一种工程车用自动跟踪控制系统技术方案

本发明专利技术公布一种工程车用自动跟踪控制系统，属于工程机械智能控制技术领域。电子控制单元输入端连接有操纵杆、摇臂油缸位移传感器、动臂油缸位移传感器，电子控制单元输出端连接有摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀、动臂降电比例阀、动臂升电比例阀；摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀连接摇臂油缸；动臂降电比例阀、动臂升电比例阀连接动臂油缸；摇臂油缸位移传感器用于实时监测摇臂油缸的伸缩量；动臂油缸位移传感器用于实时监测动臂油缸的伸缩量；电子控制单元输入端还连接有动臂自学习定位开关、摇臂自学习定位开关。本发明专利技术无需司机长时间重复操作手柄，大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，实现装载机的智能操作。

An Automatic Tracking Control System for Engineering Vehicles

The invention discloses an automatic tracking control system for construction vehicles, which belongs to the technical field of intelligent control of construction machinery. The input end of the electronic control unit is connected with a control rod, a rocker cylinder displacement sensor and a movable arm cylinder displacement sensor. The output end of the electronic control unit is connected with a rocker arm power-down proportional valve, a rocker arm power-up proportional valve, a mover arm power-down proportional valve and a mover arm power-up proportional valve. The rocker arm power-down proportional valve and the rocker arm power-up proportional valve are connected with the rocker arm oil cylinder. The valves are connected to the movable arm cylinder; the displacement sensor of the rocker arm cylinder is used to monitor the expansion of the rocker arm cylinder in real time; the displacement sensor of the movable arm cylinder is used to monitor the expansion of the movable arm cylinder in real time; the input end of the electronic control unit is also connected with the self-learning positioning switch of the movable arm and the self-learning positioning switch of the rocker arm. The invention does not require the driver to repeatedly operate the handle for a long time, greatly reduces the driver's labor intensity, improves the working efficiency and realizes the intelligent operation of the loader.

