一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，包括底座、提吊装置、护套连接装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的底部内壁上设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽。通过本发明专利技术的装置和使用方法能够配合机械手护套和夹钳进行远程更换，从而实现护套的分离和连接，夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，解决护套和夹钳远程更换难以实现的问题，而且整个装置的移动也无需人工操作，以降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

A remote replacement device for master-slave manipulator sheath clamp and its application method

The invention discloses a remote replacement device for sheath clamp of master-slave manipulator, which comprises a base, a lifting device, a sheath connecting device and an inverted trapezoidal mounting plate. The sheath connecting device and the bottom of the mounting plate are fixed on the base; the top of the sheath connecting device is provided with a connecting groove, and the bottom inner wall of the connecting groove is provided with two limiting blocks. The limiting block can be inserted between two connecting blocks on the connecting device I of the sheath, and the installation plate is surrounded by a clamp installation groove open at the top towards one side of the connecting device of the sheath. The device and the use method of the invention can be remotely replaced with the mechanical hand sheath and clamp, thus realizing the separation and connection of the sheath, the decoupling and disassembly of the clamp, the installation and connection of the clamp and the installation and disassembly of the clamp, solving the difficult problem of remotely replacing the sheath and clamp, and the movement of the whole device does not need manual operation, so as to reduce the staff's license. Dose, protect working environment from pollution.

【技术实现步骤摘要】
一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法
本专利技术属于核工业设施更换
，具体涉及一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法。
技术介绍
随着我国核工业科学与技术的发展，科学工作者对核工业技术的研究与探索也得到了可观的进展，对于操作的安全性能与可靠性能也大大地提高。远程遥控操作技术是核工业不可缺少的要素，远程遥控操作技术用于核辐射现场内部对内部设备的工装维护与更换，大大地减轻操作人员的辐照伤害与操作疲劳。核辐射环境下远程遥控操作技术是一种灵活运行的操作系统，在核辐射环境内的设备很多，各种管道错综复杂，通道狭隘，工作空间小，但通过远程遥控系统中必不可少的操作设备主从机械手可以满足复杂核辐射环境内的作业要求，且为满足核辐射环境中设备的防辐照要求，对于主从机械手的性能要求较高，为实现其功能要求，其结构设计也较为复杂。目前，在核工业领域的生产工作中主从机械手被广泛应用在放射性环境中代替人员进行作业，为了能够实现机械手的安全可靠、故障率低、减少维护的要求，需要为机械手的操作臂加装保护套，从而减少机械手操作端的故障、清洁与维护，再根据实际操作环境情况定时定需更换操作臂护套即可。同时主从机械手针对不同的操作应用需配备不同的操作夹钳，以及由于工作夹钳损坏失效也需要更换新的夹钳。根据不同的作业要求，所采用主从机械手的形式也不尽相同。主从机械手分为夹钳固定式、不配护套-夹钳可拆式、可配护套-夹钳可拆式等，其中应用范围最广的为可配护套-夹钳可拆式主从机械手。但是，由于主从机械手的工作环境具有放射性的特点，机械手操作端的夹钳更换和护套拆装无法由工作人员直接接触操作，必须进行远程操作，因此需要一种远程拆装更换装置以及相应的操作方法解决该问题，从而降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法，其能够配合机械手护套和夹钳的远程拆装更换需求，从而实现护套的分离和连接，夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，以解决护套和夹钳远程更换难以实现的技术问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，包括底座、提吊装置、护套连接装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的底部内壁上设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至机械手操作臂的护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉，所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述提吊装置位于护套连接装置和夹钳安装槽之间，所述提吊装置的整体呈蘑菇状结构，所述提吊装置是由蘑菇头形结构以及位于其下端的柱状结构组成一体式结构，所述柱状结构的底端固定安装于底座上，所述柱状结构的侧面设有便于机械手操作臂的夹钳夹持的夹紧面。优选的，所述远程更换装置还包括护套解锁装置，所述护套解锁装置安装在护套连接装置的外壁上且位于背离夹钳安装槽的一侧；所述护套解锁装置设有护套导入槽I和用于阻挡连接装置I上的连接挡块移位的限位槽，所述护套导入槽I位于限位槽的上方。进一步，所述连接槽由导入坡口和护套导入槽II组成，所述导入坡口位于护套导入槽II的上方；所述连接槽的底部设有锥形柱。进一步，所述安装板上还安装有钳爪导入销钉，所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧；每个钳爪导入销钉的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉，所述钳爪拆卸辅助销钉固定安装在安装板上。进一步，所述夹钳安装槽面向安装板的一面倾斜向外；所述夹钳安装槽位于安装板的中下部，所述夹钳导入销钉和钳爪导入销钉均位于所述夹钳安装槽的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽的底端不与底座的上表面接触。进一步，所述底座上还固定安装有钳爪安装装置，所述钳爪安装装置位于护套连接装置的侧面；所述钳爪安装装置上设有顶部开放的钳爪安装槽；所述钳爪安装槽内设有隔板，从而将钳爪安装槽分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区内分别用于放置一待安装的钳爪；所述钳爪安装槽为V型，所述钳爪安装槽的槽面斜度与钳爪的外侧斜面角度一致。进一步，本专利技术还提供了所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，所述使用方法包括护套的分离方法，包括以下步骤：（1）将机械手操作臂的连接头I以及与连接头I底端相连的连接装置I插入至护套解锁装置内；（2）垂直下压机械手操作臂解锁连接头I，使连接头I可旋转；（3）顺时针转动机械手操作臂，直至连接头I旋转至连接装置I的卡槽处，连接头I与连接装置I分离；（4）提升机械手操作臂使连接头I与护套连接装置分离，即可完成护套分离操作。进一步，所述使用方法包括护套的连接方法，包括以下步骤：（1）在连接操作前，需其他机械手将待安装护套的连接装置I放到护套连接装置的连接槽内，之后执行护套连接操作；（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，使连接头I插入至的连接装置I中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入，转动操作杆，如可旋转，则松开操作杆；（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°下压，再顺时针旋转110°，从而使连接头I锁定连接装置I；（4）将机械手操作臂从护套连接装置中提起，左右旋转检查其锁定的牢靠程度。进一步，所述使用方法包括夹钳的拆卸方法和夹钳的连接方法；所述夹钳的拆卸方法包括以下步骤：（1）将机械手操作臂的夹钳的连接头II插入两个夹钳导入销钉之间；（2）提升机械手操作臂以解锁夹钳上的连接头II与连接装置II；（3）将机械手操作臂逆时针旋转90°，使夹钳脱钩，提升机械手操作臂将夹钳与机械手操作臂分离，完成夹钳脱钩拆卸操作；所述夹钳的安装连接方法包括以下步骤：（1）通过其他机械手将新的夹钳放入夹钳安装槽内；（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，将连接装置II插入至夹钳的连接头II中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入；（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°之后，再顺时针旋转110°，从而锁定连接装置II；（4）最后，左右稍稍转动夹钳，检查夹钳是否锁定可靠，开合夹钳检查是否与机械手操作臂正确连接。进一步，所述使用方法包括钳爪的拆卸方法和钳爪的安装方法；所述钳爪的拆卸方法包括以下步骤：将机械手操作臂夹钳钳爪上的销孔对准钳爪导入销钉，移动夹钳，使钳爪导入销钉穿入钳爪上的销孔，操作机械手操作臂带动夹钳向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉对钳爪外侧斜面的阻挡作用，将钳爪从夹钳处推出，完成钳爪的拆卸，拆下的钳爪挂在钳爪导入销钉上，由其他机械手移走；所述钳爪的安装方法包括以下步骤：通过其他机械手将两个新的钳爪分别放至钳爪安装槽的两个钳爪安装区内，使每个钳爪的外侧斜面朝向钳爪安装槽的槽面，钳爪的夹持面朝向隔板，将待安装的夹钳对准钳爪，执行闭合夹钳动作，将两个钳爪同时导入到夹钳上，闭合夹钳确保安装可靠。本专利技术的有益效果：通过本专利技术的装置和使用方法能够配合机械手护套和夹钳进行远程更换，从而实现护套的分离和连接，夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，解决护套和夹钳远程更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：包括底座、提吊装置、护套连接装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的内壁底部设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至机械手操作臂的护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉，所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述提吊装置位于护套连接装置和夹钳安装槽之间，所述提吊装置的整体呈蘑菇状结构，所述提吊装置是由蘑菇头形结构以及位于其下端的柱状结构组成的一体式结构，所述柱状结构的底端固定安装于底座上，所述柱状结构的侧面设有便于机械手操作臂的夹钳夹持的夹紧面。

