The invention discloses a pipeline cleaning robot adapting to the change of pipe diameter, which comprises a camera, a lighting lamp, a telescopic main frame, a crawler crawling wheel group and an inner wall cleaning mechanism; the telescopic main frame is cylindrical, and the camera and the lighting lamp are respectively installed on the front end surface of the cylinder of the telescopic main frame, and the inner wall cleaning mechanism is connected to the column of the telescopic main frame. The crawler crawler wheel group has three groups, which are evenly distributed on the circumference of the cylinder of the telescopic main frame. The invention can adapt to the change of pipeline diameter, and clean the attachments in the pipeline to achieve the purpose of cleaning the pipeline.
【技术实现步骤摘要】
一种管道清洁机器人
本专利技术涉及一种适应管径变化的管道清洁机器人,属于移动机器人领域。
技术介绍
管道机器人具有广泛的用途,能够代替人们完成诸多的任务,在各种管道中,机器人发挥着重要的作用。目前,管道机器人主要用于管道检测,以便发现管道裂缝、堵塞等故障。但在譬如化工管道、油气管道中,不单需要检测管道,还需对内壁附着物进行清理,具有管道内壁清洁功能的管道机器人尚属稀缺。此外,当前大多管道机器人仅能在管径固定的管道中工作,在管径变化的管道工作时,机器人出现抓地不牢,行驶不平稳,爬坡难等现象,无法稳定工作。
技术实现思路
为了解决上述问题,本发名提出一种适应管径变化的管道清洁机器人,解决上述机器人管道清洁功能短缺和在管道管径变化时无法稳定移动的问题。本专利技术主要采用的技术方案为:一种适应管径变化的管道清洁机器人,所述机器人包括摄像头、照明灯、伸缩主机架、履带爬行轮组以及内壁清洁机构;所述伸缩主机架为圆柱状,所述摄像头和照明灯分别安装在伸缩主机架的柱体前端面,所述的内壁清洁机构连接在伸缩主机架的柱体的尾部;所述履带爬行轮组有三组,分别均匀分布在伸缩主机架的柱体的圆周面上。作为优选方案,上述伸缩主机架包括机架前体和机架后体,两者之间通过电动缸连接,所述电动缸设置在机架后体内,电动缸的的缸体前端穿过机架后体后与机架前体连接,所述机架后体内还设置一个旋转电机,所述旋转电机穿过机架后体的底部端盖与内壁清洁机构连接;所述机架前体的柱体圆周面上均匀分布三组U型连杆,每组U型连杆有个,所述机架后体的柱体圆周面上分布着与机架前体的三组U型连杆对应的三组U型连杆,每组U型连杆有个, ...
【技术保护点】
1.一种适应管径变化的管道清洁机器人,其特征在于:所述机器人包括摄像头、照明灯、伸缩主机架、履带爬行轮组以及内壁清洁机构;所述伸缩主机架为圆柱状,所述摄像头和照明灯分别安装在伸缩主机架的柱体前端面,所述的内壁清洁机构连接在伸缩主机架的柱体的尾部;所述履带爬行轮组有三组,分别均匀分布在伸缩主机架的柱体的圆周面上。
【技术特征摘要】
1.一种适应管径变化的管道清洁机器人,其特征在于:所述机器人包括摄像头、照明灯、伸缩主机架、履带爬行轮组以及内壁清洁机构;所述伸缩主机架为圆柱状,所述摄像头和照明灯分别安装在伸缩主机架的柱体前端面,所述的内壁清洁机构连接在伸缩主机架的柱体的尾部;所述履带爬行轮组有三组,分别均匀分布在伸缩主机架的柱体的圆周面上。2.根据权利要求1所述的一种适应管径变化的管道清洁机器人,其特征在于,所述伸缩主机架包括机架前体和机架后体,两者之间通过电动缸连接,所述电动缸设置在机架后体内,电动缸的缸体前端穿过机架后体后与机架前体连接,所述机架后体内还设置一个旋转电机,所述旋转电机穿过机架后体的底部端盖与内壁清洁机构连接;所述机架前体的柱体圆周面上均匀分布三组U型连杆,每组U型连杆有个,所述机架后体的柱体圆周面上分布着与机架前体的三组U型连杆对应的三组U型连杆,每组U型连杆有个,每三个U型连杆对应安装一个履带爬行轮组;所有的U型连杆与履带爬行轮组共同组成移动系统;U型连杆与电动缸配合,共同实现适应管道管径变化的要求。3.根据权利要求1所述的一种适应管径变化的管道清洁机器人,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏长赟,张鹏鹏,
申请(专利权)人:河海大学常州校区,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。