基于RGB-D照相机的跟踪系统及其方法技术方案

一种视觉SLAM系统包括多个关键帧，所述多个关键帧包括关键帧、当前关键帧以及先前关键帧；双密集视觉测距，其被配置为提供在多个关键帧中的两个关键帧之间的成对变换估计；帧生成器，其被配置为创建关键帧图；环约束评估器，其将约束添加到接收关键帧图；以及图优化器，其被配置为产生具有轨迹的绘图。

Tracking System and Method Based on RGB-D Camera

A visual SLAM system includes multiple key frames, which include key frames, current key frames and previous key frames; dual-dense visual ranging, which is configured to provide pairwise transform estimates between two key frames in multiple key frames; frame generator, which is configured to create key frame diagrams; and loop constraint evaluator, which adds constraints to the received key frame diagrams. And a graph optimizer configured to generate a drawing with a trajectory.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于RGB-D照相机的跟踪系统及其方法相关申请的交叉引用本申请要求2016年6月24日提交的美国临时专利申请系列号No.62/354,251的优先权，通过引用将其内容合并于此，如在本文中完全包含一样。
本公开一般地涉及跟踪系统，并且更特别地涉及基于RGB-D照相机的跟踪系统及其方法。
技术介绍
除非本文中另有指示，否则在本部分中描述的材料不是本申请中的权利要求的现有技术并且也不通过在本部分中的包含而被承认为是现有技术。
技术实现思路
下面记载了本文中公开的某些实施例的概述。应当理解：呈现这些方面仅用于向读者提供对该某些实施例的简要概述并且这些方面不旨在限制本公开的范围。实际上，本公开可以包含可能没有在下面记载的多个方面。本公开的实施例涉及一种用于计算视觉同时定位和绘图（Mapping）（SLAM）的方法。所述方法包括由视觉测距模块生成本地测距估计；由关键帧生成器生成关键帧；创建关键帧图；使用环约束（loopconstraint）评估器将约束添加到关键帧图；以及优化具有轨迹（trajectory）的关键帧图。所述方法还包括在生成本地测距估计之前生成在关键帧和当前帧之间的新关键帧。使用环约束本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于计算视觉同时定位和绘图（SLAM）的方法，包括：通过视觉测距模块生成本地测距估计；通过关键帧生成器生成关键帧；创建关键帧图；使用环约束评估器将约束添加到关键帧图；以及优化具有轨迹的关键帧图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.24 US 62/3542511.一种用于计算视觉同时定位和绘图（SLAM）的方法，包括：通过视觉测距模块生成本地测距估计；通过关键帧生成器生成关键帧；创建关键帧图；使用环约束评估器将约束添加到关键帧图；以及优化具有轨迹的关键帧图。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在生成本地测距估计之前生成在关键帧和当前帧之间的新关键帧。3.根据权利要求2所述的方法，其中使用环约束评估器将约束添加到关键帧图基于环闭合；其中环闭合是去往先前访问的位置的返回。4.根据权利要求3所述的方法，还包括在优化后基于关键帧图中的不同约束的边高度来调整姿态图。5.一种将概率性传感器模型应用于密集视觉测距的方法，包括：通过关键帧生成器生成关键帧；创建关键帧图；使用环约束评...

【专利技术属性】
技术研发人员：S金，BPW巴布，Z严，L任，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE