定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质，通过车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得扫描信息，同时车辆上设置的超宽带UWB基站感应标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息，其中定位标签中存储有标靶的坐标信息；根据扫描信息和定位信息获取车辆的位置。本发明专利技术提供的方法将激光雷达定位技术与UWB定位技术相结合，可以提高定位导航的准确性和可靠性，此外车辆中不需要依赖预先获知标靶的位置，即使激光雷达重启或者行驶到陌生的环境时，可通过UWB获取到标靶的坐标信息，仍能够对车辆快速定位成功，实现稳定精准的导航。

Location and navigation methods, devices, equipment, systems and storage media

【技术实现步骤摘要】
定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
现代工业物流体系中，自动导引在自动化物流、运输中发挥着越来越重要的作用，不仅能够提高运输效率，还能降低成本，自动导引广泛的应用已成为目前的发展趋势。自动导引的核心技术在于运动控制和定位导航两方面，自动导引的定位导航方式决定了由其组成的运输系统的柔性和可靠性。随着科学技术的发展，自动导引的定位导航方式也多种多样，主要包括电磁导航、磁带导航惯性导航、激光雷达导航、视觉导航、超声波、等多种导航方式。其中磁带导航方式在于其磁带铺设相对简单，易受外界环境的限制，适用于环境较好的条件；视觉导航方式其典型优势在于AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引车)造价低，可构建全景的三维地图，然而其受现场光线影响较大，信息处理大，图像处理算法为尚未成熟；激光雷达导航方式需要在运行区域需要安装至少三个以上的高亮度反射标靶，并且该导航方法的计算量过大，导航及控制算法的复杂度过高，以及在发生重启时很难重新定位成功；超宽带射频信号(UltraWideband本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位导航方法，其特征在于，包括：接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位导航方法，其特征在于，包括：接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括所述标靶的坐标信息以及所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离；所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的扫描角度以及所述激光雷达扫描到物体与所述车辆之间的扫描距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，还包括：根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体；根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶，包括：将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配；若均不匹配，则确定所述待确定物体不为所述标靶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配，包括：获取所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离之间的差值，判断所述差值是否小于或等于预设距离阈值。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的回波强度；所述根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体，包括：根据所述回波强度从所述激光雷达扫描到物体中识别出反射物体，作为所述待确定物体。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫描信息还包括所述激光雷达扫描到物体的形状信息；所述根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，还包括：根据所述形状信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出具有预定形状特征的物体，作为所述待确定物体。9.根据权利要求3-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置，包括：根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶的扫描角度，获取所述车辆的位置；或者根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶与所述车辆之间的扫描距离，获取所述车辆的位置。10.一种定位导航装置，其特征在于，包括：通信模块，用于接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；处理模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡狄，徐威，胡攀攀，
申请(专利权)人：武汉万集信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42