The invention discloses a vision-guided robot grasping system, which comprises a CCD camera, a lens, a light source, an industrial computer and an industrial control robot. The CCD camera adopts an industrial camera, communicates with a computer using a Gigabit ethernet, and the CCD camera is installed directly above the conveyor belt. The lens adopts a fixed focus lens. The light source is an LED ring light source. The image information collected by the CCD camera is received, and the workpiece is identified by image processing algorithm and converted into a control signal of the robot to control the actual position of the robot end effector. The industrial control robot adopts six rotating joints and is driven by an AC servo motor, which is used for grasping operation on the production line. The invention has high positioning accuracy, meets the requirements of industrial production, and has important significance for improving the automation level of production line.
【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉引导的机器人抓取系统
本专利技术涉及一种基于视觉引导的机器人抓取系统,属于智能化装配
技术介绍
目前,工件识别与抓取是生产线上工业机器人的一项重要应用,但是生产线上多数的工业机器人是通过预先示教或者离线编程的方式来控制机器人执行预定的指令动作,一旦工作环境或目标对象发生变化,机器人不能及时适应这些变化,从而导致抓取失败,因此,这种工作方式在很大程度上限制了工业机器人的灵活性和工作效率。机器视觉技术具有快速和非接触的特点,将机器视觉技术引入工业机器人领域,通过视觉引导机器人进行抓取搬运等任务作业,对于提高生产线的自动化水平,拓宽机器人的应用范围都有十分重要的意义。
技术实现思路
目的:为了克服现有技术中存在的不足,本专利技术提出了一种基于视觉引导的机器人抓取系统。技术方案:为解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案为:一种基于视觉引导的机器人抓取系统,包括:CCD相机、镜头、光源、工控机、工控机器人。作为优选方案,所述CCD相机采用工业相机,使用千兆以太网与计算机通讯,CCD相机安装在传送带正上方。作为优选方案,所述镜头采用定焦镜头,焦距8mm,最大成像尺寸8.8mm×6.6mm。作为优选方案,所述光源LED环形光源。作为优选方案,所述用于接收CCD相机采集的图像信息并运用图像处理算法完成工件识别后转化成机器人控制信号以控制机器人末端执行器的实际位置。作为优选方案,所述工控机器人采用6个旋转关节,由交流伺服电机驱动,末端重复定位精度0.01mm,用于生产线上抓取作业。作为优选方案,所述工控机包括:抓取模块、模板匹配模块、运动目标跟踪模块; ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:包括:CCD相机、镜头、光源、工控机、工控机器人。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:包括:CCD相机、镜头、光源、工控机、工控机器人。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:所述CCD相机采用工业相机,使用千兆以太网与计算机通讯,CCD相机安装在传送带正上方。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:所述镜头采用定焦镜头,焦距8mm,最大成像尺寸8.8mm×6.6mm。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:所述光源LED环形光源。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:所述用于接收CCD相机采集的图像信息并运用图像处理算法完成工件识别后转化成机器人控制信号以控制机器人末端执行器的实际位置。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:所述工控机器人采用6个旋转关节,由交流伺服电机驱动,末端重复定位精度0.01mm,用于生产线上抓取作业。7.根据权利要求1至6任一项所述的一种基于视觉引导的机器人抓取系统,其特征在于:所述工控机包括:抓取模块、模板匹配模块、运动目标跟踪模块;所述抓取模块操作步骤如下:步骤1.1:CCD摄像机定标,包括在摄像机的光轴中心建立坐标系,Z轴沿光轴方向,X轴取图像坐标沿图像坐标水平增加...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙怀启,
申请(专利权)人:昆山睿力得软件技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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