【技术特征摘要】
1.一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：包括底座、提吊装置、护套连接装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的内壁底部设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至机械手操作臂的护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉，所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述提吊装置位于护套连接装置和夹钳安装槽之间，所述提吊装置的整体呈蘑菇状结构，所述提吊装置是由蘑菇头形结构以及位于其下端的柱状结构组成的一体式结构，所述柱状结构的底端固定安装于底座上，所述柱状结构的侧面设有便于机械手操作臂的夹钳夹持的夹紧面。2.根据权利要求1所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述远程更换装置还包括护套解锁装置，所述护套解锁装置安装在护套连接装置的外壁上且位于背离夹钳安装槽的一侧；所述护套解锁装置设有护套导入槽I和用于阻挡连接装置I上的连接挡块移位的限位槽，所述护套导入槽I位于限位槽的上方。3.根据权利要求2所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述连接槽由导入坡口和护套导入槽II组成，所述导入坡口位于护套导入槽II的上方；所述连接槽的底部设有锥形柱。4.根据权利要求3所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述安装板上还安装有钳爪导入销钉，所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧；每个钳爪导入销钉的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉，所述钳爪拆卸辅助销钉固定安装在安装板上。5.根据权利要求4所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述夹钳安装槽面向安装板的一面倾斜向外；所述夹钳安装槽位于安装板的中下部，所述夹钳导入销钉和钳爪导入销钉均位于所述夹钳安装槽的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽的底端不与底座的上表面接触。6.根据权利要求5所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述底座上还固定安装有钳爪安装装置，所述钳爪安装装置位于护套连接装置的侧面；所述钳爪安装装置上设有顶部开放的钳爪安装槽；所述钳爪安装槽内设有隔板，从而将钳爪安装槽分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区内分别用于放置一待安装的钳爪；所述钳爪安装槽为V型，所述钳爪安装槽的槽面斜度与钳爪的外侧斜面角度一致。7.根据权利要求6所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括护套的分离方法，包括以下步骤：（1）将机械手操作臂的连接头I以及与连接头I底端相连的连接装置I插入至护套解锁装置内；...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙红玉，肖伟，任芬芬，
申请(专利权)人：青岛东卡环保工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37