一种基于车道线的车道偏离标定方法技术

一种基于车道线的车道偏离标定方法，其包括：提供固定车体宽度的车体，在车体的两侧布置相同车道线宽度的车道线，并设定两车道线中点间距离；分别设定车体的左前后轮与地面接触的外边沿到左右边车道线的内边沿之间的距离，设定车体的右前后轮与地面接触的外边沿到右边车道线的内边沿之间的距离；在车体的最前端布置摄像头，并启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作，其使用车道线为目标的静态标定方案，通过摄像头可快捷的标定方案，不需要固定设备执行。

A Lane Departure Calibration Method Based on Lane Line

A lane departure calibration method based on lane line is proposed, which includes: a car body with fixed body width is provided, lane lines with the same lane width are arranged on both sides of the car body, and the distance between the midpoints of the two lanes is set; the distance between the outer edge of the left front and rear wheels of the car body and the inner edge of the left and right lanes is set respectively, and the right front and rear wheels of the car body are connected with the ground. The distance between the outer edge of the contact and the inner edge of the right lane line; the camera is arranged at the front end of the car body, and the calibration process of the lane departure system is started to perform the calibration operation. The static calibration scheme with lane line as the target is used. The calibration scheme can be fast through the camera without the need of fixed equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种基于车道线的车道偏离标定方法
本专利技术关于一种基于车道线的车道偏离标定方法。
技术介绍
用于物流运输的重型卡车，常运行在高速公路及国道上，但因为长时间驾驶，驾驶员可能存在疲劳的现象，出现无意识的偏离本车道的情况。在高速及国道上，车道线清晰，可使用车道偏离系统进行预警。但因为车道偏离系统需要确认自身的安装角度及安装高度，才能准确的执行预警策略。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提出一种便携式的、易操做的车道偏离标定方法，节省工位调整的时间，实现快速标定。为实现上述技术目的，本专利技术提供一种基于车道线的车道偏离标定方法，其包括：提供固定车体宽度的车体，其中：在所述车体的两侧布置相同车道线宽度的车道线，并设定两所述车道线中点间距离；按照以下方式设定所述车体与所述车道线的距离：设定所述车体的左前轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线的内边沿之间的距离，设定所述车体的左后轮后排外轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线的内边沿之间的距离，设定所述车体的右前轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线的内边沿之间的距离，设定所述车体的右后轮后排外轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线的内边沿之间的距离；在所述车体的最前端布置摄像头，并启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作。本专利技术使用车道线为目标的静态标定方案，通过摄像头可快捷的标定方案，不需要固定设备执行。作为进一步的改进，在所述启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作之前，还包括：设定所述车道偏离系统距离最需求的所述车道线远端距离。作为进一步的改进，所述远端距离自所述车体的最前端向前设定。作为进一步的改进，在所述远端距离的范围包括：自在所述车体的最前端起的10米范围，以及距离所述车体的最前端10米的距离范围。作为进一步的改进，所述中点间距离取值350厘米，所述车道线宽度取值10厘米，所述远端距离取值15米，所述距离范围取值5米。本专利技术可使用打印的软画布、宽胶带替代，使用方面，可执行性强，是便携式的可携带的标定画面替代方案。附图说明图1为本专利技术原理图。附图标记：1.车体，2.车道线，3.摄像头。