一种料盘取料机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种料盘取料机械手，属于料盘存储技术领域。本发明专利技术包括机架组件以及安装其上的旋转取料组件和推料组件；旋转取料组件包括旋转电机、旋转组件和夹板组件；在旋转电机驱动下，旋转组件带动夹板组件做平面转动，夹板组件夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置；推料组件包括第一推手和第二推手，第一推手和第二推手分别位于夹板组件的两侧，用于协作将料盘推出至目标退料位置。本发明专利技术采用夹持方式将料盘送至上料和退料位置，并通过推手协作完成自动退料，工作可靠性高，快速高效，满足料盘存储制备的使用要求。

A Manipulator for Material Disk Receiving

The invention provides a material tray picking manipulator, which belongs to the technical field of material tray storage. The invention comprises a rack assembly and a rotating feeding component and a pushing component mounted thereon; a rotating feeding component comprises a rotating motor, a rotating component and a splint component; under the drive of a rotating motor, the rotating component drives the splint component to rotate in a plane, and the splint component holds the material tray and sends it to the target feeding position or the feeding position; and a pushing component comprises a first pusher and a second pusher. The first pusher and the second pusher are located on both sides of the splint assembly, respectively, for cooperative pushing the disc to the target return position. The invention adopts a clamping mode to send the material tray to the feeding and returning position, and completes the automatic returning through the cooperation of push hands, which has high reliability, high speed and high efficiency, and meets the application requirements of the storage and preparation of the material tray.

【技术实现步骤摘要】
一种料盘取料机械手
本专利技术用于料盘存储
，更具体地，涉及一种料盘取料机械手。
技术介绍
随着智能制造领域的发展，在SMT(SurfaceMountTechnology)料盘存储领域，对储柜设备提出了集成度更高、操作性更方便、效率更高的要求。为了实现储柜设备不断发展的需要，数字化、信息化、精益化管控、智能化管理的SMT智能仓储设备也在不断的更新换代。SMT储柜设备是一个完整的系统，其中需要各种子系统兼容运行，以实现智能化管理的要求。系统包括，料盘运输、定位、取料、转移、放置等一系列子系统。目前市场上现有SMT储柜设备取料和送料是采用机械手携带叉子，叉取料盘的方式；这种取、送料的方式，运动过程中料盘容易滑落，定位不准，不能准确放置到制定的位置。而且运动速度必须缓慢，严重影响料盘的取放效率。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种料盘取料机械手，其目的在于，采用夹持方式将料盘送至上料和退料位置，并通过推手协作完成自动退料，工作可靠性高，快速高效，满足料盘存储制备的使用要求。