，自动导引车辆通过控制内部的驱动组件的运行参数来实现按照预定运行轨迹行进，比如：自动导引车辆控制左轮和右轮的转速相同、转动圈数均为6圈来实现从起始点A沿直线行进至目的点B。地标设置在自动导引车辆的行进区域中，地标的位置信息用于指示该地标在该行进区域中的预定运动轨迹中的位置。由于自动导引车辆根据运动参数控制自身按照预定轨迹行进时，可能偏离预定运行轨迹行进，比如：自动导引车辆的左轮打滑导致计算出的实际行进角度不准确，从而偏移预定运行轨迹；当自动导引车辆偏离预定运行轨迹较远时，采集组件可能识别不到位于该预定运行轨迹中的地标，此时，自动导引车辆无法根据地标的位置信息调整实际的运行轨迹，自动导引车辆出现走偏、倾斜等问题。
技术实现思路
为了解决采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，导致自动导引车辆无法根据地标的位置信息调整实际的运行轨迹的问题，本专利技术实施例提供了一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种自动导引车辆的轨迹调整方法，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述方法包括：在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；其中，所述相对位置关系是根据所述第一采集组件和所述第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的。可选地，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息之前，还包括：控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；根据所述第二采集组件的标定位置信息与所述第一采集组件的标定位置信息，确定所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的所述相对位置关系；其中，所述标定位置信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件在所述标定区域中的投影位置。可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第二偏移量；所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；其中，所述相对偏移关系是根据所述第一偏移量与所述第二偏移量之间的距离偏移差和/或角度偏移差确定的。可选地，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息之前，还包括：控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的偏移位置信息和所述第二采集组件的偏移位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定偏移信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；根据所述第二采集组件的标定偏移信息与所述第一采集组件的标定偏移信息，确定所述相对偏移关系；其中，所述标定偏移信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件与所述标定区域中地标之间的偏移量。可选地，所述获取所述第二采集组件的第一位置信息，包括：获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一偏移量，所述第一偏移量用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度；根据所述地标位置和所述第一偏移量确定所述第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置。可选地，所述获取所述第二采集组件的第一位置信息，包括：获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度。可选地，所述在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，包括：通过所述第一采集组件和所述第二采集组件同时采集所述地标；当所述第一采集组件未采集到所述地标，且所述第二采集组件采集到所述地标时，获取所述地标指示的地标位置。可选地，所述根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，包括：根据所述第二位置信息、所述地标位置信息和预设的轨迹生成算法，生成所述更新后的运行轨迹，所述轨迹生成算法用于根据待生成的轨迹的起点和终点生成轨迹，所述轨迹生成算法为连续轨迹CP算法或点对点PTP算法。可选地，所述第二采集组件的数量为4个，且所述第二采集组件分别安装于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引车辆的轨迹调整方法，其特征在于，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述方法包括：在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车辆的轨迹调整方法，其特征在于，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述方法包括：在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；其中，所述相对位置关系是根据所述第一采集组件和所述第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息之前，还包括：控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；根据所述第二采集组件的标定位置信息与所述第一采集组件的标定位置信息，确定所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的所述相对位置关系；其中，所述标定位置信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件在所述标定区域中的投影位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第二偏移量；所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；其中，所述相对偏移关系是根据所述第一偏移量与所述第二偏移量之间的距离偏移差和/或角度偏移差确定的。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息之前，还包括：控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的偏移位置信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定偏移信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；根据所述第二采集组件的标定偏移信息与所述第一采集组件的标定偏移信息，确定所述相对偏移关系；其中，所述标定偏移信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件与所述标定区域中地标之间的偏移量。6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二采集组件的第一位置信息，包括：获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一偏移量，所述第一偏移量用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度；根据所述地标位置和所述第一偏移量确定所述第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置。7.根据权利要求1或4或5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二采集组件的第一位置信息，包括：获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王尚进，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33