一种机械手末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及机械手控制领域，尤其涉及一种机械手末端执行器。本发明专利技术采用的技术方案是：包括顶架、夹持机构及下压位感应装置，所述顶架包括底板与设置在所述底板底端的导向轴支座以及导向限位轴，所述导向轴支座设置在所述底板底端支撑所述导向限位轴，所述夹持机构包括两个相对设置在所述底板底侧的夹持块及用以驱动所述夹持块相向或相反方向移动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动缸、抓手焊接支架、方形导向套、与所述驱动缸伸缩端连接的浮动接头以及与所述浮动接头连接的接块。本发明专利技术的优点是：它采用传感器与机器手相结合的方式来实现高效定位和搬运，整体的自动化程度高、效率高且精度高，适用于大批量物件搬运的需要。

A Manipulator End Actuator

The invention relates to the field of manipulator control, in particular to a manipulator end effector. The technical scheme of the invention includes a top frame, a clamping mechanism and a lower pressure position induction device. The top frame comprises a bottom plate, a guide shaft support provided at the bottom end of the bottom plate and a guide limit axis. The guide shaft support is arranged at the bottom end of the bottom plate to support the guide limit axis. The clamping mechanism comprises two clamping blocks relative to the bottom side of the bottom plate and a clamping block for use. The driving mechanism includes a driving cylinder, a gripper welding bracket, a square guide sleeve, a floating joint connected with the expansion end of the driving cylinder and a connecting block connected with the floating joint. The advantages of the invention are that the sensor and the machine hand are combined to realize efficient positioning and handling, and the overall automation degree is high, the efficiency is high and the precision is high, which is suitable for the need of mass object handling.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手末端执行器
本专利技术涉及机械手控制领域，尤其涉及一种机械手末端执行器。
技术介绍
机械手是实现机械化、自动化生产的机电设备，机械手可以代替人的繁重劳动，能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。在物件搬运领域，机械手能够代替人力完成物料多方位移动，但是，国内现有技术用于物件搬运的一般是人工搬运或是横梁式的搬运，装夹及定位的装置是单臂吊配置取放末端执行器，单臂吊与夹具末端执行器之间采用环链或钢丝绳软连接，这种设备的不足之处是装夹时定位不准，需两人协同操作，费力，效率低。物料箱属于注塑件，而且装满工件的物料箱质量较重，层与层之间需要相对堆叠，必须做到轻拿轻放且位置精准。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机械手末端执行器，它采用传感器与机器手相结合的方式来实现高效定位和搬运，整体的自动化程度高、效率高且精度高，适用于大批量物件搬运的需要。