为了实现本专利技术技术目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种料盘取料机械手，包括机架组件以及安装其上的旋转取料组件和推料组件；旋转取料组件包括旋转电机、旋转组件和夹板组件；在旋转电机驱动下，旋转组件带动夹板组件做平面转动，夹板组件夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置；推料组件包括第一推手和第二推手，第一推手和第二推手分别位于夹板组件的两侧，用于协作将料盘推出至目标退料位置。本专利技术的有益技术效果体现在：在本专利技术中，旋转取料组件采用夹持方式抓取料盘，上料完毕后夹板松开，推料组件通过推手协作完成料盘退料。本专利技术通过夹持和推出配合，高效快捷的完成整个上料退料工序。夹持可靠性高，相比传统的插入式取料盘无需精确定位。当旋转电机转动时，旋转组件带动夹板组件平面转动，方便自适应调整方位，灵活性好，适应性强。夹持装置是由上夹板运动，来完成夹持的动作，其中下夹板固定不动，上夹板由电机驱动可以配合传感器定位，可以针对不同厚度的料盘进行自适应识别。方便快捷，能够适应不同厚度的料盘的自动取放，无需再进行人工干预。作为优化，本专利技术给出了夹板组件的一种较佳实施方式，夹板组件包括旋转固定板、第一夹板、第二夹板、升降运动组件；旋转固定板的一侧连接所述旋转组件的旋转轴，另一侧连接第一夹板，上端安装升降运动组件，升降运动组件的一侧连接与第一夹板位置匹配的第二夹板。设置了升降运动组件，升降运动组件可调整第二夹板相对第一夹板的纵向距离，由此控制夹板开口的大小，以适应不同厚度的料盘。作为优化，本专利技术还在所述第二夹板底部设置压力传感器。当升降运动组件带动夹板夹持料盘做升降运动，压力传感器接触卷盘到达设定的压力值时，升降运动组件停止运动，通过上述方式来实现夹料过程中的压力控制，避免夹坏料盘。作为优化，本专利技术还在所述第一夹板端部安装厚度传感器。传感器感的应探头位于第一夹板的端部。取料过程中传感器自动扫描，检测料盘的厚度，控制升降运动组件升起相应的高度，抓取料盘，通过上述方式来精确控制夹板开口的大小，提高取料的效率，还可以将不同厚度的料盘放置于合适的位置。作为优化，本专利技术给出了推料组件的一种较佳实施方式，推料组件还包括第一气缸和第二气缸；第一气缸的顶部安装第一推手，第二气缸的顶部安装第二推手，第一推手和第二推手在两气缸的作用下可上下移动。谈通过气缸可灵活调整推手的位置，以自适应不同厚度的料盘。作为优化，本专利技术推料组件还包括第一导轨和第二导轨，所述第一气缸安装于第一导轨上，所述第二气缸安装于第二导轨上。两推手可沿导轨滑动，以根据夹板组件和料盘位置自适应调整。作为优化，本专利技术还在上述装置的基础上增设了水平运动组件。水平运动组件安装于所述机架组件上，所述旋转取料组件安装于水平运动组件上，水平运动组件可带动旋转取料组件在水平方向做直线运动，旋转取料组件可以多点移动抓取料盘以及多点分层退料，进一步提高效率。作为优化，本专利技术还给出了水平运动组件的较佳实施方式，水平运动组件包括电机、导轨和滑块；导轨与电机轴平行设置，滑块安放于导轨上，所述旋转取料组件安装于滑块上，可做180度范围内的平面转动，实现左、右两边取料和退料，结构简单紧凑。导轨与电机轴平行，以此可以实现在有效行程不变的情况下，最大限度的缩短水平运动组件的长度。作为优化，本专利技术还在上述装置的基础上增设了升降组件，升降组件承载机架组件，用于带动机架组件及其上的所有组件一起上下移动，实现上、下分层取料和退料。作为优化，本专利技术还给出了升降组件的一种较佳实施方式，升降组件包括减速器、齿轮和电机，电机的输出轴连接齿轮的一端，齿轮的另一端连接减速器。本专利技术不局限于采用齿轮传动，还可以采用电机加丝杆的传动方式；或者负载较轻时，还可以采用电机加同步带的驱动方式等，在这里优选电机加齿轮齿条传动方式，是因为行程较长，负载较大，和上下空间局限等综合考虑，此传动方式可以达到更好的技术效果。总体而言，本专利技术技术构思具有以下技术效果：(1)本专利技术中，水平运动组件安装于机架组件的外侧，旋转取料组件安装在水平运动组件的滑块上，沿水平方向左右移动抓取料盘；同时升降组件安装于机架组件的侧板上，带动装置上下运动；推料组件在送料过程中，将料盘送出制备外。(2)本专利技术中，旋转组件可实现180度范围内自动旋转，旋转组件反向安装在第二固定板上，同时夹板组件与旋转组件的旋转轴连接并固定，当旋转电机转动时，旋转组件带动夹板组件，做180度范围内自动旋转运动。