一种适合移动机器人的三轴运动控制卡制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，涉及自动化控制领域，包括中央处理单元、中央处理单元分别连接电源管理单元、通信单元、协议解析单元、协议时间保持单元、平滑运动单元、限位传感器采集处理单元、计数单元、频率可变脉冲产生控制单元。本实用新型专利技术具体效果可以描述为：将头部和行走等三轴控制集成，对于移动机器人而言，显得专业、体积小、便于应用开发；行走电机精度高，具有通信故障定时1秒运行保护；行走电机加速时间可调，上层便于应用，运行平稳；头部电机转动角度精准；头部电机限位、归零精度高；高性价比，一块运动控制卡其成本不足80元。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

一种适合移动机器人的三轴运动控制卡
本技术涉及自动化控制领域，尤其是一种适合移动机器人的三轴运动控制卡。
技术介绍
目前国内移动机器人的配件尚不够丰富，特别是移动机器人专用的运动控制卡， 让很多移动机器人爱好者、发烧友、学校机器人竞技(CCTV机器人大赛)、公司产品开发者制作和开发困难。国内也有几家机器人配件公司在生产类似产品，也有三轴甚至多轴的运动控制卡，然而的价格昂贵，控制协议和控制方式都不太适合移动机器人。所以为了解决这样的问题，我们将步进电机作为控制对象，需要专利技术一种满足以下功能的控制卡O响应协议指令实时2)能够长期、实时地、频繁的急停，急转3)能够平稳地的加减速，使得运动体验平稳4)每次协议维持时间定时5)程序跑飞自动重启6)调速范围和调速精度较高7)价格便宜，使用方便可靠而对于头部运动而言O能够以不同速度转动不同角度2)能够限位,而且限位成功率100%3)能够归零能够满足这样功能的集成控制卡市场上还没有，而一些基于DSP、FPGA, ARM的控制卡，其功能强大，但是不一定适合移动机器人的制；另一方面它们的价格也让爱好者和学生望而却步。所以面临这样的情况，无论我本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，包括中央处理单元、其特征在于：中央处理单元分别连接电源管理单元、通信单元、协议时间保持单元、平滑运动单元、限位传感器采集处理单元、计数单元、频率可变脉冲产生控制单元；其中，中央处理单元，为各单元提供统一时针信号、控制寄存器和端口连接；电源管理单元，用于将电源电压转为线性电压；通信单元和上位机采用串口通信；协议时间保持单元，与平滑运动单元连接，保证定时器每条正确的协议能够维持在规定时间内；平滑运动单元，分别与限位传感器采集处理单元及频率可变脉冲产生控制单元连接，根据协议中平滑时间实现梯形加减速；限位传感器采集处理单元，分别与频率可变脉冲产生控制单元和计数单元连...

【技术特征摘要】
1.一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，包括中央处理单元、其特征在于中央处理单元分别连接电源管理单元、通信单元、协议时间保持单元、平滑运动单元、限位传感器采集处理单元、计数单元、频率可变脉冲产生控制单元； 其中，中央处理单元，为各单元提供统一时针信号、控制寄存器和端口连接； 电源管理单元，用于将电源电压转为线性电压； 通信单元和上位机采用串口通信； 协议时间保持单元，与平滑运动单元连接，保证定时器每条正确的协议能够维持在规定时间内； 平滑运动单元，分别与限位传感器采集处理单元及频率可变脉冲产生控制单元连接，根据协议中平滑时间实现梯形加减速； 限位传感器采集处理单元，分别与频率可变脉冲产生控制单元和计数单元连接，通过外部中断去计算脉冲个数； 频率可变脉冲产生控制单元，根据控制协议为步进电机分配相应脉冲； 计数单元，计算控制电机的脉冲个数。2.根据权利要求I所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于还包括过流保护单元，分别与电源输入端口、电源管理单元、中央处理单元连接，用于电源电压过大、或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：包壁祯，
申请(专利权)人：成都四威高科技产业园有限公司，
类型：实用新型
国别省市：