一种智能装配柔性抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能装配技术领域，特别涉及一种智能装配柔性抓取装置。包括连接组件、抓手固定架、抓取机构、导向机构及抓手定位机构，其中抓手固定架的上端与连接组件连接，抓取机构与抓手固定架可滑动地连接，导向机构连接在抓手固定架上，用于对抓取机构进行导向，抓手定位机构设置于抓手固定架上，在抓取机构的两侧进行定位。本发明专利技术可以根据零部件的抓取中心调整抓手的抓取中心，使抓取时抓手可根据零件的中心自动调整对正，从而达到装配的位置及精度要求，满足智能安装装配需要。

【技术实现步骤摘要】
一种智能装配柔性抓取装置
本专利技术属于智能装配
，特别涉及一种智能装配柔性抓取装置。
技术介绍
先阶段智能工厂已经日趋鼎盛，对于智能工厂的核心部分就是自动化生产线，在很多重工业高精度加工领域已经普及了自动化生产，但是有一些轻工行业以及精度偏低的加工部件智能装配仍然存在很多问题，导致这些行业无法迅速的实现智能工厂的升级。因此，急需一种使智能工厂的升级范围更加广泛，成本更低的柔性抓取机构。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种智能装配柔性抓取装置，以实现在定位精度不够的情况下仍然可以实现精确抓取的装置。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种智能装配柔性抓取装置，包括连接组件、抓手固定架、抓取机构、导向机构及抓手定位机构，其中抓手固定架的上端与连接组件连接，所述抓取机构与所述抓手固定架可滑动地连接，所述导向机构连接在所述抓手固定架上，用于对所述抓取机构进行导向，所述抓手定位机构设置于所述抓手固定架上，在所述抓取机构的两侧进行定位。所述抓取机构包括夹紧气缸、手抓及导向组件，其中夹紧气缸可滑动地安装在所述抓手固定架上、且输出端与两个手抓连接，两个手抓通过夹紧气缸的驱动张开或闭合，两个手抓通过导向组件与所述导向机构滑动连接。所述导向组件包括导套和导套支撑架，其中导套支撑架上设有两个导套内孔，各所述导套内孔内均嵌设有导套，所述导向机构包括两个导杆，两个导杆分别穿过两个导套、且两端与所述抓手固定架固定连接。所述手抓包括抓手主体和夹指，其中抓手主体的一端与所述导套支撑架连接，另一端内侧设有夹指。所述夹紧气缸在所述抓手固定架上的滑动方向与两个所述手抓的张开或闭合方向平行。所述抓手定位机构包括设置于所述抓手固定架两侧、且结构相同的左定位机构和右定位机构，所述左定位机构和右定位机构均包括抓手定位气缸和定位板，其中抓手定位气缸设置于所述抓手固定架上、且输出端与定位板连接，所述定位板通过抓手定位气缸的驱动沿靠近或远离所述抓取机构方向运动。所述定位板的运动通过设置于两侧的两个定位板导向杆进行导向，所述定位板导向杆的一端与所述定位板连接，另一端与所述抓手固定架滑动连接。所述连接组件包括连接板、调整杆及连接架，其中调整杆的上端与连接板连接，下端通过连接架与所述抓手固定架连接。所述连接架在所述调整杆上的连接位置沿高度方向可调整。所述抓手固定架包括顶部定位架及设置于所述顶部定位架两侧的左侧定位支架和右侧定位支架，其中顶部定位架的上方中间位置设有用于与所述连接组件连接的连接件固定板，所述顶部定位架的下方设有用于安装所述抓取机构的滑槽，所述左侧定位支架和右侧定位支架用于安装所述抓手定位机构。本专利技术的优点及有益效果是：1.本专利技术通过气缸的伸缩及导杆、导套的配合就解决了在定位精度不高的情况下对工件的抓取，颠覆了传统抓手必须靠高精度才能满足抓取需要的理念。2.本专利技术的定位构对抓取机构的定位方式安全可靠，一次定位后可准确复位。3.本专利技术的气缸的行程可调与抓取的行程也可调，这样就可以适应各种大小不一的零部件，满足更多智能装配的需要。4.本专利技术抓取机构及定位机构均带有接近开关，可对柔性抓取机构是否抓取成功及抓取后是否定位准确进行检测。附图说明图1为本专利技术的主视图；图2为图1的侧视图；图3为本专利技术的轴测图；图4为本专利技术中抓取机构的主视图；图5为图4的侧视图；图6为图4的俯视图；图7为本专利技术中抓手固定架的结构示意图。其中：1为连接板，2为调整杆，3为连接架，4为抓手固定架，5为抓手定位气缸，6为抓取机构，7为导向机构，8为夹紧气缸，9为手抓，10为导套，11为导套内孔，12为前支架，13为连接件固定板，14为左侧定位支架，15为抓手主体，17为导套支撑架，18为夹指，20为定位板，21为定位板导向杆，22为右侧定位支架。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。如图1-2所示，本专利技术提供的一种智能装配柔性抓取装置，包括连接组件、抓手固定架4、抓取机构6、导向机构7及抓手定位机构，其中抓手固定架4的上端与连接组件连接，抓取机构6与抓手固定架4可滑动地连接，导向机构7连接在抓手固定架4上，用于对抓取机构6进行导向，抓手定位机构设置于抓手固定架4上，在抓取机构6的两侧进行定位。连接组件包括连接板1、调整杆2及连接架3，其中调整杆2的上端与连接板1连接，下端通过连接架3与抓手固定架4连接。进一步地，连接架3与调整杆2可滑动地连接，通过连接架3在调整杆2上的滑动，调整连接架3在调整杆2上的连接位置的高度。如图7所示，抓手固定架4包括顶部定位架及设置于顶部定位架两侧的左侧定位支架14和右侧定位支架22，其中顶部定位架的上方中间位置设有用于与连接组件连接的连接件固定板13，顶部定位架的下方设有用于安装抓取机构6的滑槽，左侧定位支架14和右侧定位支架22用于安装抓手定位机构。抓手固定架4由铝合金材料把合组成。如图3所示，抓取机构6包括夹紧气缸8、手抓9及导向组件，其中夹紧气缸8可滑动地安装在抓手固定架4顶部的滑槽内、且输出端与两个手抓9连接，两个手抓9通过夹紧气缸8的驱动张开或闭合，两个手抓9通过导向组件与导向机构7滑动连接。夹紧气缸8在抓手固定架4上的滑动方向与两个手抓9的张开或闭合方向平行。如图4-6所示，导向组件包括导套10和导套支撑架17，其中导套支撑架17上设有两个导套内孔11，各导套内孔11内均嵌设有导套10。导向机构7包括两个导杆，两个导杆分别穿过两个导套10、且两端与抓手固定架4的左侧定位支架14和右侧定位支架22固定连接。两个导杆固定了抓手机构的相对位置，并使其可以在固定范围能自由移动。手抓9包括抓手主体15和夹指18，其中抓手主体15的一端与导套支撑架17连接，另一端内侧设有夹指18。如图3所示，抓手定位机构包括设置于抓手固定架4两侧、且结构相同的左定位机构和右定位机构，左定位机构和右定位机构均包括抓手定位气缸5和定位板20，其中抓手定位气缸5通过螺栓固定在抓手固定架4的左侧定位支架14或右侧定位支架22上、且通过螺母固定锁紧，抓手定位气缸5的输出端与定位板20连接，定位板20通过抓手定位气缸5的驱动沿靠近或远离抓取机构6方向运动。定位板20的运动通过设置于两侧的两个定位板导向杆21进行导向，定位板导向杆21的一端与定位板20固定连接，另一端与抓手固定架4滑动连接。定位板20通过两侧的定位板导向杆21可控制定位板20的移动并防止其翻转。定位板导向杆21上设有用于调节行程的螺母，在调试中可以通过定位板导向杆21上的螺母来找到抓取和定位的最佳状态。两个抓手定位气缸5分别位于抓手固定架4的两端，通过调整抓手固定架4的长度及改变抓手定位气缸5的大小就可以使本专利技术适应各种规格的零件。通过连接架3在调整杆2上的滑动，调整连接架3在调整杆2上的连接位置的高度，即可用于调节长度，调整好后锁紧连接架3上的螺丝就可以将此柔性抓取机构的长度固定。调试过程中确保抓取机构6与导向机构7之间的配合精度合理，无论在抓取机构中的夹紧气缸是张开时还是闭合时都能确保抓取机构在导向上自由移动。并调节两端抓手定位气缸5与抓取机构6的相对位置。确保抓取机构6有足够的行程用于抓取过程中抓取中心的自动调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能装配柔性抓取装置，其特征在于，包括连接组件、抓手固定架(4)、抓取机构(6)、导向机构(7)及抓手定位机构，其中抓手固定架(4)的上端与连接组件连接，所述抓取机构(6)与所述抓手固定架(4)可滑动地连接，所述导向机构(7)连接在所述抓手固定架(4)上，用于对所述抓取机构(6)进行导向，所述抓手定位机构设置于所述抓手固定架(4)上，在所述抓取机构(6)的两侧进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种智能装配柔性抓取装置，其特征在于，包括连接组件、抓手固定架(4)、抓取机构(6)、导向机构(7)及抓手定位机构，其中抓手固定架(4)的上端与连接组件连接，所述抓取机构(6)与所述抓手固定架(4)可滑动地连接，所述导向机构(7)连接在所述抓手固定架(4)上，用于对所述抓取机构(6)进行导向，所述抓手定位机构设置于所述抓手固定架(4)上，在所述抓取机构(6)的两侧进行定位。2.根据权利要求1所述的智能装配柔性抓取装置，其特征在于，所述抓取机构(6)包括夹紧气缸(8)、手抓(9)及导向组件，其中夹紧气缸(8)可滑动地安装在所述抓手固定架(4)上、且输出端与两个手抓(9)连接，两个手抓(9)通过夹紧气缸(8)的驱动张开或闭合，两个手抓(9)通过导向组件与所述导向机构(7)滑动连接。3.根据权利要求2所述的智能装配柔性抓取装置，其特征在于，所述导向组件包括导套(10)和导套支撑架(17)，其中导套支撑架(17)上设有两个导套内孔(11)，各所述导套内孔(11)内均嵌设有导套(10)，所述导向机构(7)包括两个导杆，两个导杆分别穿过两个导套(10)、且两端与所述抓手固定架(4)固定连接。4.根据权利要求2所述的智能装配柔性抓取装置，其特征在于，所述手抓(9)包括抓手主体(15)和夹指(18)，其中抓手主体(15)的一端与所述导套支撑架(17)连接，另一端内侧设有夹指(18)。5.根据权利要求2所述的智能装配柔性抓取装置，其特征在于，所述夹紧气缸(8)在所述抓手固定架(4)上的滑动方向与两个所述手抓(9)的张开...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓宇，孟庆宇，程龙，李海超，苏宾，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21