(3)本专利技术中，升降运动组件夹料过程中可以实现压力控制，第二夹板与滑块固定座相连接，安装于升降运动组件的滑块上，同时压力传感器固定于第二夹板底部，当升降运动组件做升降运动夹持料盘，压力传感器接触卷盘到达设定的压力值时，升降运动组件停止运动，通过上述方式来实现对不同厚度的料盘在夹料过程中的压力控制，避免夹坏料盘。(4)本专利技术中,旋转取料组件取料过程中自动识别料盘的厚度；检测传感器安装在第一夹板底部的凹槽中，传感器感的应探头位于第一夹板的端部；取料过程中传感器自动扫描，检测料盘的厚度；同时升降运动组件升起相应的高度，抓取料盘，通过上述方式来精确控制夹板开口的大小，提高取料的效率，还可以将不同厚度的料盘放置于合适的位置。(5)本专利技术中,旋转取料组件从储柜中取料过程中两边取料，旋转取料组件取料后，可沿水平运动组件水平移动，并且可以180度范围内自动旋转，实现两边取料。(6)本专利技术中,从储柜中取料后自动退料，旋转取料组件取料后，可沿水平运动组件水平移动到输送机构的上方，同时升降组件下降到适当的高度，由推料组件将料盘推到输送机构上，完成料盘自动退料。(7)本专利技术中,取、放料过程中多层放置，旋转取料组件抓取卷盘后做180度旋转运动，同时沿水平运动组件做水平运动，沿升降组件做上下运动，实现左右和上下分层放置。附图说明图1是本专利技术实施例中料盘取料装置的三维总体图；图2、图3是本专利技术实施例的旋转取料组件结构示意图；图4是本专利技术实施例的旋转取料组件的夹板组件结构示意图；图5是本专利技术实施例的水平运动组件组件结构示意图；图6是本专利技术实施例的推料组件结构示意图；图7是本专利技术实施例的机架组件结构示意图图8是本专利技术实施例的升降组件结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种料盘取料机械手，包括机架组件(412)，其特征在于，还包括安装其上的旋转取料组件(411)和推料组件(415)；旋转取料组件(411)包括旋转电机、旋转组件(4113)和夹板组件(4111)；在旋转电机驱动下，旋转组件(4113)带动夹板组件(4111)做平面转动，夹板组件(4111)夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置；推料组件(415)包括第一推手(4154)和第二推手(4154‑a)，第一推手(4154)和第二推手(4154‑a)分别位于夹板组件(4111)的两侧，用于协作将料盘推出至目标退料位置。

【技术特征摘要】
1.一种料盘取料机械手，包括机架组件(412)，其特征在于，还包括安装其上的旋转取料组件(411)和推料组件(415)；旋转取料组件(411)包括旋转电机、旋转组件(4113)和夹板组件(4111)；在旋转电机驱动下，旋转组件(4113)带动夹板组件(4111)做平面转动，夹板组件(4111)夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置；推料组件(415)包括第一推手(4154)和第二推手(4154-a)，第一推手(4154)和第二推手(4154-a)分别位于夹板组件(4111)的两侧，用于协作将料盘推出至目标退料位置。2.根据权利要求1所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述夹板组件(4111)包括旋转固定板(41111)、第一夹板(41112)、第二夹板(41114)、升降运动组件(41116)；旋转固定板(41111)的一侧连接所述旋转组件(4113)的旋转轴，另一侧连接第一夹板(41112)，上端安装升降运动组件(41116)，升降运动组件(41116)的一侧连接与第一夹板(41112)位置匹配的第二夹板(41114)。3.根据权利要求2所述的料盘取料机械手，其特征在于，还包括安装于所述第二夹板(41114)底部的压力传感器。4.根据权利要求2或3所述的料盘取料机械手，其特征在于，还包括安装于所述第一夹板(41112)端部的厚度传感器。5.根据权利要求1或2或3所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述推料组件(415)还包括第一气缸(4153)和第二气缸(4153-a)；第一气缸(4153)的顶部安装第一推手(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建魁，高俊伟，
申请(专利权)人：武汉华威科智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42