一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、移动机构和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，移动机构固定在安装板上，移动机构中包含滑块，滑块能够沿着移动机构做直线移动，手爪组件为两个以上，手爪组件和移动机构的个数相同，每个手爪组件分别固定在移动机构的滑块上实现手爪组件和滑块的同步滑动，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件均固定在移动机构的滑块上，调节滑块能够对相应的手爪组件进行直线调节，较为方便。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪
本技术涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪。
技术介绍
工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、使用不便且容易产生安全隐患，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行位置校对控制。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，工作效率高、使用方便且能对每个零件进行单独控制。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、移动机构和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，移动机构固定在安装板上，移动机构中包含滑块，滑块能够沿着移动机构做直线移动，手爪组件为两个以上，手爪组件和移动机构的个数相同，每个手爪组件分别固定在移动机构的滑块上实现手爪组件和滑块的同步滑动。所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，主支撑杆的一端和滑块固定相连，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧套设在主支撑杆上，弹簧的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件包括第一气缸、第二气缸和第三气缸，第一支撑板通过第一气缸和槽盘支撑组件相连，第二支撑板通过第二气缸和槽盘支撑组件相连，第三支撑板通过第三气缸和槽盘支撑组件相连，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板分别和铰链支撑组件铰接，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离分别通过第一气缸、第二气缸和第三气缸以及槽盘支撑组件实现可控的弹性伸缩。所述的槽盘支撑组件包括槽盘、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧，第一气缸固定在第一支撑板上，第一气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第一T形槽内，第一气缸推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧设置在第一气缸的推杆上，第一弹簧的一端与第一气缸的前端面接触，第一弹簧的另一端与槽盘接触，第二气缸固定在第二支撑板上，第二气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第二T形槽内，第二气缸推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧设置在第二气缸的推杆上，第二弹簧的一端与第二气缸的前端面接触，第二弹簧的另一端与槽盘接触，第三气缸固定在第三支撑板上，第三气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第三T形槽内，第三气缸推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧设置在第三气缸的推杆上，第三弹簧的一端与第三气缸的前端面接触，第三弹簧的另一端与槽盘接触，槽盘为空心柱状，主支撑杆自槽盘的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘的外周面均匀间隔布置，第一气缸的推杆分别和第一支撑板、主支撑杆垂直，第二气缸的推杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第三气缸的推杆分别和第三支撑板、主支撑杆垂直。所述的铰链支撑组件包括六边形直线轴承、三杆盘状气缸、第一铰链轴、第一铰链板、第二铰链轴、第二铰链板、第三铰链轴、第三铰链板和六边形底板，六边形直线轴承和六边形底板平行间距布置，三杆盘状气缸的推杆与六边形直线轴承的底部相连，三杆盘状气缸的缸体固定在六边形底板上，主支撑杆的杆身自六边形直线轴承的中部、三杆盘状气缸的缸体中自由穿过后使得主支撑杆的端部和六边形底板板面固定相连，第一铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第一铰链轴另一端与第一铰链板中部铰接，第一铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第一铰链板的另一端与第一支撑板的板面铰接，第二铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第二铰链轴的另一端与第二铰链板中部铰接，第二铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第二铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第三铰链轴一端与六边形直线轴承的一边铰接，第三铰链轴的另一端与第三铰链板的中部铰接，第三铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第三铰链板另一端与第三支撑板的板面铰接，第一铰链轴、第二铰链轴和第三铰链轴在六边形直线轴承的四周均匀间隔布置，第一铰链板、第二铰链板和第三铰链板在六边形底板的四周均匀间隔布置。所述第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板均为条形板且三者结构相同，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的同一端均向主支撑杆所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件所在的主支撑杆的端部临近布置。所述移动机构为直线滑台，所述安装板为十字型，手爪组件和移动机构均为四个，四个移动机构分别布置在十字型安装板中四个分支板的底面上，且每个移动机构中滑块的移动方向跟分支板的板长方向一致。有益效果：安装时，本申请通过快换盘与机械手相连，手爪组件为两个以上，手爪组件用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件均固定在移动机构的滑块上，当机械手控制整个机械手爪移动到指定位置后，调节滑块又能够对相应的手爪组件进行直线调节，并且能够对每个手爪组件进行单独控制，较为方便，能够进一步的提高工作效率。