一种基于PMAC的三轴转台控制方法及系统技术方案

本申请实施例示出一种基于PMAC的三轴转台控制方法及系统。本申请实施例示出的技术方案PMAC‑PCI轴控卡通过控制驱动器驱动伺服电机，实现指定位置速率，以及正弦波、三角波等不同波形的角位置运动，用于惯性导航产品的标定和测试。本系统通过控制指令和仿真数据分离，实现较高的数据仿真频率，数据传输准确性好。通过调用PMAC运动控制卡自带PEWIN32 PID调试算法，能够较快实现对三轴转台控制系统带宽的调试，前馈算法等可以保证系统具有较高带宽。

A Control Method and System of Three-axis Turntable Based on PMAC

The embodiment of this application shows a control method and system of a three-axis turntable based on PMAC. The technical scheme PMAC_PCI axis control card illustrated in the embodiment of this application drives the servo motor by controlling the driver to realize the specified position speed and angular position movement of different waveforms such as sinusoidal wave and triangular wave for the calibration and testing of inertial navigation products. The system achieves high data simulation frequency and good data transmission accuracy by separating control instructions from simulation data. By calling the PEWIN32 PID debugging algorithm of the PMAC motion control card, the bandwidth of the three-axis turntable control system can be debugged quickly, and the feedforward algorithm can ensure that the system has a high bandwidth.

【技术实现步骤摘要】
一种基于PMAC的三轴转台控制方法及系统
本申请实施例涉及计算机控制
，尤其涉及一种基于PMAC的三轴转台控制方法及系统。
技术介绍
高性能惯导测试设备是实现半实物惯导测试试验的关键技术之一，主要用于惯性测量组件(IMU)和惯性导航系统(INS)的性能测试和转台的姿态运动仿真(模拟)试验，是飞行器与武器系统研制、生产及使用维护过程中不可缺少的地面测试设备。国内从60年代起步开展惯导测试和运动仿真转台的研究和开发，专项控制和驱动技术在80年代得到了长足的进步，近年来在积极探索和实践大型复杂转台的关键技术方面亦有突破。在性能测试和转台的姿态运动仿真(模拟)试验的过程中，性能测试平台将控制指令发送至转台，转台根据所述控制指令完成相应的动作。提高性能测试平台与转台之间的数据传输的准确性，是研究学者们的研究方向。
技术实现思路
本申请实施例示出一种基于PMAC的三轴转台控制方法及系统，以提高性能测试平台与转台之间的数据传输的准确性。本申请实施例第一方面示出一种基于PMAC的三轴转台控制方法，所述方法包括：接收用户输入的目标位置与速率信息；根据待处理电机特性和运动方式，对PMAC控制卡开放给用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PMAC的三轴转台控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收上位机输出的目标位置与速率信息；根据待处理电机特性和运动方式，对PMAC运动控制卡开放给用户的I、P、Q、M的地址变量进行设置，生成执行指令；接收驱动器发送实际反馈信息，所述实际反馈信息为转台的实时速率，以及，实时位置数据；根据所述执行指令，以及，实际反馈信息，对PID参数进行设置。

【技术特征摘要】
1.一种基于PMAC的三轴转台控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收上位机输出的目标位置与速率信息；根据待处理电机特性和运动方式，对PMAC运动控制卡开放给用户的I、P、Q、M的地址变量进行设置，生成执行指令；接收驱动器发送实际反馈信息，所述实际反馈信息为转台的实时速率，以及，实时位置数据；根据所述执行指令，以及，实际反馈信息，对PID参数进行设置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收上位机输出的目标位置与速率信息的步骤之前所述方法还包括：设备上电启动后，进入上位机软件，系统将自动读取PMAC板卡各部分状态信息；如遇到错误自动定位和报障。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收上位机输出的目标位置与速率信息的步骤包括：接收上位机输出的目标位置与速率信息，初始化PMAC控制卡的参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述P、Q变量作为通用变量，在运算中赋值和传送信息；M用于直接定义存储器和I/O接口，通过M变量的读写，对I/O接口和各轴的实际位置、理论位置进行操作。5.一种基于PMAC的三轴转台控制系统，其特征在于，所述系统包括：PMAC-PCI轴控卡、驱动器、伺服电机、以...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳慧泉，胡泓，黄金鑫，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11