具体实施方式如图1所示，本专利技术提供一种基于车道线的车道偏离标定方法，其包括：提供固定车体宽度W3的车体1，其中：在所述车体1的两侧布置相同车道线宽度W2的车道线2，并设定两所述车道线2中点间距离W1；按照以下方式设定所述车体1与所述车道线2的距离：设定所述车体1的左前轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线2的内边沿之间的距离(L1)，设定所述车体1的左后轮后排外轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线2的内边沿之间的距离L2，设定所述车体1的右前轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线2的内边沿之间的距离R1，设定所述车体1的右后轮后排外轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线的内边沿之间的距离R2；在所述车体1的最前端布置摄像头3，并启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作。本专利技术使用车道线为目标的静态标定方案，通过摄像头可快捷的标定方案，不需要固定设备执行。作为进一步的改进，在所述启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作之前，还包括：设定所述车道偏离系统距离最需求的所述车道线2远端距离D。作为进一步的改进，所述远端距离D自所述车体1的最前端向前设定。作为进一步的改进，在所述远端距离D的范围包括：自在所述车体1的最前端起的10米范围，以及距离所述车体1的最前端10米的距离范围d1。作为进一步的改进，所述中点间距离W1取值350厘米，所述车道线宽度W2取值10厘米，所述远端距离D取值15米，所述距离范围d1取值5米。本专利技术可使用打印的软画布、宽胶带替代，使用方面，可执行性强，是便携式的可携带的标定画面替代方案。本专利技术的优选实施例中，基于车道线的标定原理，摄像头捕捉的前方车道线，因为车道的宽度是固定的，车道线的宽度也是固定的，因此摄像头就可以将参数与之进行匹配，并利用三角函数进行自身的安装位置及角度的修正；从而重新调整自身的图像放大参数。如图1中所标记，本专利技术中相关物理量及其含义如下：在实际操作中，基于车道线的标定步骤：1、如图设置车道偏离标定场地：因该场地只在工作时使用，可利用停车场，服务区门口等空闲区域划线，无需占用固定区域；2、车辆行驶入场地，并按L1\L2\R1\R2等参数，将车辆调整至如图位置；3、启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作。本专利技术可在多种方便条件下使用，例如：1、在空闲的区域使用油漆划线，不标定时场地可随意占用；2、使用打印设备，打印一个油布画面，使用时将其铺开，不使用时将其卷起，便于携带；3、使用固定宽度为W2的长条宽胶带，当作车道线使用，使用时按布置要求，进行场地布置，同样方便快捷。本专利技术使用车道线为目标的静态标定方案；便携式的可携带的标定画面替代方案。应了解本专利技术所要保护的范围不限于非限制性实施方案，应了解非限制性实施方案仅仅作为实例进行说明。本申请所要要求的实质的保护范围更体现于独立权利要求提供的范围，以及其从属权利要求。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车道线的车道偏离标定方法，其包括：提供固定车体宽度(W3)的车体(1)，其特征在于：在所述车体(1)的两侧布置相同车道线宽度(W2)的车道线(2)，并设定两所述车道线(2)中点间距离(W1)；按照以下方式设定所述车体(1)与所述车道线(2)的距离：设定所述车体(1)的左前轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线(2)的内边沿之间的距离(L1)，设定所述车体(1)的左后轮后排外轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线(2)的内边沿之间的距离(L2)，设定所述车体(1)的右前轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线(2)的内边沿之间的距离(R1)，设定所述车体(1)的右后轮后排外轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线的内边沿之间的距离(R2)；在所述车体(1)的最前端布置摄像头(3)，并启动车道偏离系统的标定流程，执行标定操作。

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线的车道偏离标定方法，其包括：提供固定车体宽度(W3)的车体(1)，其特征在于：在所述车体(1)的两侧布置相同车道线宽度(W2)的车道线(2)，并设定两所述车道线(2)中点间距离(W1)；按照以下方式设定所述车体(1)与所述车道线(2)的距离：设定所述车体(1)的左前轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线(2)的内边沿之间的距离(L1)，设定所述车体(1)的左后轮后排外轮与地面接触的外边沿到左边所述车道线(2)的内边沿之间的距离(L2)，设定所述车体(1)的右前轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线(2)的内边沿之间的距离(R1)，设定所述车体(1)的右后轮后排外轮与地面接触的外边沿到右边所述车道线的内边沿之间的距离(R2)；在所述车体(1)的最前端布置摄像头(3)，并启动车道偏离系统的标定流程，执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜文龙，李霞，孙鹏，彭宏伟，陈仁凤，倪丽，俞燚，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34