夹持机构及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构包括：安装部；第一夹持件，第一夹持件设置在安装部上，第一夹持件具有第一夹持部；第二夹持件，第二夹持件设置在安装部上，第二夹持件具有第二夹持部；其中，第一夹持部和第二夹持部之间具有用于容纳部件的夹持空间，第一夹持部和第二夹持部中的至少一个可移动地设置，以使夹持空间具有释放部件的第一状态和夹紧部件的第二状态。本实用新型专利技术的夹持机构解决了现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。

Clamping mechanism and robots with it

The utility model provides a clamping mechanism and a robot with it. The clamping mechanism includes: an installation part; a first clamping part, a first clamping part, a first clamping part, a first clamping part, a first clamping part, a second clamping part, a second clamping part, and a second clamping part; among them, a first clamping part and a second clamping part are arranged between the first clamping part and the second clamping part. A clamping space for accommodating a component is movably set at least one of the first clamping part and the second clamping part so that the clamping space has a first state of the releasing component and a second state of the clamping component. The clamping mechanism of the utility model solves the problem of low clamping accuracy of the clamping mechanism in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
夹持机构及具有其的机器人
本技术涉及夹具领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。
技术介绍
在传统夹具中，矩形物料多采用两侧夹持的方式，对于来料定位准确性不高的情况下，由于两侧的夹持件属于单独结构，在夹持过程中，很难保证夹具中心与物料中心对应，从而会产生夹持精度较差的问题，进一步会导致放置精度无法满足需求。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：安装部；第一夹持件，第一夹持件设置在安装部上，第一夹持件具有第一夹持部；第二夹持件，第二夹持件设置在安装部上，第二夹持件具有第二夹持部；其中，第一夹持部和第二夹持部之间具有用于容纳部件的夹持空间，第一夹持部和第二夹持部中的至少一个可移动地设置，以使夹持空间具有释放部件的第一状态和夹紧部件的第二状态。进一步地，第一夹持部包括：第一夹子和第二夹子，第一夹子与第二夹子相对可移动地设置；第二夹持部包括：第三夹子和第四夹子，第三夹子与第四夹子相对可移动地设置；其中，第一夹子、第二夹子、第三夹子和第四夹子之间形成夹持空间。进一步地，第一夹子、第二夹子、第三夹子和第四夹子环绕部件设置。进一步地，第一夹子具有用于与部件相贴合的第一贴合面，第二夹子具有用于与部件相贴合的第二贴合面，第三夹子具有用于与部件相贴合的第三贴合面，第四夹子具有用于与部件相贴合的第四贴合面，其中，第一贴合面与第二贴合面相对设置，第三贴合面与第四贴合面相对设置，第一贴合面垂直于第三贴合面。进一步地，第一夹持部还包括：第一柔性段，第一柔性段用于与部件相接触，第一夹子和第二夹子的至少之一上设置有第一柔性段；其中，第一柔性段由柔性材料制备而成。进一步地，第二夹持部还包括：第二柔性段，第二柔性段用于与部件相接触，第三夹子和第四夹子的至少之一上设置有第二柔性段；其中，第二柔性段由柔性材料制备而成。进一步地，第一夹持件为第一夹爪气缸，第一夹持部为第一夹爪气缸的夹爪，第二夹持件为第二夹爪气缸，第二夹持部为第二夹爪气缸的夹爪，第一夹爪气缸的气缸部位于第二夹爪气缸与安装部之间。进一步地，夹持机构还包括：转接部，转接部的一端与安装部相连接，转接部的另一端与第二夹持件相连接，以使第二夹持件通过转接部与安装部相连接；其中，转接部与第一夹持件的周向外表面相对设置。进一步地，安装部包括：第一安装板，第一夹持件与第二夹持件均设置在第一安装板上；第二安装板，第二安装板与第一安装板相对设置，第二安装板用于与机器臂相连接；导向柱，导向柱的至少部分设置在第一安装板与第二安装板之间，第二安装板沿靠近或远离第一安装板的方向可移动地设置在导向柱上；弹性件，弹性件套设在导向柱上，弹性件夹设在第一安装板与第二安装板之间。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括夹持机构和机器臂，夹持机构为上述的夹持机构，夹持机构设置在机器臂上。本技术的夹持机构通过设置在安装部上的第一夹持件和第二夹持件可以将部件精确地夹持到夹持空间内。其中，在具体夹持过程中，第一夹持部和第二夹持部中的至少一个向外打开，此时第一夹持部和第二夹持部可将部件夹持到夹持空间内，然后第一夹持部和第二夹持部中的至少一个向内闭合，以此将部件稳定地夹持到夹持空间内。本技术的夹持机构由于第一夹持件和第二夹持件均位于安装部上，在夹持过程中，第一夹持部和第二夹持部具有同一个夹持基准，故不存在夹持偏离的问题，从而可保证夹持的精确性，解决了现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的夹持机构的实施例的第一个视角的结构示意图；图2示出了根据本技术的夹持机构的实施例的第二个视角的结构示意图；图3示出了根据本技术的夹持机构的实施例的第三个视角的结构示意图；图4示出了根据本技术的夹持机构的实施例的分解结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、安装部；11、第一安装板；12、第二安装板；13、导向柱；14、弹性件；20、第一夹持件；21、第一夹持部；211、第一夹子；212、第二夹子；213、第一柔性段；30、第二夹持件；31、第二夹持部；311、第三夹子；312、第四夹子；313、第二柔性段；40、部件；50、夹持空间；60、转接部；80、固定板。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本技术提供了一种夹持机构，请参看图1至图4，夹持机构包括：安装部10；第一夹持件20，第一夹持件20设置在安装部10上，第一夹持件20具有第一夹持部21；第二夹持件30，第二夹持件30设置在安装部10上，第二夹持件30具有第二夹持部31；其中，第一夹持部21和第二夹持部31之间具有用于容纳部件40的夹持空间50，第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个可移动地设置，以使夹持空间50具有释放部件40的第一状态和夹紧部件40的第二状态。本技术的夹持机构通过设置在安装部10上的第一夹持件20和第二夹持件30可以将部件40精确地夹持到夹持空间50内。其中，在具体夹持过程中，第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个向外打开，此时第一夹持部21和第二夹持部31可将部件40夹持到夹持空间50内，然后第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个向内闭合，以此将部件40稳定地夹持到夹持空间50内。本技术的夹持机构由于第一夹持件20和第二夹持件30均位于安装部10上，在夹持过程中，第一夹持部21和第二夹持部31具有同一个夹持基准，故不存在夹持偏离的问题，从而可保证夹持的精确性，解决了现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。针对第一夹持部21和第二夹持部31的具体结构，如图4所示，第一夹持部21包括：第一夹子211和第二夹子212，第一夹子211与第二夹子212相对可移动地设置；第二夹持部31包括：第三夹子311和第四夹子312，第三夹子311与第四夹子312相对可移动地设置；其中，第一夹子211、第二夹子212、第三夹子311和第四夹子312之间形成夹持空间50。在本实施例中，第一夹持部21的第一夹子211和第二夹子212相对设置，且相对的距离可调节地设置，同时，第二夹持部31的第三夹子311和第四夹子312相对设置，且相对的距离可调节地设置。在具体夹持过程中，通过第一夹子211、第二夹子212、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：安装部(10)；第一夹持件(20)，所述第一夹持件(20)设置在所述安装部(10)上，所述第一夹持件(20)具有第一夹持部(21)；第二夹持件(30)，所述第二夹持件(30)设置在所述安装部(10)上，所述第二夹持件(30)具有第二夹持部(31)；其中，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(31)之间具有用于容纳部件(40)的夹持空间(50)，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(31)中的至少一个可移动地设置，以使所述夹持空间(50)具有释放所述部件(40)的第一状态和夹紧所述部件(40)的第二状态。

