操作权限管理装置及操作权限管理方法制造方法及图纸

操作权限管理装置(10)对本车辆的多个致动器(转向致动器(31)、加速致动器(32)及制动致动器(33))的自动操作与手动操作之间的切换进行管理。在操作权限管理装置(10)中，本车辆行为预测部(11)对本车辆的行为进行预测。判断部(12)基于本车辆行为预测部(11)预测到的本车辆的行为，按各个致动器的每个致动器来判断是否允许将自动操作中的致动器切换为手动操作。通知部(13)将判断部(12)的判断结果通知给本车辆的驾驶员。

Operating Authority Management Device and Operating Authority Management Method

The operation authority management device (10) manages the switching between automatic operation and manual operation of multiple actuators (steering actuator (31), accelerating actuator (32) and braking actuator (33) of the vehicle. In the operation authority management device (10), the vehicle behavior prediction Department (11) predicts the vehicle behavior. Based on the behavior of the vehicle predicted by the vehicle behavior prediction unit (11), the judgment unit (12) determines whether it is allowed to switch the actuator in automatic operation to manual operation according to each actuator of each actuator. The notification section (13) notifies the driver of the vehicle of the judgment result of the judgment section (12).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操作权限管理装置及操作权限管理方法
本专利技术涉及车辆的自动驾驶，尤其涉及对车辆的致动器的操作权限的移交进行管理的技术。
技术介绍
近年来，车辆的自动驾驶技术的研发正在不断发展。驾驶员在手动驾驶车辆时，各致动器(转向致动器、加速致动器、制动致动器等)的操作权限归属于驾驶员。与此相对，在进行车辆的自动驾驶时，各致动器操作权限归属于搭载于车辆的驾驶控制装置。即，车辆的手动驾驶与自动驾驶之间的切换通过各致动器的操作权限在驾驶员与驾驶控制装置之间移交来进行。在下述的专利文献1中，公开了下述车辆驾驶辅助装置，即：在根据车辆前方的道路状况判定为不能继续进行自动驾驶的情况下，向驾驶员发出自动驾驶的解除预告。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2015-230573号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题将车辆从自动驾驶切换为手动驾驶的时刻优选为在驾驶员开始手动驾驶时所需进行的操作是简单操作的时刻。根据专利文献1的技术，由于事先将利用自动驾驶无法应对程度的操作困难的状况通知给驾驶员，因此，驾驶员能够在操作相对容易的状况下开始进行手动驾驶。在专利文献1的技术中，在将车辆从自动驾驶向手动驾驶切换时，所有的致动器的操作权限被一次性移交给驾驶员。因此，优选为，在对于所有的致动器均不需要复杂的操作的状况下，驾驶员开始进行手动驾驶。但是，也可以考虑到根据道路的状况的不同，寻找满足这种条件的场所较为困难。此外，若所有的致动器的操作权限被一次性移交给驾驶员，则给驾驶员带来的负担变大。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于减轻车辆从自动驾驶向手动驾驶切换时的驾驶员的负担。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的操作权限管理装置是对车辆的多个致动器的自动操作与手动操作之间的切换进行管理的操作权限管理装置，包括：车辆行为预测部，该车辆行为预测部预测车辆的行为；判断部，该判断部基于车辆行为预测部所预测到的车辆的行为，按各个致动器的每个致动器来判断是否允许将自动操作中的致动器向手动操作切换；以及通知部，该通知部向车辆的驾驶员通知判断部的判断结果。专利技术效果根据本专利技术，驾驶员能够在适合各个致动器的每个致动器的时刻进行各致动器从自动操作到手动操作的切换。与同时将所有的致动器从自动操作切换到手动操作的情况相比，驾驶员的负担得以减轻。本专利技术的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。附图说明图1是表示包含实施方式1所涉及的操作权限管理装置的自动驾驶系统的结构的图。图2是用于说明判断部的动作的示例的图。图3是表示实施方式1所涉及的操作权限管理装置的硬件结构的示例的图。图4是表示实施方式1所涉及的操作权限管理装置的硬件结构的示例的图。图5是表示实施方式1所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图6是表示实施方式1所涉及的操作权限管理装置的动作的流程图。图7是表示实施方式1所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图8是表示实施方式1所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图9是表示包含实施方式2所涉及的操作权限管理装置的自动驾驶系统的结构的图。图10是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图11是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图12是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图13是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图14是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图15是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图16是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置的动作的流程图。图17是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图18是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图19是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图20是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图21是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。图22是表示实施方式2所涉及的操作权限管理装置使显示装置显示的图像的示例的图。具体实施方式＜实施方式1＞图1是表示实施方式1所涉及的自动驾驶系统的结构的图。该自动驾驶系统搭载于车辆，包括：操作权限管理装置10，该操作权限管理装置10对车辆的致动器即转向致动器31、加速致动器32及制动致动器33的操作权限进行管理；以及驾驶控制装置20，该驾驶控制装置20基于操作权限管理装置10的管理，对转向致动器31、加速致动器32及制动致动器33进行控制。以下，有时也将转向致动器31、加速致动器32及制动致动器33统称为“致动器”。此外，将转向致动器31、加速致动器32及制动致动器33简称为“转向器31”、“加速器32”、及“制动器33”。并且，将搭载了该自动驾驶系统的车辆称为“本车辆”。操作权限管理装置10与搭载于本车辆的地图数据存储装置21、周边信息检测装置22、通信装置23、车辆信息获取装置24、显示装置25及声音输出装置26相连接。地图数据存储装置21、周边信息检测装置22、通信装置23及车辆信息获取装置24还与驾驶控制装置20相连接。地图数据存储装置21是存储有地图数据的存储介质。地图数据存储装置21可以与本车辆的导航系统(未图示)共用。地图数据存储装置21未必一定要搭载于本车辆，也可以构成为通过无线通信将地图数据发送给操作权限管理装置10的服务器。周边信息检测装置22是检测存在于本车辆周边的其它车辆、行人、障碍物、道路上的区划线(例如，车道的边界线等)等位置的雷达、摄像头等传感器。通信装置23与例如VICS(注册商标)(VehicleInformationandCommunicationSystem：道路交通信息通信系统)等信息发布系统进行通信，获取交通信息(拥堵信息、交通管制信息、施工区间信息等)、灾害信息、天气信息等。此外，通信装置23还通过与其它车辆的通信(车车间通信)，来获取其它车辆的位置、行进方向、行驶速度等信息。车辆信息获取装置24获取本车辆的当前位置、行进方向、行驶速度、转向角(转向角度)等表示本车辆的当前状态的信息。驾驶控制装置20通过控制多个致动器(转向器31、加速器32及制动器33)，来控制本车辆的行驶。例如，在转向器31、加速器32及制动器33的操作权限归属于驾驶员时，驾驶控制装置20按照驾驶员进行的方向盘、加速踏板及制动踏板的操作，来对它们进行控制。另一方面，在转向器31、加速器32及制动器33的操作权限归属于驾驶控制装置20时，驾驶控制装置20基于从周边信息检测装置22、通信装置23及车辆信息获取装置24获取到的各种信息对它们进行自动控制，由此来进行本车辆的自动驾驶。以下，将按照驾驶员的操作控制致动器的情况称为“手动操作”，将通过驾驶控制装置20自动控制致动器的情况称为“自动操作”。在转向器31的自动操作中，进行例如避免本车辆脱离行驶中的车道的控制、避让行人、障碍物的控制等。此外，在加速器32和制动器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作权限管理装置，对车辆的多个致动器的自动操作与手动操作之间的切换进行管理，其特征在于，包括：车辆行为预测部，该车辆行为预测部对所述车辆的行为进行预测；判断部，该判断部基于由所述车辆行为预测部预测到的所述车辆的行为，按各个致动器的每个致动器来判断是否允许将自动操作中的致动器切换为手动操作；以及通知部，该通知部将所述判断部的判断结果通知给所述车辆的驾驶员。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操作权限管理装置，对车辆的多个致动器的自动操作与手动操作之间的切换进行管理，其特征在于，包括：车辆行为预测部，该车辆行为预测部对所述车辆的行为进行预测；判断部，该判断部基于由所述车辆行为预测部预测到的所述车辆的行为，按各个致动器的每个致动器来判断是否允许将自动操作中的致动器切换为手动操作；以及通知部，该通知部将所述判断部的判断结果通知给所述车辆的驾驶员。2.如权利要求1所述的操作权限管理装置，其特征在于，所述多个致动器包含转向致动器、加速致动器及制动致动器，对于所述转向致动器，在预测为所述车辆的转向角的每单位时间的变化量大于预先确定的阈值的区间中不允许进行从自动操作到手动操作的切换，对于所述加速致动器和所述制动致动器，在预测为所述车辆的行驶速度的每单位时间的变化量大于预先确定的阈值的区间中不允许进行从自动操作到手动操作的切换。3.如权利要求2所述的操作权限管理装置，其特征在于，对于所述转向致动器，在所述车辆与其它车辆并行行驶时，无论预测到的所述车辆的行为如何，均不允许进行从自动操作向手动操作的切换。4.如权利要求2所述的操作权限管理装置，其特征在于，对于所述加速致动器和所述制动致动器，在所述车辆在坡道行驶时，无论预测到的所述车辆的行为如何，均不允许进行从自动操作向手动操作的切换。5.如权利要求2所述的操作权限管理装置，其特征在于，对于所述加速致动器和所述制动致动器，在所述车辆在拥堵的道路行驶时，无论预测到的所述车辆的行为如何，均不允许进行从自动操作向手动操作的切换。6.如权利要求2所述的操作权限管理装置，其特征在于，对于所述加速致动器和所述制动致动器，在所述车辆与后方车辆之间的距离小于预先确定的阈值时，无论预测到的所述车辆的行为如何，均不允许进行从自动操作向手动操作的切换。7.如权利要求2所述的操作权限管理装置，其特征在于，对于所述加速致动器和所述制动致动器，在所述车辆进行向前方车辆的跟踪行驶、且所述前方车辆进行加速或减速时，无论预测到的所述车辆的行为如何，均不允许进行从自动操作向手动操作的切换。8.如权利要求1所述的操作权限管理装置，其特征在于，所述车辆行为预测部基于所述车辆的当前位置和地图数据，来预测所述车辆的行为。9.如权利要求1所述的操作权限管理装置，其特征在于，所述车辆行为预测部基于从所述车辆的传感器获得的所述车辆周边的信息，来预测所述车辆的行为。10.如权利要求1所述的操作权限管理装置，其特征在于，所述车辆行为预测部基于经由通信装置获得的交通信息、灾害信息及天气信息中的至少一个，来预测所述车辆的行为。11.如权利要求1所述的操作权限管理装置，其特征在于，还包括获取所述车辆的行驶预定路线...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫原直志，下谷光生，小畑直彦，中村好孝，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP