一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法技术

本发明专利技术属于无人机应用技术领域，公开了一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，以qinit为当前点qi，初始化n＝0；从qi开始对Q集中点qm‑n进行碰撞检测，n∈[0，1，2...(m‑i‑1)]，即在qi与qm‑n的连线上以一定距离均匀取点；判断是否存在点处于障碍物上或地图之外，若存在转向步骤四，否则转向步骤五；存在障碍物，即连线经过不可飞区，n＝n+1，判断qi是否为qm‑n‑1，如果是则i＝i+1；否则返回；不存在障碍物，连接qi和qm‑n，使qi＝qm‑n转至步骤六；判断i是否等于m；是则结束程序。本发明专利技术对于无人机RRT算法路径规划，具有减短其路径、利用贪心思想使结果达到当下最优，路径点减少，路径得到大幅的优化，在无人机或其他机器人路径规划的应用上具有一定工程价值。

RRT Path Optimization Method for UAV Based on Greedy Algorithms

The invention belongs to the field of UAV application technology, and discloses a greedy algorithm-based RRT path optimization method for UAV, which takes qinit as the current point Qi and initializes n=0; starts from qi, collision detection of Q concentration point qm_n, n <[0,1,2], i.e., taking a point evenly at a certain distance along the line between Qi and qm_n; to determine whether there are points on obstacles or on maps; In addition, if there is a steering step 4, or a steering step 5; if there are obstacles, i.e., if the line passes through the non-flying zone, n = n + 1, judge whether Qi is QM n 1, if I = I + 1; otherwise return; if there are no obstacles, connect Qi and QM n, so that Qi = QM n is transferred to step 6; judge whether I is equal to m; and end the procedure. The invention has the advantages of shortening the RRT path of UAV, making use of greedy idea to achieve the current optimal result, reducing the path points, and greatly optimizing the path. It has certain engineering value in the application of UAV or other robot path planning.

【技术实现步骤摘要】
一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法
本专利技术属于无人机应用
，尤其涉及一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：RRT算法叫做快速拓展随机树方法，是一种基于抽样的方法，通过在可行空间生成随机点进行路径规划。快速扩展随机树方法首先空间内随机采样，然后以起始点作为拓展树的根节点，向周围节点进行搜索。通过碰撞检测选取可行节点作为路径点，并加入根节点列表。通过不断将搜索树导向空白区域，构造出存在通路的随机树路线图，直到拓展树到达终点范围之内结束扩展树，最后从终点开始反向搜索路径点上一级的根节点直到起始点，由此形成了一条可行通路作为飞行路线。RRT优点：无需对环境进行精确建模，减少了运算量和程序复杂程度；具有概率完备性，只要有通路就一定可以规划出一条可行路径；方便添加各种动力学和运动学约束；无局部最小值问题，很少出现死循环和碰撞的情况；表现出在局部区域快速规划的性质，并且通过随机采样的方法可以快速避障。RRT缺点：由于从节点向外搜索具有一定的盲目性和多样性，每一路生成的路线都不一样；同时规划的路线非常曲折，不具有最优性，大部分都不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，其特征在于，所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法的贪心算法路径平滑过程：通过RRT算法得到一条连接起点qinit和目标点qgoal的路径，原始路径上的点qi∈Q，i＝1、2...m，在点集Q中。

【技术特征摘要】
1.一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，其特征在于，所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法的贪心算法路径平滑过程：通过RRT算法得到一条连接起点qinit和目标点qgoal的路径，原始路径上的点qi∈Q，i＝1、2...m，在点集Q中。2.如权利要求1所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，其特征在于，所述基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法具体包括：步骤一：以qinit作为当前点qi，初始化n＝0；步骤二：从qi开始对Q集中点qm-n进行碰撞检测，n∈[0，1，2...(m-i-1)]，即在qi与qm-n的连线上以一定距离均匀取点；步骤三：判断是否存在点处于障碍物上或地图之外，若存在转向步骤四，若不存在转向步骤五；步骤四：存在障碍物，即连线经过不可飞区，n＝n+1，判断qi是否为qm-n-1，如果是则i＝...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璟璐，丁久辉，
申请(专利权)人：智灵飞北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11