移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法技术

本发明专利技术提供了一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，涉及移动机器人技术领域。在本发明专利技术实施例中，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，极大地节省了人力和时间。

Location method, navigation method and grid map building method of mobile robot

The invention provides a mobile robot positioning method, a navigation method and a grid map building method, and relates to the technical field of mobile robots. In an embodiment of the present invention, the mobile robot scans the current positioning identification, and then obtains coordinate information of the current positioning identification from the grid map to determine the location of the mobile robot in the worksite. In the grid map, besides the coordinate information of fixed-length positioning mark, the coordinate information of variable-length positioning mark is also recorded. The coordinate information of the variable length positioning mark includes the horizontal and vertical coordinates of the variable length positioning mark and the variable length distance. Because the long distance of the variable length locating mark is recorded in the grid map, the locating mark in the worksite does not need to be pasted at all equal intervals, so it can be set as needed. If obstacles are encountered in the course of laying the positioning marks, only the pasting position of the single positioning marks can be adjusted, which greatly saves manpower and time.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法
本专利技术涉及移动机器人
，尤其是涉及一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法。
技术介绍
在工业物流和仓储行业中，常常会用移动机器人将货物按照规划的路径自动运送到指定地点，移动机器人也被称为AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导运输车)，是一种可以负载货物按规划的路径自动行驶至指定地点，然后通过自动或人工方式装卸货物的工业车辆。移动机器人在工作场地中按照规划的路径行进，需要实现在行进过程中的定位，即移动机器人在工作场地中的实时位置。现有的移动机器人定位系统通常在工作场地中铺设二维码作为定位标识，每个定位标识在工作场地对应的全局坐标系中具有唯一对应的位置坐标。如图1所示，在现有技术中，定位标识一般按照笛卡尔坐标系等长间隔粘贴，形成等长网格。即在东西方向上，任意两个相邻的定位标识之间的距离相等，在南北方向上，任意两个相邻的定位标识之间的距离相等。在机器人管理服务器中，存储有移动机器人的工作场地对应的网格地图，网格地图中记录了每个定位标识在的位置坐标。移动机器人根据扫描到的定位标识在网格地图中的位置坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：扫描当前定位标识；从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：扫描当前定位标识；从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置的步骤，包括：根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；确定所述定位标识相对于所述移动机器人的位置；根据所述当前定位标识在所述工作场地中的位置和所述定位标识相对于所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络地图中还记录有基准间隔距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标和纵坐标，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标和所述基准间隔距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基准间隔距离包括横向基准间隔距离和纵向基准间隔距离；所述变长距离包括横向变长距离和纵向变长距离；根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：计算所述当前定位标识的横坐标与所述横向基准间隔距离的乘积，作为横向预估位置；根据所述横向预估位置与所述横向变长距离之和，确定所述当前定位标识的横向位置；计算所述当前定位标识的纵坐标与所述纵向基准间隔距离的乘积，作为纵向预估位置；根据所述纵向预估位置与所述纵向变长距离之和，确定所述当前定位标识的纵向位置；结合所述横向位置和所述纵向位置，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。5.一种移动机器人导航方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：扫描当前定位标识；从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息和目标定位标识的坐标信息；所述目标定位标识为预设的导航路径中所述当前定位标识对应的下一定位标识；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；根据所述当前定位标识的坐标信息和所述目标定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人从当前定位标识移动至目标定位标识的移动方向和移动距离；根据所述移动方向和移动距离，引导所述移动机器人向所述目标定位标识行进。6.一种网格地图建立方法，其特征在于，所述网格地图中记录有定位标识的坐标信息，所述定位标识设置在所述移动机器人的工作场地中；所述方法包括：设置所述网格地图的横向坐标轴和纵向坐标轴；如果当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；如果是，根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定当前定位标识的纵向变长距离，将所述当前定位标识的纵向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中；如果当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，判断所述当前定位标识和所述中间定位标识中是否包括变长定位标识；如果是，根据所述变长定位标识的横向变长距离确定当前定位标识的横向变长距离，将所述当前定位标识的横向变长距离添加至所述当前定位标识的坐标信息中。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶涛，彭广平，
申请(专利权)人：北京艾瑞思机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11