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一种视觉SLAM系统包括多个关键帧，所述多个关键帧包括关键帧、当前关键帧以及先前关键帧；双密集视觉测距，其被配置为提供在多个关键帧中的两个关键帧之间的成对变换估计；帧生成器，其被配置为创建关键帧图；环约束评估器，其将约束添加到接收关键帧图；...
该专利属于罗伯特·博世有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过罗伯特·博世有限公司授权不得商用。

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