电动车辆的控制方法及电动车辆技术

一种电动车辆的控制方法，其不仅能够进行向障碍物接近(在柜台交递物品)等精细的操作，而且在要求精细度的操作中，即使在操作失误的情况下，也能够避免碰到墙壁或物体。在该方法中，在电动车辆(100)根据被指示的信息以第一速度移动并接近对象物(200)的情况下，在电动车辆(100)与对象物(200)的距离成为第一停止距离的位置使电动车辆(100)暂时停止，随后，将速度切换为比第一速度慢的第二速度并使电动车辆(100)接近对象物(200)，在电动车辆(100)与对象物(200)的距离成为比第一停止距离短的第二停止距离的位置，使电动车辆(100)停止。

Control Method of Electric Vehicle and Electric Vehicle

A control method for electric vehicles can not only perform fine operations such as approaching obstacles (delivering goods at the counter), but also avoid encountering walls or objects even in case of operational errors in operations requiring precision. In this method, when the electric vehicle (100) moves at the first speed and approaches the object (200) according to the indicated information, the distance between the electric vehicle (100) and the object (200) becomes the first stop distance to temporarily stop the electric vehicle (100), then the speed is switched to the second speed slower than the first speed and the electric vehicle (100) approaches the object (200) in electricity. The distance between the motor vehicle (100) and the object (200) becomes the position of the second stop distance shorter than the first stop distance, so that the electric vehicle (100) stops.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动车辆的控制方法及电动车辆
本专利技术涉及一种自主型的电动车辆的控制方法及电动车辆。
技术介绍
在电动车辆中，有不仅由人操作而移动，而且还具有通过障碍物检测传感器检测障碍物来使电动车辆停止行驶的功能的电动车辆。但是，若过剩地检测障碍物，停止电动车辆的行驶，则在想要接近特定的对象物的情况下无法充分应对。对此，已公开了特别是能够进行精细操作的电动车辆的行驶控制方法(例如，参照专利文献1)。在该电动车辆的行驶控制方法中，将来自障碍物检测传感器的有无障碍物的信息输入到行驶许可判断单元，在检测出障碍物的情况下，向警报发送单元发出发送指示，并且向电动机驱动单元发出动作停止指示，使电动车辆暂时停止动作，避免对障碍物的碰撞。然后，等待下一个操作指示，在再次从操作单元接收到包含检测出障碍物的方向的行驶指示的情况下，将警报发送指示再次发送给警报发送单元，并向电动机驱动单元发出行驶许可(指示)，允许行驶。此外，也已公开了用于实现上述动作的电动车辆的结构。在现有技术的结构中，已公开了障碍物检测传感器设置于电动车辆主体，并配置在座面的最前部的结构。通过采用这样的结构，能够检测位于电动车辆前方的障碍物，并使电动车辆暂时停止以避免碰撞，在包含检测出障碍物的方向的操作指示再次被发出的情况下，能够在对乘坐者唤起注意的同时允许动作，由此，能够容易地进行障碍物附近的迂回、避让、错车、靠着室内的墙边收纳车身等操作，并且，即使不进行障碍物检测单元的解除、特别的操作工序，也能够进行向障碍物附近的行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-177205号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1所公开的电动车辆的行驶控制方法中，虽然能够容易地进行障碍物附近的迂回、避让、错车、靠着室内的墙边收纳车身等操作，但另一方面，还存在因搭乘者的操作失误而碰到墙壁或物体的可能性，存在在安全性方面包含需要担心的因素的问题。本专利技术是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种电动车辆，其不仅能够进行向障碍物接近(在柜台交递物品)等精细的操作，而且在要求精细度的操作中，即使在操作失误的情况下，也能够避免碰到墙壁或物体。解决问题的方案为了实现上述目的，本专利技术的电动车辆的控制方法是根据与周围物体之间的距离而使电动车辆停止的电动车辆的控制方法，其特征在于，在电动车辆根据被指示的信息以第一速度移动并接近对象物的情况下，在电动车辆与对象物之间的距离成为第一停止距离的位置使电动车辆暂时停止，随后，将速度切换为比第一速度慢的第二速度并使电动车辆接近对象物，在电动车辆与对象物之间的距离成为比第一停止距离短的第二停止距离的位置，使电动车辆停止。专利技术效果如上所述，根据本专利技术的电动车辆，不仅能够进行向障碍物接近(在柜台交递物品)等精细的操作，而且在要求精细度的操作中，即使在操作失误的情况下，也能够避免碰到墙壁或物体，能够继续进行安全的移动。附图说明图1是本专利技术的实施方式1中的电动车辆的概要图。图2是与本实施方式1的障碍物的检测和电动车辆的动作相关的流程图。图3是与本实施方式1中的电动车辆的动作相关的概念图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。另外，对相同的构成要素标注相同的附图标记。此外，为了便于理解，附图以各构成要素为主体来示意性地示出。(实施方式1)图1是从本专利技术的实施方式1的电动车辆100的侧面观察的概要图。如图1所示，本实施方式1的电动车辆100由以下部件构成：用于由搭乘者指示行驶的方向和速度的操作单元101；计算存在于环境中的物体的方向和距离的障碍物检测传感器102；根据由操作单元101输入的信息和由障碍物检测传感器102检测到的信息决定行驶的方向和速度的控制部103；以由控制部103决定的方向和速度进行驱动的驱动部104；以及提示电动车辆100的行驶状态的行驶状态提示部105。操作单元101是用于由搭乘者指示电动车辆100的动作的单元，由指示行驶方向的行驶方向指示单元和指定向该方向的移动速度的移动速度选择单元构成，多使用操纵杆。虽然操作单元101可以用于估算电动车辆100的移动速度，但在对准确的移动速度进行估算的情况下，可以使用通过设置在电动车辆100的车轮等上的编码器等传感器得到的信息。障碍物检测传感器102为了检测电动车辆100的周边物体而照射激光来计测与周围的距离，由此，能够计算出周边障碍物的位置和方向。具体而言，以红外线激光，以0.36度等微细的间距，对半圆形场进行大约270度的扫描，根据直至观察到其反射光为止的时间来检测与周围物体之间的距离。另外，障碍物检测传感器102用于通过将从障碍物检测传感器102得到的电动车辆100周边的墙壁的等环境信息与事先登记的自主行驶路径附近的墙壁等的环境信息进行匹配，来推断电动车辆100的当前位置。而且，也可以用于在事先登记的自主行驶的路径中，检测未被登记的人或物体等障碍物，并回避障碍物。控制部103根据由操作单元101指示的方向和速度V计算在进行减速的情况下所需的制动距离L(V)，并将制动距离L(V)与无关于移动速度的第一停止距离裕度ΔL1相加，计算出第一停止距离L1(＝L(V)+ΔL1)。并且，在与由障碍物检测传感器102检测到的障碍物之间的、时刻t的距离l(t)大于第一停止距离L1的情况下，向驱动部104输出用于向由操作单元101指示的方向以由操作单元101指示的速度进行移动的信号。在上述距离l(t)为第一停止距离L1以下的情况下，将使驱动部104的驱动停止的信号输出到驱动部104，使电动车辆100暂时停止。接着，在电动车辆100停止后再次使电动车辆100移动时，通过操作单元101输入在由障碍物检测传感器102检测出的障碍物的方向上移动的指示，在与障碍物之间的距离l(t)小于将第一停止距离裕度ΔL1与由操作单元101指示的速度V下的制动距离L(V)相加而得的值的情况下，向驱动部104发出不管由操作单元101指示的速度V为何，以事先设定的恒定速度V2进行移动的指示。在以恒定速度V2在由操作单元101指定的移动方向上移动的情况下，计算将恒定速度V2下的制动距离L(V2)与无关于移动速度的第二停止距离裕度ΔL2相加而得的第二停止距离L2(＝L(V2)+ΔL2)，在与由障碍物检测传感器102检测出的障碍物之间的距离l(t)在第二停止距离L2以下的情况下，向驱动部104指示使驱动部104的驱动停止的信号。根据专利技术人反复试验的实验结果，优选第一停止距离裕度ΔL1为0.3m≤ΔL1≤0.5m，第二停止距离裕度ΔL2为0.05m≤ΔL2≤0.1m。但是，从移动效率的观点考虑，优选将恒定速度V2设为尽可能高的速度。具体而言，将恒定速度V2设为在满足以下条件的前提下的最高速度：第二停止距离L2大于恒定速度V2与时间间隔Δt相乘而得的距离V2×Δt，其中，时间间隔Δt为在障碍物检测传感器102的采样时间间隔Δts与从控制部103向驱动部104的指示时间间隔Δtd中较长的一方的时间间隔。上述条件是为了在相较于作出停止判断的距离离得稍远的障碍物在下一轮采样时存在于停止区域内的情况下也能够安全地停止的条件，即，是在满足以下的式(1)的前提下设定V2和Δt。V2×Δt＜L2＝L(V2)+ΔL2＜ΔL1…(1)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动车辆的控制方法，根据与周围物体之间的距离而使所述电动车辆停止，其中，在所述电动车辆根据被指示的信息以第一速度移动并接近对象物的情况下，在所述电动车辆与所述对象物之间的距离成为第一停止距离的位置使所述电动车辆暂时停止，随后，将速度切换为比所述第一速度慢的第二速度并使所述电动车辆接近所述对象物，在所述电动车辆与所述对象物之间的距离成为比所述第一停止距离短的第二停止距离的位置，使所述电动车辆停止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.04.13 JP 2017-0793321.一种电动车辆的控制方法，根据与周围物体之间的距离而使所述电动车辆停止，其中，在所述电动车辆根据被指示的信息以第一速度移动并接近对象物的情况下，在所述电动车辆与所述对象物之间的距离成为第一停止距离的位置使所述电动车辆暂时停止，随后，将速度切换为比所述第一速度慢的第二速度并使所述电动车辆接近所述对象物，在所述电动车辆与所述对象物之间的距离成为比所述第一停止距离短的第二停止距离的位置，使所述电动车辆停止。2.如权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，在所述电动车辆根据被指示的信息从所述对象物离开的情况下，使所述电动车辆以所述第二速度移动直至所述电动车辆与所述对象物之间的距离成为所述第一停止距离的位置，随后，在所述第一停止距离的位置不使所述电动车辆停止而将速度切换为所述第一速度并使所述电动车辆移动。3.如权利要求2所述的电动车辆的控制方法，其中，所述第一停止距离是可变的，在所述电动车辆从所述对象物离开的情况下的所述第一停止距离，比在所述电动车辆接近所述对象物的情况下的所述第一停止距离长。4.如权利要求1至3中任意一项所述的电动车辆的控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤健，今冈纪章，上松弘幸，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP