一种穿拉头机机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种穿拉头机机械手，机械手包括基板、两块摆动板、第一推动机构和对应设置在两块摆动板上的两组机械手机构，该两块摆动板对称铰接在基板上，第一推动机构推动该两块摆动板同时向内侧或外侧摆动；机械手机构包括上下布置的分别铰接在两块摆动板上的两块夹板，每块夹板包括位于转轴两侧的夹持部和连接部，每个连接部都铰接一个第二摆杆，两个第二摆杆都铰接至一个第二连杆上，该第二连杆连接第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。通过第一推动机构和第二推动机构两块夹板的上下、左右摆动实现夹持，其结构简单，而且输出动力稳定，满足拉链头装配的使用要求。

A Manipulator for Pull-through Machine

The utility model discloses a manipulator for pulling machine, which comprises a base plate, two swing plates, a first driving mechanism and two sets of mobile phone mechanisms corresponding to two swing plates. The two swing plates are symmetrically articulated on the base plate, and the first driving mechanism promotes the two swing plates to swing both inward and outward at the same time. Two splints on two swing boards, each of which consists of a clamping part and a connecting part on both sides of the rotating shaft. Each connecting part is articulated with a second swing rod. Both second swing rods are articulated to a second connecting rod. The second connecting rod is connected with a second driving mechanism. The second driving mechanism promotes two splints to swing both inside and outside of the splints around the center of their respective second rotating shaft. The clamping is realized by swinging the upper and lower and the left and right of the two splints of the first driving mechanism and the second driving mechanism. The structure of the clamping is simple, and the output power is stable, which meets the application requirements of the zipper head assembly.

【技术实现步骤摘要】
一种穿拉头机机械手
本技术涉及拉链头装配设备
，尤其是一种穿拉头机机械手。
技术介绍
现有拉链加工过程中，如果需要拉链头穿入后拉链布是闭合的，都只能通过手工将拉链头穿入拉链布，人工操作效率低，工作强度大。针对这一问题出现了穿拉链头设备，这些设备能够实现拉链头和拉链布的自动和半自动装配，但是也存在一些问题，例如在拽引拉链布穿拉拉链头时存在不稳定的情况。因此，上述技术问题需要解决。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提出一种穿拉头机械手及半自动穿拉头机，目的在于实现拉链头和拉链布的自动装配以及保证在装配过程的稳定性。为了解决上述的技术问题，本技术提出的基本技术方案为：一种穿拉头机机械手，包括：基板；两块摆动板，该两块摆动板左右相对对称铰接在基板的前端，每个摆动板与基板都形成第一转轴中心；第一推动机构，设置在所述基板的尾端，该第一推动机构用于驱动两块摆动板分别绕着各自的第一转轴中心同时向内侧或外侧摆动；两组机械手机构，该两组机械手机构对称设置在所述两块摆动板上；其中，机械手机构包括上下相对布置的两块夹板，该两块夹板转动设置在摆动板上并形成第二转轴中心，每块夹板包括位于第二转轴中心两侧的夹持部和连接部，每个夹板的连接部都铰接一个第二摆杆，其中一个第二摆杆铰接一个第二连杆的一端，另一个第二摆杆铰接所述第二连杆的另一端，该第二连杆连接一个设置在摆动板上的第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。进一步的，在所述第二连杆的前端具有第一限位柱，该第一限位柱用于限定该第二连杆前移的距离。进一步的，在两块夹板的尾部外设置第一封盖，该第一封盖将两块夹板的连接部、两个第二摆杆、第二连杆和第一限位柱收纳在内部。进一步的，所述第一推动机构包括固定在基板处的第一气缸，该第一气缸的输出端连接第一连杆，该第一连杆的两端分别铰接第一摆杆，其中一个第一摆杆与其同侧的一个第二推动机构铰接，另一个第一摆杆与另外一个第二推动机构铰接。进一步的，第二推动机构为液压气缸。进一步的，还包括一个限位机构，该限位机构包括位于两个机械手机构之间具有一个限位板，该限位板连接一个沿Z轴方向设置的第三推动机构，该第三推动机构固定在所述基板上，该第三推动机构推动所述限位板沿Z轴上下移动；其中，所述限位板与两个机械手机构相对的两侧为阶梯状。进一步的，还包括一个外壳，该外壳将穿拉头机机械手收纳在内部，其中两块夹板的夹持部外露在外壳外侧。本技术的有益效果是：本技术的技术方案提出一种穿拉头机机械手及半自动穿拉头机，所述机械手包括基板、两块摆动板、第一推动机构和两组机械手机构，该两块摆动板左右相对对称铰接在基板的前端，每个摆动板与基板都形成第一转轴中心；第一推动机构设置在所述基板的尾端用于驱动两块摆动板分别绕着各自的第一转轴中心同时向内侧或外侧摆动；该两组机械手机构对称设置在所述两块摆动板上；机械手机构包括上下相对布置的两块夹板，该两块夹板转动设置在摆动板上并形成第二转轴中心，每块夹板包括位于第二转轴中心两侧的夹持部和连接部，每个夹板的连接部都铰接一个第二摆杆，其中一个第二摆杆铰接一个第二连杆的一端，另一个第二摆杆铰接所述第二连杆的另一端，该第二连杆连接一个设置在摆动板上的第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。本技术中，通过第一推动机构的作用实现两个机械手机构的摆动，通过第二推动机构和第二连杆、第二摆杆的作用实现两块夹板的上下摆动实现夹持，其结构简单，而且输出动力稳定，满足拉链头装配的使用要求。附图说明图1为穿拉头机机械手的外形结构示意图之一；图2为穿拉头机机械手的外形结构示意图之二；图3位机械手机构的结构示意图；图4为限位板的结构示意图；图5为穿拉头机机械手(带外壳)的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图1至附图5对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。参见图1至图3，本技术一种穿拉头机机械手，包括基板1、两块摆动板2、第一推动机构3和两组机械手机构4。其中两块摆动板2是左右对称分布的，每块摆动板2上设置一组机械手机构4，而且左右两侧的摆动板2上的机械手机构4的结构相同，是对称分布的。详细的，参见图2，该两块摆动板2左右相对对称铰接在基板1的前端，每个摆动板2与基板1都形成第一转轴中心21；即每块摆动板2在基板1上是可以发生相对摆动的，即绕着第一转轴中心21转动，该两块摆动板2是同时向内侧方向摆动或同时向外侧方向摆动，且摆动的角度是一致的。通过该两块摆动板2的摆动控制实现分别设置在摆动板2上的两个机械手机构4之间的夹角，以满足拉链头装配需求。本实施例中，第一推动机构3设置在所述基板1的尾端，该第一推动机构3用于驱动两块摆动板2分别绕着各自的第一转轴中心21同时向内侧或外侧摆动；即在第一推动机构3输出动力时，两块摆动板2同时向内侧或外侧摆动相同的角度。该两组机械手机构4对称设置在所述两块摆动板2上；其中，机械手机构4包括上下相对布置的两块夹板41，该两块夹板41转动设置在摆动板2上并形成第二转轴中心42，每块夹板41包括位于第二转轴中心42两侧的夹持部411和连接部412，每个夹板41的连接部412都铰接一个第二摆杆43，其中一个第二摆杆43铰接一个第二连杆44的一端，另一个第二摆杆43铰接所述第二连杆44的另一端，该第二连杆44连接一个设置在摆动板2上的第二推动机构45，该第二推动机构45推动两块夹板41绕着各自的第二转轴中心42同时向内侧或外侧摆动。具体的，本实施例中，第二推动机构45为液压气缸。当第二推动机构45向左输出动力时，第二连杆44向左移动，第二连杆44带动第二摆杆43向中间方向移动，即迫使连接部412绕着第二转轴中心42向中间位置摆动，实现夹持部411向两侧摆动，实现两个夹板41的张口动作，以松开被夹紧的拉链布；同理，第二推动机构45右移时，带动两个夹板41完成闭口动作，即实现拉链布的夹持。该结构类似关节结构运动。本方案中，为了控制第二连杆44前移的距离，从而达到控制两块夹板41的张口角度，在所述第二连杆44的前端具有第一限位柱46，该第一限位柱46用于限定该第二连杆44前移的距离。具体的，该第一限位柱46固定在所述摆动板2上。为了对两块夹板41、两个第二摆杆43和第二连杆44等的保护，在两块夹板41的尾部外设置第一封盖47，该第一封盖47将两块夹板41的连接部412、两个第二摆杆43、第二连杆44和第一限位柱46收纳在内部。这样能够防止在工作过程有异物进入而影响工作。本方案中，两个夹板41铰接在摆动板2上，第二推动机构45是固定在摆动板2上。这样，在摆动板2摆动的时候带动整个机械手机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿拉头机机械手，其特征在于，包括：基板(1)；两块摆动板(2)，该两块摆动板(2)左右相对对称铰接在基板(1)的前端，每个摆动板(2)与基板(1)都形成第一转轴中心(21)；第一推动机构(3)，设置在所述基板(1)的尾端，该第一推动机构(3)用于驱动两块摆动板(2)分别绕着各自的第一转轴中心(21)同时向内侧或外侧摆动；两组机械手机构(4)，该两组机械手机构(4)对称设置在所述两块摆动板(2)上；其中，机械手机构(4)包括上下相对布置的两块夹板(41)，该两块夹板(41)转动设置在摆动板(2)上并形成第二转轴中心(42)，每块夹板(41)包括位于第二转轴中心(42)两侧的夹持部(411)和连接部(412)，每个夹板(41)的连接部(412)都铰接一个第二摆杆(43)，其中一个第二摆杆(43)铰接一个第二连杆(44)的一端，另一个第二摆杆(43)铰接所述第二连杆(44)的另一端，该第二连杆(44)连接一个设置在摆动板(2)上的第二推动机构(45)，该第二推动机构(45)推动两块夹板(41)绕着各自的第二转轴中心(42)同时向内侧或外侧摆动。

【技术特征摘要】
1.一种穿拉头机机械手，其特征在于，包括：基板(1)；两块摆动板(2)，该两块摆动板(2)左右相对对称铰接在基板(1)的前端，每个摆动板(2)与基板(1)都形成第一转轴中心(21)；第一推动机构(3)，设置在所述基板(1)的尾端，该第一推动机构(3)用于驱动两块摆动板(2)分别绕着各自的第一转轴中心(21)同时向内侧或外侧摆动；两组机械手机构(4)，该两组机械手机构(4)对称设置在所述两块摆动板(2)上；其中，机械手机构(4)包括上下相对布置的两块夹板(41)，该两块夹板(41)转动设置在摆动板(2)上并形成第二转轴中心(42)，每块夹板(41)包括位于第二转轴中心(42)两侧的夹持部(411)和连接部(412)，每个夹板(41)的连接部(412)都铰接一个第二摆杆(43)，其中一个第二摆杆(43)铰接一个第二连杆(44)的一端，另一个第二摆杆(43)铰接所述第二连杆(44)的另一端，该第二连杆(44)连接一个设置在摆动板(2)上的第二推动机构(45)，该第二推动机构(45)推动两块夹板(41)绕着各自的第二转轴中心(42)同时向内侧或外侧摆动。2.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：在所述第二连杆(44)的前端具有第一限位柱(46)，该第一限位柱(46)用于限定该第二连杆(44)前移的距离。3.如权利要求2所述的一种穿拉头机机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：章丹清，黄仕勇，谢海，
申请(专利权)人：深圳市舜冠自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44