基于无源吸盘的可持续保持吸附能力的履带式行走机构制造技术

本发明专利技术提出一种基于无源吸盘的可持续保持吸附能力的履带式行走机构，摆脱对真空气源设备的限制，无需超长的管路和电线。这种利用杠杆原理达到连续的可靠的吸附在工作面上的方法，实现可靠的安全的带负载行走在工作面上。本发明专利技术具有结构简单，工程实现难度低，适用范围广，实用性强等特点。可以方便的与其他的功能模块（比如清洗、测量设备）搭配组合，形成不同用途的设备。

Tracked walking mechanism based on passive sucker for sustainable adsorption capacity

The invention provides a crawler type walking mechanism based on passive suction cup for sustaining adsorption capacity, which can get rid of the restriction on vacuum gas source equipment and does not need super long pipelines and wires. This method uses lever principle to achieve continuous and reliable adsorption on the working surface, and realizes reliable and safe walking on the working surface with load. The invention has the advantages of simple structure, low difficulty in engineering realization, wide application range and strong practicability. It can be easily combined with other functional modules (such as cleaning and measuring equipment) to form equipment for different purposes.

【技术实现步骤摘要】
基于无源吸盘的可持续保持吸附能力的履带式行走机构
本专利技术涉及一种可以在工作面上持续行走的履带式行走机构，属于机器人领域。
技术介绍
自改革开放以来，中国经济经历高速发展，城市建设越来越高楼化。这样就面临了很多高楼清洗、维护、消防救灾等难题。目前，这类问题一般通过使用高空吊篮来解决，但是又带来了高危险性、低效率等问题。在人力成本高企的今天，急需一种代替人力的高效率的自动化的通用的机器人。近年来，国内外推出了各种爬壁机器人，在使用吸盘作为吸附工作面手段的设备中，分为有源吸盘型和无源吸盘型。有源吸盘型主要是利用真空发生器、真空泵或者离心风机产生负压来吸附工作面。利用电磁阀来控制真空的接通和中断，采用电机驱动轮子行走。无源吸盘主要原理是利用凸轮或拨杆机构来推拉无源吸盘的活塞部件，或直接拉拔吸盘，降低吸盘内的气压，实现吸盘吸附工作面。电机驱动轮子或链轮，带动履带行走。但是以上方案有以下缺点：①、有源吸盘结构复杂、耗能大、实现难度大。在高楼执行任务时，需要很长的管线来提供气源或电力，不仅后勤管理复杂，安全性也难以保证。②、无源吸盘方案大多停留在理论阶段，结构复杂，工程实现难度大，且成本高昂。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无源吸盘的可持续保持吸附能力的履带式行走机构，其特征在于，所述履带式行走机构包括双排吸盘履带行走装置，所述双排吸盘履带行走装置包括主架板、第一吸盘履带、第二吸盘履带、驱动第二吸盘履带、安装在主架板上的第一电机、第二电机，所述第一电机、第二电机分别安装在主架板相对的两边，所述第一电机的两端设有与第一电机动子结构相连的第一传动齿轮、第二传动齿轮，所述第二电机的两端设有与第二电机动子结构相连的第三传动齿轮、第四传动齿轮，所述第一吸盘履带套合在第一传动齿轮、第三传动齿轮上，所述第二吸盘履带套合在第二传动齿轮、第四传动齿轮上，所述第一吸盘履带、第二吸盘履带上设有多个用于吸附墙体固定的无源吸盘...

【技术特征摘要】
1.一种基于无源吸盘的可持续保持吸附能力的履带式行走机构，其特征在于，所述履带式行走机构包括双排吸盘履带行走装置，所述双排吸盘履带行走装置包括主架板、第一吸盘履带、第二吸盘履带、驱动第二吸盘履带、安装在主架板上的第一电机、第二电机，所述第一电机、第二电机分别安装在主架板相对的两边，所述第一电机的两端设有与第一电机动子结构相连的第一传动齿轮、第二传动齿轮，所述第二电机的两端设有与第二电机动子结构相连的第三传动齿轮、第四传动齿轮，所述第一吸盘履带套合在第一传动齿轮、第三传动齿轮上，所述第二吸盘履带套合在第二传动齿轮、第四传动齿轮上，所述第一吸盘履带、第二吸盘履带上设有多个用于吸附墙体固定的无源吸盘。2.根据权利要求1所述的履带式行走机构，其特征在于，所述履带式行走机构还包括第一吸盘限位机构、第二吸盘限位机构，所述第一吸盘限位机构包括第一内侧限位板、第一外侧限位板、第一滚针排，所述第一内侧限位板、第一外侧限位板固定相连，所述第一内侧限位板下端设有“L”型固定板，所述第一外侧限位板下端设有“˩”型固定板，所述“L”型固定板、“˩”型固定板组合形成下端设有开口的第一夹槽，所述第一吸盘履带的部分结构位于第一夹槽中，所述“L”型固定板、“˩”型固定板下端均设有微型尼龙轮，所述第一滚针排安装在第一夹槽内的上端；所述第二吸盘限位机构包括第二内侧限位板、第二外侧限位板、第二滚针排，所述第二内侧限位板、第二外侧限位板固定相连，所述第二内侧限位板下端设有“L”型固定板，所述第二外侧限位板下端设有“˩”型固定板，所述“L”型固定板、“˩”型固定板组合形成下端设有开口的第二夹槽，所述第二吸盘履带的部分结构位于第二夹槽中，所述“L”型固定板、“˩”型固定板下端均设有微型尼龙轮，所述第二滚针排安装在第二夹槽内的上端；所述第一内侧限位板、第二内侧限位板分别固定在主架板设有第一吸盘履带、第二吸盘履带的两边。3.根据权利要求2所述的履带式行走机构，其特征在于，所述履带式行走机构还包括吸盘顶出压紧机构，所述吸盘顶出压紧机构包括履带下压支架、安装于履带下压支架四角上的四个履带压轮、车体抬高组件，所述车体抬高组件为可升降结构，所述车体抬高组件的可升降结构端设于车体抬高组件的下部，所述车体抬高组件的上部固定在履带下压支架上，所述履带下压支架固定在第一吸盘限位机构、第二吸盘限位机构上或固定在主架板上，所述履带下...

【专利技术属性】
技术研发人员：方正，
申请(专利权)人：厦门朴蜂智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35