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：安装部(10)；第一夹持件(20)，所述第一夹持件(20)设置在所述安装部(10)上，所述第一夹持件(20)具有第一夹持部(21)；第二夹持件(30)，所述第二夹持件(30)设置在所述安装部(10)上，所述第二夹持件(30)具有第二夹持部(31)；其中，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(31)之间具有用于容纳部件(40)的夹持空间(50)，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(31)中的至少一个可移动地设置，以使所述夹持空间(50)具有释放所述部件(40)的第一状态和夹紧所述部件(40)的第二状态。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持部(21)包括：第一夹子(211)和第二夹子(212)，所述第一夹子(211)与所述第二夹子(212)相对可移动地设置；所述第二夹持部(31)包括：第三夹子(311)和第四夹子(312)，所述第三夹子(311)与所述第四夹子(312)相对可移动地设置；其中，所述第一夹子(211)、所述第二夹子(212)、所述第三夹子(311)和所述第四夹子(312)之间形成所述夹持空间(50)。3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹子(211)、所述第二夹子(212)、所述第三夹子(311)和所述第四夹子(312)环绕所述部件(40)设置。4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹子(211)具有用于与所述部件(40)相贴合的第一贴合面，所述第二夹子(212)具有用于与所述部件(40)相贴合的第二贴合面，所述第三夹子(311)具有用于与所述部件(40)相贴合的第三贴合面，所述第四夹子(312)具有用于与所述部件(40)相贴合的第四贴合面，其中，所述第一贴合面与所述第二贴合面相对设置，所述第三贴合面与所述第四贴合面相对设置，所述第一贴合面垂直于所述第三贴合面。5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持部(21)还包括：第一柔性段(213)，所述第一柔性段(213)用于与所述部件(40)相接触，所述第一夹子(211)和所述第二夹子...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文鹏，李德权，孙强，宋威，张秀峰，张天翼，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44