本专利技术的技术方案如下：一种机械手末端执行器，其特征在于：包括顶架、夹持机构及下压位感应装置，所述顶架包括底板与设置在所述底板底端的导向轴支座以及导向限位轴，所述导向轴支座设置在所述底板底端支撑所述导向限位轴，所述夹持机构包括两个相对设置在所述底板底侧的夹持块及用以驱动所述夹持块相向或相反方向移动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动缸、抓手焊接支架、方形导向套、与所述驱动缸伸缩端连接的浮动接头以及与所述浮动接头连接的接块，所述驱动缸安装在所述底板底端且位于两导向轴之间，所述下压位感应装置包括落销组件以及与落销组件配合的传感器，落销组件包括扣板、套筒、落销杆、复位弹簧、顶压头以及感应盘，所述扣板固设在所述顶架上，所述安装板固设在所述扣板上，所述套筒固设在所述扣板上，所述落销杆的顶端设置有一个感应盘，所述落销杆穿过所述套筒并配合安装在所述套筒下方的所述弹簧复位结构上，所述传感器设置在支架上，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述弹簧复位结构提供弹力维持所述落销杆向下抵持状态，通过外力压抵所述落销杆的底端使得所述落销杆连同其顶端的所述感应盘上升，所述感应盘上升第一个预设距离后，第一个所述传感器触发信号，以驱动所述夹持机构动作，为防止第一个所述传感器失灵压坏物件，则通过第二所述传感器感测所述感应盘位置，到位信号确定后机器报警，所述顶架停止下降。进一步的，所述下压位感应装置安装的所述底板的侧面。进一步的，所述支架通过一个长方形安装板结构与所述底板连接在一起。进一步的，所述导向轴支座固设在底板的下端面上。进一步的，所述落销杆的两端为外螺纹连接柱，所述复位弹簧套设在所述落销杆的下段，所述复位弹簧的下端抵持在下段所述顶压头的连接面上，所述复位弹簧的上端抵持在所述套筒的下部封口端。进一步的，还包括夹压传感装置，用以感应夹持块在夹紧时的位置。进一步的，所述夹持块内侧连接有可拆卸的安装有夹块。本专利技术的有益效果：本专利技术通过采用传感器与机器手相结合的方式来实现高效定位和搬运，与传统的方式相比整体的自动化程度高、使用过程中的控制精度更高，适用于大批量物件搬运的需要，在使用过程中的工作效率更高。附图说明图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术的正面示意图；图3为本专利技术的右侧示意图；图4为本专利技术的俯视示意图；图中：1、顶架，2、夹持机构，3、下压位感应装置，11、底板，12、导向轴支座，13、导向限位轴，21、夹持块，22、驱动机构，23、夹块，31、扣板，32、套筒，33、落销杆，34、复位弹簧，35、顶压头，36、感应盘，37、传感器，38、支架，221、驱动缸，222、抓手焊接支架，223、方形导向套，224、接块，225、浮动接头，371、第一传感器，372、第二传感器。具体实施方式如图1至图4所示，一种机械手末端执行器，包括顶架1、夹持机构2及下压位感应装置3，所述夹持机构2可滑动地安装在顶架1的底端，所述下压位感应装置3安装在顶架1上用来检测待夹持机构2下压后相对夹持工件的位置，以触发信号使夹持机构2动作。所述顶架1用于承载和安装夹持机构2、下压位感应装置3及其他零部件。顶架1包括一个底板11、设置在底板11上的导向轴支座12和固设在导向轴支座12内的导向限位轴13，导向轴支座12之间可容置有执行元件或其他必要组件，如用以驱动夹持块移动的驱动缸。所述底板11一侧安装下压位感应装置3。所述底板11的底面固设四个导向轴支座12，导向轴支座内固设二个导向限位轴13，导向限位轴13用于夹持机构2夹持时导向限位，导向限位轴13包括至少二圆形柱。在本专利技术中，导向限位轴13优选为一对，设置在底板11的底面的两侧处。所述夹持机构2包括两个相对设置在底板11底侧的夹持块21及用以驱动夹持块21相向或相反方向移动的驱动机构22。驱动机构22包括驱动缸221、抓手焊接支架222、方形导向套223、与驱动缸伸缩端连接的浮动接头225以及与浮动接头225连接的接块224，驱动缸221安装在底板11上的导向限位轴13之间；接块224安装在抓手焊接支架222上，方形导向套223安装在抓手焊接支架222上，浮动接头225与接块224连接，驱动缸的伸缩端与浮动接头225连接，可驱动抓手焊接支架222在导向限位轴13上滑动。可以理解，方形导向套223滑套在导向限位轴13上。二夹持块21安装在底板11的两侧，分别与抓手焊接支架222固接，连同抓手焊接支架222一起滑动。两个驱动缸分别驱动两个抓手焊接支架222移动，从而带动夹持块21相对或相向移动来夹持工件或释放工件；所述夹持块21内侧通过螺钉等可拆卸的安装有夹块23，夹块23根据工件的形状设置，用于卡入工件对应的凹陷部位，提高移动待夹工件时夹持的稳定性。夹持机构2夹持不同的工件，可更换不同的夹持块21、夹块23即可。所述下压位感应装置3包括落销组件以及与落销组件配合的传感器37。落销组件包括扣板31、套筒32、落销杆33、复位弹簧34、顶压头35以及感应盘36。所述套筒32穿过并固定在扣板31上，落销杆33套设在套筒32内并配合有套设在落销杆33外的弹簧复位结构，弹簧复位结构提供弹力维持落销杆33向下抵持的状态，且落销杆33可在向上外力的作用下(如压力抵推或拉力上拉)而向上移动，并在向上外力释放后回复至原位。所述顶压头35与落销杆33底端连接，并能够沿着套筒32连同落销杆33一起移动。落销杆32上端套设有感应盘36。传感器37设置在支架38上，用于配合落销杆33上端的感应盘36，以感测落销杆33在压抵后的位置，从而对应地启动夹持机构2。本实施例中，传感器37对应感应盘36的数量为两个，即第一传感器371和第二传感器372，用以分别对应配合感应盘36。第一传感器371和第二传感器372均与安装在顶架1上内的控制系统连接。通过第一传感器371感测感应盘36位置，以判断夹持机构2抓取工件的位置是否到位，到位信号确定后进而启动夹持机构2，两夹持块21相向移动，实现对工件的抓取。如果第一传感器发生故障，则通过第二传感器372感测感应盘36位置，到位信号确定后机器报警顶架1停止下降。通过设置两组感测，防止误发生。本实施例中，在通常状态下，第一传感器371高于感应盘36位置，第二传感器372高于第一传感器371；在抓取工件如物料箱时，顶架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手末端执行器，其特征在于：包括顶架(1)、夹持机构(2)及下压位感应装置(3)，所述顶架(1)包括底板(11)与设置在所述底板(11)底端的导向轴支座(12)以及导向限位轴(13)，所述导向轴支座(12)设置在所述底板(11)底端支撑所述导向限位轴(13)，所述夹持机构(2)包括两个相对设置在所述底板(11)底侧的夹持块(21)及用以驱动所述夹持块(21)相向或相反方向移动的驱动机构(22)，所述驱动机构(22)包括驱动缸(221)、抓手焊接支架(222)、方形导向套(223)、与所述驱动缸(221)伸缩端连接的浮动接头(225)以及与所述浮动接头(225)连接的接块(224)，所述驱动缸(221)安装在所述底板(11)底端且位于两导向轴之间，所述下压位感应装置(3)包括落销组件以及与落销组件配合的传感器(37)，落销组件包括扣板(31)、套筒(32)、落销杆(33)、复位弹簧(34)、顶压头(35)以及感应盘(36)，所述扣板(31)固设在所述顶架(1)上，所述安装板固设在所述扣板(31)上，所述套筒(32)固设在所述扣板(31)上，所述落销杆(33)的顶端设置有一个感应盘(36)，所述落销杆(33)穿过所述套筒(32)并配合安装在所述套筒(32)下方的所述弹簧复位结构(34)上，所述传感器(37)设置在支架(38)上，所述传感器(37)包括第一传感器(371)和第二传感器(372)，所述弹簧复位结构(34)提供弹力维持所述落销杆(33)向下抵持状态，通过外力压抵所述落销杆(33)的底端使得所述落销杆(33)连同其顶端的所述感应盘(36)上升，所述感应盘(36)上升第一个预设距离后，第一个所述传感器(371)触发信号，以驱动所述夹持机构(2)动作，为防止第一个所述传感器(371)失灵压坏物件，则通过第二所述传感器感(372)测所述感应盘(36)位置，到位信号确定后机器报警，所述顶架(1)停止下降。...

【技术特征摘要】
1.一种机械手末端执行器，其特征在于：包括顶架(1)、夹持机构(2)及下压位感应装置(3)，所述顶架(1)包括底板(11)与设置在所述底板(11)底端的导向轴支座(12)以及导向限位轴(13)，所述导向轴支座(12)设置在所述底板(11)底端支撑所述导向限位轴(13)，所述夹持机构(2)包括两个相对设置在所述底板(11)底侧的夹持块(21)及用以驱动所述夹持块(21)相向或相反方向移动的驱动机构(22)，所述驱动机构(22)包括驱动缸(221)、抓手焊接支架(222)、方形导向套(223)、与所述驱动缸(221)伸缩端连接的浮动接头(225)以及与所述浮动接头(225)连接的接块(224)，所述驱动缸(221)安装在所述底板(11)底端且位于两导向轴之间，所述下压位感应装置(3)包括落销组件以及与落销组件配合的传感器(37)，落销组件包括扣板(31)、套筒(32)、落销杆(33)、复位弹簧(34)、顶压头(35)以及感应盘(36)，所述扣板(31)固设在所述顶架(1)上，所述安装板固设在所述扣板(31)上，所述套筒(32)固设在所述扣板(31)上，所述落销杆(33)的顶端设置有一个感应盘(36)，所述落销杆(33)穿过所述套筒(32)并配合安装在所述套筒(32)下方的所述弹簧复位结构(34)上，所述传感器(37)设置在支架(38)上，所述传感器(37)包括第一传感器(371)和第二传感器(372)，所述弹簧复位结构(34)提供...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋雨轩，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团江苏华粹智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32