磁盘装置以及位置控制方法制造方法及图纸

本公开提供磁盘装置以及位置控制方法。实施方式所涉及的磁盘装置包括头、位置检测部和滤波器部。位置检测部基于伺服信息检测头的位置信息。滤波器部基于位置信息与头的目标位置信息的位置误差信息，进行通过使传递函数自适应的二次自适应数字滤波器推定出的推定频率的滤波处理，基于该推定频率调整该传递函数所包含的全部的滤波器系数。

Disk Device and Position Control Method

The present disclosure provides a disk device and a position control method. The disk device according to the embodiment includes a head, a position detection unit and a filter unit. The position detection unit is based on the position information of the servo information detection head. Based on the position error information of the position information and the target position information of the head, the filter unit carries out the filtering process of the presumed frequency of the quadratic adaptive digital filter which adapts the transfer function, and adjusts all the filter coefficients contained in the transfer function based on the presumed frequency.

【技术实现步骤摘要】
磁盘装置以及位置控制方法本申请享有2017年8月29日提交申请的日本国专利申请号2017－164001的优先权，在本申请中援引该日本国专利申请的所有内容。
本实施方式一般涉及磁盘装置以及位置控制方法。
技术介绍
以往，提出了使用自适应数字滤波器(Adaptivedigitalfilter)进行对于来自外部的振动频率的滤波处理来控制位置的技术。例如，适用使用基于硬盘(HardDiskDrive：HDD)的头的位置误差信息的自适应数字滤波器来控制音圈马达(VoiceCoilMotor：VCM)而进行头的位置控制的反馈控制。以往，在自适应数字滤波器的传递函数中，与振动频率的变化无关地包含固定的滤波器系数。在这样的情况下，有时不能顺利地对来自外部的振动频率的变化进行自适应。
技术实现思路
实施方式提供一种能够谋求位置控制的精度提高的磁盘装置以及位置控制方法。根据一个实施方式，磁盘装置具备头、位置检测部和滤波器部。头读入盘上的伺服信息。位置检测部基于伺服信息检测表示头存在的位置的位置信息。滤波器部基于表示位置信息与目标位置信息的差异的位置误差信息，进行通过使预定的传递函数进行自适应的二次自适应数字滤波器推定出的推定频率的滤波处理，基于该推定频率对所述预定的传递函数所包含的全部滤波器系数进行调整，所述目标位置信息表示成为头的目标的位置。附图说明图1是表示实施方式所涉及的HDD的构成的框图。图2是表示实施方式所涉及的磁盘的扇区的构成例的图。图3是例示进行实施方式所涉及的头的位置控制的构成的图。图4是例示实施方式所涉及的自适应滤波器的构成的框图。图5是表示实施方式所涉及的信息处理装置进行的在HDD中设定的滤波器系数的计算处理的步骤的流程图。图6是表示实施方式所涉及的自适应滤波器进行的处理的步骤的流程图。图7是例示以往使用的IIR滤波器的特性的图。图8是例示以往使用的IIR滤波器的特性的图。图9是例示实施方式所涉及的自适应滤波器的IIR滤波器的特性的图。图10是例示实施方式所涉及的自适应滤波器的IIR滤波器的特性的图。图11是表示实施方式所涉及的自适应滤波器的灵敏度的图。具体实施方式下面参照附图，对实施方式所涉及的磁盘装置以及位置控制方法进行详细说明。另外，本专利技术并不限定于本实施方式。在本实施方式中，对作为位置控制装置使用了磁盘装置且控制对象为头的情况进行说明，但控制对象并不限制于头，只要是控制任意的控制对象的位置的位置控制装置即可。图1是表示实施方式所涉及的HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)10的构成的框图。如图1所示，HDD10具有包含磁盘1、头2、臂3、VCM(VoiceCoilMotor：音圈马达)4以及SPM(SpindleMotor：主轴马达)5的机构部。在本实施方式中，作为磁盘装置的例子，使用HDD10进行说明，但也可以是光盘驱动器、MO(Magneto-Optical：磁光)驱动器等。磁盘1固定于SPM5，通过SPM5的旋转驱动而旋转。图2是表示图1的磁盘1的扇区的构成例的图。如图2所示，磁盘1的至少一面被设为以磁性方式记录信息的记录面。如图2所示，在记录面上定义有例如同心圆的多个磁道，各磁道具有伺服区域SB和数据区域DT。伺服区域SB与数据区域DT构成伺服扇区6。在伺服区域SB，记录有磁盘1的记录面上的物理地址信息以及伺服信息。伺服信息包含用于计算相对于磁道的半径方向的偏离的位置信息。另外，在数据区域DT，记录有应该记录于HDD10的信息。返回到图1，对HDD10的各构成进行说明。臂3在一方的端部具备头2，在另一方的端部具备轴承部3a。臂3与向VCM4供给的驱动电流(或驱动电压)相应地以轴承部3a为中心进行旋转，使头2在磁盘1的记录面上沿半径方向移动。头2包括读取头以及写入头(都未图示)。读取头读取磁记录于磁盘1的记录面的信息。将所读取到的信号向头IC22输出。写入头根据经由头IC22输入的写入信号(写入电流)，在磁盘1的记录面上对信息进行磁记录。VCM4与从后述的马达驱动器21供给的驱动信号(电流或电压)相应地进行驱动，使臂3旋转。SPM5与从马达驱动器21供给的驱动信号(电流或电压)相应地进行驱动，使磁盘1旋转。另外，HDD10包括马达驱动器21、头IC22、NVRAM(NonVolatileRandomAccessMemory：非易失性随机存取存储器)23、连接I/F24和控制器60。马达驱动器21基于来自控制器60的控制信号，向VCM4供给用于驱动VCM4的驱动信号。另外，马达驱动器21基于来自控制器60的控制信号，向SPM5供给用于使SPM5驱动的驱动信号(电流)。头IC22对从头2所包括的读取头经由臂3上的导体图案输入的信号进行放大，将放大后的信号作为读取信息向控制器60输出。另外，头IC22将与从控制器60输入的记录信息相应的写入信号经由臂3上的导体图案向头2所包括的写入头输出。NVRAM23为非易失性的半导体存储器。NVRAM23存储CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)41执行的程序以及在由CPU41执行的处理中利用的各种参数。另外，也可以代替NVRAM23，使用ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等。连接I/F24将主机装置100与HDD10连接，被利用于与主机装置100与HDD10之间的数据以及指令的收发相关的通信。HDD10经由连接I/F24与主机装置100连接。由此，HDD10作为主机装置100的存储模块而起作用。控制器60构成为至少包含RWC(ReadWriteChannel：读写通道)31、CPU41、RAM42和HDC(HardDiscController：硬盘控制器)50的SOC(SystemOnChip：片上系统)。另外，控制器60也可以是不包含RAM42而在控制器60的外部连接有RAM42的构成。RAM42作为RWC31、CPU41以及HDC50的工作存储器(工作区域)。在RAM42中，可适用例如作为易失性存储器的DRAM(DynamicRandomAccessMemory：动态随机存取存储器)。在连接I/F24作为符合SATA(SerialAdvancedTechnologyAttachment：串行高级技术附件)标准的接口的情况下，HDC50在与主机装置100之间进行依照SATA标准的通信控制。在本实施方式中，对作为连接I/F的标准使用了SATA标准的例子进行说明，但也可以使用SAS(SerialAttachedSCSI：串行连接SCSI)和/或PCIe(PeripheralComponentInterconnectexpress，外设部件互连标准)等其他标准的连接I/F。HDC50控制与主机装置100之间的信息的收发。HDC50对来自RWC31的被解码的信息实施预定的处理而进行编码，将编码后的信息向主机装置100发送。另外，HDC50对从主机装置100接收到的接收信息实施预定的处理而进行解码，将解码后的信息作为应该记录的信息向RWC31输出。另外，HDC50在从主机装置100接收了包含开始数据的记录的逻辑地址以及记录数据长度的信息的写入指令的情况下，从所接收的写入指令提取逻辑地址以及记录数据长本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁盘装置，具备：头，其读入盘上的伺服信息；位置检测部，其基于所述伺服信息检测表示所述头存在的位置的位置信息；以及滤波器部，其基于表示所述位置信息与目标位置信息的差异的位置误差信息，进行通过使预定的传递函数进行自适应的二次自适应数字滤波器推定出的推定频率的滤波处理，基于该推定频率对所述预定的传递函数所包含的全部的滤波器系数进行调整，所述目标位置信息表示成为所述头的目标的位置。

【技术特征摘要】
2017.08.29 JP 2017-1640011.一种磁盘装置，具备：头，其读入盘上的伺服信息；位置检测部，其基于所述伺服信息检测表示所述头存在的位置的位置信息；以及滤波器部，其基于表示所述位置信息与目标位置信息的差异的位置误差信息，进行通过使预定的传递函数进行自适应的二次自适应数字滤波器推定出的推定频率的滤波处理，基于该推定频率对所述预定的传递函数所包含的全部的滤波器系数进行调整，所述目标位置信息表示成为所述头的目标的位置。2.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述滤波器部基于通过使满足下述的式(A)的所述预定的传递函数G(z)进行自适应的所述自适应数字滤波器推定出的所述推定频率，对在接下来的滤波处理中使用的所述滤波器系数P、Q、R、E、F进行调整，G(z)＝{(P×z2)+(Q×z)+R}/{z2+(E×z)+F}式(A)(P、Q、R、E、F是滤波器系数)。3.根据权利要求2所述的磁盘装置，还具备存储部，所述存储部存储与所述推定频率对应地变化的与所述滤波器系数P、Q、R、E、F相关的信息，所述滤波器部基于通过所述自适应数字滤波器推定出的所述推定频率和所述存储部，对所述滤波器系数P、Q、R、E、F进行调整。4.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述存储部存储二次函数的系数，所述二次函数的系数用于在代入了所述推定频率的情况下计算所述滤波器系数P、Q、R、E、F。5.根据权利要求1所述的磁盘装置，自适应数字滤波器为IIR型即无限脉冲响应型数字滤波器。6.根据权利要求1所述的磁盘装置，还具备固定滤波器部，所述固定滤波器部对于通过所述自适应数字滤波器进行滤波处理后的信...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩代雅文，
申请(专利权)人：株式会社东芝，东芝电子元件及存储装置株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP