路面机械设备及其上线规划方法、系统和可读存储介质技术方案

本发明专利技术提出了一种路面机械设备的上线规划方法、上线规划系统、一种路面机械设备及一种计算机可读存储介质。其中，路面机械设备的上线规划方法包括：获取路面机械设备的行进角θ；获取路面机械设备与目标施工线之间的距离L；获取路面机械设备的最小转弯半径Rmin；根据行进角θ、距离L及最小转弯半径Rmin控制路面机械设备驶向目标施工线；其中，行进角θ为路面机械设备的初始行驶方向与目标施工线之间的夹角。本发明专利技术提供的路面机械设备的上线规划方法根据不同的工况规划不同的上线路径，以实现最佳的上线规划，使路面机械快速稳定的上线。

Pavement Machinery Equipment and Its Upline Planning Method, System and Readable Storage Media

The invention provides an on-line planning method for road machinery equipment, an on-line planning system, a road machinery equipment and a computer readable storage medium. Among them, the planning methods of road mechanical equipment on-line include: obtaining the traveling angle of road mechanical equipment; obtaining the distance L between road mechanical equipment and target construction line; obtaining the minimum turning radius Rmin of road mechanical equipment; controlling the road mechanical equipment to the target construction line according to the traveling angle theta, distance L and the minimum turning radius Rmin; among them, the traveling angle theta is road machinery. The angle between the initial driving direction of the preparation and the target construction line. The on-line planning method of the pavement machinery and equipment provided by the invention plans different on-line paths according to different working conditions to achieve the best on-line planning and make the pavement machinery on-line fast and stable.

【技术实现步骤摘要】
路面机械设备及其上线规划方法、系统和可读存储介质
本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种路面机械设备的上线规划方法、一种路面机械设备的上线规划系统、一种路面机械设备及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断发展，由路面机械参与的特定土方工程，施工周期长，场地固定，对驾驶员来讲施工工况恶劣。因此，路面机械设备的无人施工应需而生。目前的路面机械设备无人施工主要由三部分组成，精准的定位系统，平台规划系统以及单机自动施工系统。在第一次开始自动施工时，路面车辆需要自动行驶到平台规划出来的第一条施工线段上。考虑到车辆起始时离施工线段距离，行进角与施工线段方向的夹角。路面机械设备较笨重，转向缓慢，无法实现原地打方向，所以转向过程中就会有一个最小转弯半径的限制，因此提供一种有效的车辆上线方法成为一种必要。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的第一方面在于提出了一种路面机械设备的上线规划方法。本专利技术的第二方面在于提出了一种路面机械设备的上线规划系统。本专利技术的第三方面在于提出了一种路面机械设备。本专利技术的第四方面在于提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面机械设备的上线规划方法，其特征在于，包括：获取所述路面机械设备的行进角θ；获取所述路面机械设备与目标施工线之间的距离L；获取所述路面机械设备的最小转弯半径Rmin；根据所述行进角θ、所述距离L及所述最小转弯半径Rmin控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线；其中，所述行进角θ为所述路面机械设备的初始行驶方向与所述目标施工线之间的夹角。

【技术特征摘要】
1.一种路面机械设备的上线规划方法，其特征在于，包括：获取所述路面机械设备的行进角θ；获取所述路面机械设备与目标施工线之间的距离L；获取所述路面机械设备的最小转弯半径Rmin；根据所述行进角θ、所述距离L及所述最小转弯半径Rmin控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线；其中，所述行进角θ为所述路面机械设备的初始行驶方向与所述目标施工线之间的夹角。2.根据权利要求1所述的上线规划方法，其特征在于，所述根据所述行进角θ、所述距离L及所述最小转弯半径Rmin控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线的步骤，包括：判断所述行进角θ是否大于45°；当所述行进角θ大于45°时，判断所述距离L是否大于所述最小转弯半径Rmin；当所述距离L大于所述最小转弯半径Rmin时，控制所述路面机械设备按当前行进方向行驶直至所述距离L小于或等于所述最小转弯半径Rmin；当所述距离L小于或等于所述Rmin时，计算所述距离L的关联值R是否大于所述最小转弯半径Rmin，所述关联值R＝L/(1-cosθ)；当所述关联值R大于所述最小转弯半径Rmin时，控制所述路面机械设备以一段弧的方式驶向所述目标施工线；当所述关联值R小于或等于所述最小转弯半径Rmin时，控制所述路面机械设备以三段弧的方式驶向所述目标施工线。3.根据权利要求2所述的上线规划方法，其特征在于，所述控制所述路面机械设备以一段弧的方式驶向所述目标施工线的步骤，具体包括：获取所述路面机械设备当前的横坐标x及纵坐标y；以(x+R×cosθ,y+R×sinθ)为圆心，所述关联值R为半径，起始角度为-180°+θ，终止角度为-180°的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线。4.根据权利要求2所述的上线规划方法，其特征在于，所述控制所述路面机械设备以三段弧的方式驶向所述目标施工线的步骤，具体包括：获取所述路面机械设备当前的横坐标x及纵坐标y；以(x+Rmin×cosθ,y+Rmin×sinθ)为圆心，所述最小转弯半径Rmin为半径，起始角度为-180°+θ，终止角度为-180°的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向第一预设点；以(x1+Rmin,y1)为圆心，所述最小转弯半径Rmin为半径，起始角度为180°，终止角度为180°-Φ的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向第二预设点，其中，x1为所述第一预设点的横坐标，y1是所述第一预设点的纵坐标；以(x2-Rmim×cosθ，y2+Rmin×sinΦ)为圆心，所述最小转弯半径Rmin为半径，起始角度为-Φ，终止角度为0°的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线，其中，x2为所述第二预设点的横坐标，y2是所述第二预设点的纵坐标，5.根据权利要求1所述的上线规划方法，其特征在于，所述根据行进角θ、距离L及最小转弯半径Rmin控制路面机械设备驶向目标施工线的步骤，还包括：判断所述行进角θ是否大于45°；当所述行进角θ小于或等于45°时，判断所述距离L是否大于(1+cosθ)×Rmin；当所述距离L大于(1+cosθ)×Rmin时，控制所述路面机械设备以两段弧及一段延长线的方式驶向所述目标施工线；当所述距离L小于或等于(1+cosθ)×Rmin时，判断所述距离L是否大于预设距离，当所述距离L大于所述预设距离时，控制所述路面机械设备以两段弧的方式驶向所述目标施工线；当所述距离L小于或等于所述预设距离时，控制所述路面机械设备沿当前行进角以直线的方式驶向所述目标施工线。6.根据权利要求5所述的上线规划方法，其特征在于，所述控制所述路面机械设备以两段弧及一段延长线的方式驶向所述目标施工线的步骤，具体包括：获取所述路面机械设备当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明，姚洪涛，刘超，
申请(专利权)人：湖南三一智能控制设备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43