【技术实现步骤摘要】
一种工程车用自动跟踪控制系统
本专利技术涉及一种工程车控制系统系统，具体是一种工程车用自动跟踪控制系统，属于工程机械智能控制

技术介绍
目前，装载机在全球已广泛地应用于农业生产和工业建设，是不可或缺的工程机械之一，因此对其电气控制系统的要求越来越高，传统的装载机一直沿用手动操作，即依靠人工操作动臂和摇臂手柄来实现功能动作，随着电液比例控制技术的不断发展，装载机工作装置逐渐由液压先导控制转变为电控先导控制，在一定的程度上提高了智能性，同时也会降低司机的劳动强度，但是，仍然依靠人力时刻操作手柄来完成作业，如果作业时间较长，仍会提高司机的劳动强度，给司机带来疲劳感，影响工作效率。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的不足，本实专利技术提供一种工程车用自动跟踪控制系统，当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则无需司机长时间重复操作手柄，并且每次机械对位动臂和摇臂位置，从而大大降低司机的劳动强度，提高工作效率。本专利技术采用的技术方案为：一种工程车用自动跟踪控制系统，包括蓄电池、电子控制单元、动臂油缸和摇臂油缸；所述电子控制单元输入端连接有操纵杆、摇臂油缸位移传感器、动臂油缸位移传感器，电子控制单元输出端连接有摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀、动臂降电比例阀、动臂升电比例阀；所述摇臂收电比例阀连接摇臂油缸有杆腔，摇臂伸电比例阀连接摇臂油缸无杆腔；所述动臂降电比例阀连接动臂油缸有杆腔，动臂升电比例阀连接动臂油缸无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器设置在摇臂油缸上，用于实时监测摇臂油缸的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器设置在动臂油缸，用于实时监测动臂油缸的伸缩量；所述电子控制单元输入端还连接有动臂自学习定位开关、摇臂自学习定位开关。其进一步是：所述电子控制单元的BAT+端与蓄电池的正极用导线相连接；电子控制单元的DI1端与动臂自学习定位开关用导线相连接，电子控制单元的DI2端与摇臂自学习定位开关用导线相连接；电子控制单元的+12V、DI3和DI4端分别与操纵杆的A、B和E端用导线相连接；电子控制单元的R3、R4、+12V和GND端分别与摇臂油缸位移传感器的2、1、3、4端用导线相连接；电子控制单元的R1、R2、+12V和GND端分别与动臂油缸位移传感器的2、1、3、4端用导线相连接；电子控制单元的DO3端与动臂升电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的DO2端与动臂降电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的DO1端与摇臂伸电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的DO0端与摇臂收电比例阀的电磁铁用导线相连接。所述电子控制单元的DO4端连接有报警指示灯。所述动臂油缸共有两个，两个动臂油缸的F口与H口用油管相连接，G口与I口用油管相连接；所述动臂升电比例阀的T4口为进油口，P4口为回油口，D口分别与两个动臂油缸的F、H口用油管相连接；所述动臂降电比例阀的T3口为进油口，P3口为回油口，C口分别与动臂油缸的G、I口用油管相连接。摇臂伸电比例阀的T2口为进油口，P2口为回油口，B口与摇臂油缸的E口用油管相连接；所述摇臂收电比例阀的T1口为进油口，P1口为回油口，A口与摇臂油缸的K口用油管相连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则根据具体工况，通过操作操纵杆将动臂和摇臂分别定位在所需任意位置，然后触发动臂自学习定位开关和摇臂自学习定位开关，将操纵杆拉至触发点后松开，则动臂或者摇臂自动运动到所设置的位置，无需司机长时间重复操作手柄，从而大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，打破了传统装载机电气系统的纯手动操作模式，实现装载机的智能操作。附图说明图1为本专利技术的原理图；图中：1蓄电池、2动臂自学习定位开关、3摇臂自学习定位开关、4操纵杆、5摇臂油缸位移传感器、6动臂油缸位移传感器、7报警指示灯、8动臂升电比例阀、9动臂油缸、10动臂降电比例阀、11摇臂油缸、12摇臂伸电比例阀、13摇臂收电比例阀、14电子控制单元。具体实施方式以下是本专利技术的一个具体实施例，现结合附图对本专利技术做进一步说明。如图1所示，一种工程车用自动跟踪控制系统，电子控制单元14型号为XCMG102，电子控制单元14的BAT+端与蓄电池1的正极用导线相连接；电子控制单元14的+12V、DI3和DI4端分别与操纵杆4的A、B和E端用导线相连接，操纵杆4型号可以采用XCMD-01；电子控制单元14的R3、R4、+12V和GND端分别与摇臂油缸位移传感器5的2、1、3、4端用导线相连接，摇臂油缸位移传感器5型号可以采用XCMD-10，摇臂油缸位移传感器5设置在摇臂油缸11上，用于实时监测摇臂油缸11的伸缩量，也就是摇臂的位置；电子控制单元14的R1、R2、+12V和GND端分别与动臂油缸位移传感器6的2、1、3、4端用导线相连接，动臂油缸位移传感器6型号可以采用XCMD-10，动臂油缸位移传感器6设置在动臂油缸9，用于实时监测动臂油缸9的伸缩量，也就是动臂的位置；电子控制单元14的DO4端与报警指示灯7用导线相连接。电子控制单元14的DI1端与动臂自学习定位开关2用导线相连接，动臂自学习定位开关2型号可以采用XCMD-05，动臂自学习定位开关2用于任意定位动臂的一个位置，或者动臂水平位置上下两个不同位置。电子控制单元14的DI2端与摇臂自学习定位开关3用导线相连接，摇臂自学习定位开关3型号可以采用XCMD-05，摇臂自学习定位开关3用于任意定位摇臂任意一个位置。电子控制单元14的DO3端与动臂升电比例阀8的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的DO2端与动臂降电比例阀10的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的DO1端与摇臂伸电比例阀12的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的DO0端与摇臂收电比例阀13的电磁铁用导线相连接。动臂油缸9共有两个，两个动臂油缸9的F口与H口用油管相连接，G口与I口用油管相连接；动臂升电比例阀8的T4口为进油口，P4口为回油口，D口分别与两个动臂油缸9的F、H口用油管相连接；动臂降电比例阀10的T3口为进油口，P3口为回油口，C口分别与动臂油缸9的G、I口用油管相连接。摇臂伸电比例阀12的T2口为进油口，P2口为回油口，B口与摇臂油缸11的E口用油管相连接；摇臂收电比例阀13的T1口为进油口，P1口为回油口，A口与摇臂油缸11的K口用油管相连接。工作原理：电子控制单元14自检通过后，当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则根据具体工况，通过操作操纵杆将动臂和摇臂分别定位在所需任意位置，然后触发动臂自学习定位开关和摇臂自学习定位开关，将操纵杆拉至触发点后松开，则动臂或者摇臂自动运动到所设置的位置，无需司机长时间重复操作手柄，从而大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，打破了传统装载机电气系统的纯手动操作模式，实现装载机的智能操作。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，同时，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程车用自动跟踪控制系统，其特征在于：包括蓄电池（1）、电子控制单元（14）、动臂油缸（9）和摇臂油缸（11）；所述电子控制单元（14）输入端连接有操纵杆（4）、摇臂油缸位移传感器（5）、动臂油缸位移传感器（6），电子控制单元（14）输出端连接有摇臂收电比例阀（13）、摇臂伸电比例阀（12）、动臂降电比例阀（10）、动臂升电比例阀（8）；所述摇臂收电比例阀（13）连接摇臂油缸（11）有杆腔，摇臂伸电比例阀（12）连接摇臂油缸（11）无杆腔；所述动臂降电比例阀（10）连接动臂油缸（9）有杆腔，动臂升电比例阀（8）连接动臂油缸（9）无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器（5）设置在摇臂油缸（11）上，用于实时监测摇臂油缸（11）的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器（6）设置在动臂油缸（9），用于实时监测动臂油缸（9）的伸缩量；所述电子控制单元（14）输入端还连接有动臂自学习定位开关（2）、摇臂自学习定位开关（3）。

【技术特征摘要】
1.一种工程车用自动跟踪控制系统，其特征在于：包括蓄电池（1）、电子控制单元（14）、动臂油缸（9）和摇臂油缸（11）；所述电子控制单元（14）输入端连接有操纵杆（4）、摇臂油缸位移传感器（5）、动臂油缸位移传感器（6），电子控制单元（14）输出端连接有摇臂收电比例阀（13）、摇臂伸电比例阀（12）、动臂降电比例阀（10）、动臂升电比例阀（8）；所述摇臂收电比例阀（13）连接摇臂油缸（11）有杆腔，摇臂伸电比例阀（12）连接摇臂油缸（11）无杆腔；所述动臂降电比例阀（10）连接动臂油缸（9）有杆腔，动臂升电比例阀（8）连接动臂油缸（9）无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器（5）设置在摇臂油缸（11）上，用于实时监测摇臂油缸（11）的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器（6）设置在动臂油缸（9），用于实时监测动臂油缸（9）的伸缩量；所述电子控制单元（14）输入端还连接有动臂自学习定位开关（2）、摇臂自学习定位开关（3）。2.根据权利要求1所述的一种工程车用自动跟踪控制系统，其特征在于：所述电子控制单元（14）的BAT+端与蓄电池（1）的正极用导线相连接；电子控制单元（14）的DI1端与动臂自学习定位开关（2）用导线相连接，电子控制单元（14）的DI2端与摇臂自学习定位开关（3）用导线相连接；电子控制单元（14）的+12V、DI3和DI4端分别与操纵杆（4）的A、B和E端用导线相连接；电子控制单元（14）的R3、R4、+12V和GND端分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：王苏东，李寒光，董雯雯，王伟，侯璐，侯卓磊，李松，孙红宝，李夏宇，陈立仁，邱楚然，江云鹤，黄二静，耿睿，杜爽，张凯云，刘文生，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32