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2为本技术的手爪组件的示意图。图3为本技术的槽盘支撑组件示意图。图4为本技术的铰链支撑组件示意图。具体实施方式下面结合图1-4，对本技术作进一步的描述。一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆1、快换盘2、用于抓取套筒类零件的手爪组件3、移动机构4和安装板5，连接杆1的一端连接快换盘2，连接杆1的另一端和安装板5的板面中部相连，移动机构4固定在安装板5上，移动机构4中包含滑块41，滑块41能够沿着移动机构4做直线移动，手爪组件3为两个以上，手爪组件3和移动机构4的个数相同，每个手爪组件3分别固定在移动机构4的滑块41上实现手爪组件3和滑块41的同步滑动。安装时，本申请通过快换盘2与机械手相连，手爪组件3为两个以上，手爪组件3用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件3均固定在移动机构4的滑块41上，当机械手控制整个机械手爪移动到指定位置后，调节滑块41又能够对相应的手爪组件3进行直线调节，并且能够对每个手爪组件3进行单独控制，较为方便，能够进一步的提高工作效率。进一步的，所述手爪组件3包括主支撑杆31、槽盘支撑组件32、弹簧33、铰链支撑组件34、第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37，主支撑杆31的一端和滑块41固定相连，槽盘支撑组件32安装在主支撑杆31中部，铰链支撑组件34安装在主支撑杆31的另一端，弹簧33套设在主支撑杆31上，弹簧33的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧33的另一端与铰链支撑组件34接触，第一支撑板35同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括连接杆(1)、快换盘(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、移动机构(4)和安装板(5)，连接杆(1)的一端连接快换盘(2)，连接杆(1)的另一端和安装板(5)的板面中部相连，移动机构(4)固定在安装板(5)上，移动机构(4)中包含滑块(41)，滑块(41)能够沿着移动机构(4)做直线移动，手爪组件(3)为两个以上，手爪组件(3)和移动机构(4)的个数相同，每个手爪组件(3)分别固定在移动机构(4)的滑块(41)上实现手爪组件(3)和滑块(41)的同步滑动。

【技术特征摘要】
1.一种可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括连接杆(1)、快换盘(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、移动机构(4)和安装板(5)，连接杆(1)的一端连接快换盘(2)，连接杆(1)的另一端和安装板(5)的板面中部相连，移动机构(4)固定在安装板(5)上，移动机构(4)中包含滑块(41)，滑块(41)能够沿着移动机构(4)做直线移动，手爪组件(3)为两个以上，手爪组件(3)和移动机构(4)的个数相同，每个手爪组件(3)分别固定在移动机构(4)的滑块(41)上实现手爪组件(3)和滑块(41)的同步滑动。2.根据权利要求1所述的可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述手爪组件(3)包括主支撑杆(31)、槽盘支撑组件(32)、弹簧(33)、铰链支撑组件(34)、第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)，主支撑杆(31)的一端和滑块(41)固定相连，槽盘支撑组件(32)安装在主支撑杆(31)中部，铰链支撑组件(34)安装在主支撑杆(31)的另一端，弹簧(33)套设在主支撑杆(31)上，弹簧(33)的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧(33)的另一端与铰链支撑组件(34)接触，第一支撑板(35)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第二支撑板(36)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第三支撑板(37)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(31)为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件(32)包括第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)，第一支撑板(35)通过第一气缸(321)和槽盘支撑组件(32)相连，第二支撑板(36)通过第二气缸(322)和槽盘支撑组件(32)相连，第三支撑板(37)通过第三气缸(323)和槽盘支撑组件(32)相连，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)分别和铰链支撑组件(34)铰接，第一支撑板(35)到主支撑杆(31)的距离、第二支撑板(36)到主支撑杆(31)的距离、第三支撑板(37)到主支撑杆(31)的距离分别通过第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)以及槽盘支撑组件(32)实现可控的弹性伸缩。3.根据权利要求2所述的可移动式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的槽盘支撑组件(32)包括槽盘(324)、第一弹簧(325)、第二弹簧(326)、第三弹簧(327)，第一气缸(321)固定在第一支撑板(35)上，第一气缸(321)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第一T形槽内，第一气缸(321)推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧(325)设置在第一气缸(321)的推杆上，第一弹簧(325)的一端与第一气缸(321)的前端面接触，第一弹簧(325)的另一端与槽盘(324)接触，第二气缸(322)固定在第二支撑板(36)上，第二气缸(322)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第二T形槽内，第二气缸(322)推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧(326)设置在第二气缸(322)的推杆上，第二弹簧(326)的一端与第二气缸(322)的前端面接触，第二弹簧(326)的另一端与槽盘(324)接触，第三气缸(323)固定在第三支撑板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶中怡，
申请(专利权)人：淮阴师范学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32