机器人的调整方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。

Adjustment Method and Device of Robot

This application provides a method and device for adjusting a robot. The method includes: setting a robot according to the first value of the first joint parameter, obtaining the first repetitive positioning error of the robot, adjusting the first joint parameter value to make the adjusted weight of the robot when the first repetitive positioning error does not satisfy the first preset condition. The multiple positioning error meets the first presupposition condition. Through a lot of analysis, the joint parameters which have great influence on the repeated positioning error of the robot can be accurately obtained, and these parameters can be adjusted in time to ensure the repeated positioning error of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人的调整方法及装置
本申请涉及但不限于机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的调整方法及装置。
技术介绍
在相关技术中，本项目属于工业机器人本体设计中的精度设计领域。机器人具有良好的重复定位精度是机器人绝对定位精度的基础。现代工业机器人普遍具有较高的重复定位精度，但是机器人的绝对定位精度比较低，相关技术中国际上还没有机器人绝对定位精度的参考标准，机器人厂商一般给出的都是机器人重复性定位精度。目前在工业机器人本体设计中，关于重复定位精度的保证都是通过提高所有零部件加工和装配精度对重复定位精度进行定性分析，不利于成本控制，同时不能全面系统的分析机器人重复定位精度，没有相应的数学模型不能对重复定位精度进行定量分析，在生产过程中对重复定位精度难以做到可控。针对相关技术中调整机器人重复定位误差的方案复杂的问题，目前还没有有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人的调整方法及装置，以至少解决相关技术中调整机器人重复定位误差的方案复杂的问题。根据本申请的另一个实施例，还提供了一种机器人的调整方法，包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，其中，重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的调整方法，其特征在于，包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，其中，重复定位误差用于表示所述机器人在空间处于目标姿态时，多次活动中机器人末端再现位置之间的最大偏差；在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的第二重复定位误差满足所述第一预设条件。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的调整方法，其特征在于，包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，其中，重复定位误差用于表示所述机器人在空间处于目标姿态时，多次活动中机器人末端再现位置之间的最大偏差；在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的第二重复定位误差满足所述第一预设条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，包括：在所述第一重复定位误差大于阈值时，调整所述第一关节参数的取值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值之后，所述方法还包括：获取调整所述第一关节参数的取值为第二取值；依据所述第二取值设置所述机器人，获取所述机器人的第二重复误差，检测所述第二重复误差是否符合所述第一预设条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据第一关节参数的第一取值设置机器人之前，所述方法包括：在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数，包括：多次控制机器人在工作空间内活动，并获取每次重复定位误差最低姿态多个关节的关节活动角度的取值，其中，机器人末端位于工作空间边界时所述机器人的重复定位误差最低；在多次活动中的机器人处于所述最低姿态时，关节活动角度的取值变化小于预设范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：余杰先，冯晶晶，张文欣，沈显东，张天翼，李明，谢黎，张志波，钟文涛，王林冰，黄侠，杨裕才，文辉，朱荣佳，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44