控制方法、任务机、控制端、中继机和可读存储介质技术

一种任务机的控制方法、一种中继机的控制方法、一种任务机、一种中继机和一种计算机可读存储介质，其中任务机(10)以初始模式飞行，初始模式包括直接由任务机控制飞行的直通模式及通过中继机(30)中继任务机的指令以控制任务机飞行的中继模式中的任意一种。任务机(10)的控制方法包括：在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制任务机以直通模式飞行；或在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制任务机以中继模式飞行。

Control Method, Task Machine, Control Terminal, Relay Machine and Readable Storage Media

A control method for a mission aircraft, a control method for a relay aircraft, a mission aircraft, a relay aircraft and a computer-readable storage medium, in which the mission aircraft (10) flies in an initial mode, which includes a direct mode for flight control by the mission aircraft and any of the relay modes for flight control by relay aircraft (30). \u3002 The control methods of the mission plane (10) include: controlling the flight of the mission plane in the direct mode when the communication quality in the relay mode is lower than that in the direct mode; or controlling the flight of the mission plane in the relay mode when the communication quality in the relay mode is higher than that in the direct mode.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、任务机、控制端、中继机和可读存储介质
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种控制方法、任务机、控制端和中继机。
技术介绍
使用中继任务机辅助通信的任务机系统在任务机与控制端之间不存在直射径时会起到很好的中继效果。而当控制端与任务机之间的通信链路质量较好时，使用中继任务机辅助通信反而会影响任务机与控制端之间的信号传输质量。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种控制方法、任务机、控制端和中继机。本专利技术实施方式的任务机的控制方法，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述任务机的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。本专利技术实施方式的控制端的控制方法，所述控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述控制端的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。本专利技术实施方式的中继机的控制方法，所述中继机与所述任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述中继机的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。本专利技术实施方式的任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述任务机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。本专利技术实施方式的控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述控制端包括处理器，所述处理器用于：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。本专利技术实施方式的中继机与所述任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述中继机包括处理器，所述处理器用于：在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。本专利技术实施方式的计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的任务机的控制方法；或计算机程序可被处理器执行以完成上述的控制端的控制方法；或计算机程序可被处理器执行以完成上述的中继机的控制方法。本专利技术实施方式的任务机的控制方法、控制端的控制方法、中继机的控制方法、任务机、控制端、中继机及计算机可读存储介质，在任务机飞行时，可实时监测直通模式及中继模式的通信质量，并根据直通模式及中继模式下的通信质量的优良，选择较优的模式进行飞行，以确保任务机与控制端之间的通信的稳定性。本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术某些实施方式的任务机的控制方法的流程示意图。图2是本专利技术某些实施方式的任务机、控制端、中继机的模块示意图。图3是本专利技术某些实施方式的任务机、控制端、中继机的场景示意图。图4是本专利技术某些实施方式的任务机的控制方法的流程示意图。图5是本专利技术某些实施方式的任务机的控制方法的流程示意图。图6是本专利技术某些实施方式的控制端的控制方法的流程示意图。图7是本专利技术某些实施方式的控制端的控制方法的流程示意图。图8是本专利技术某些实施方式的控制端的控制方法的流程示意图。图9是本专利技术某些实施方式的中继机的控制方法的流程示意图。图10是本专利技术某些实施方式的中继机的控制方法的流程示意图。图11是本专利技术某些实施方式的中继机的控制方法的流程示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。请一并参阅图1和图3，本专利技术提供一种任务机10的控制方法。任务机10以初始模式飞行。初始模式包括中继模式和直通模式。直通模式指的是任务机10直接由控制端20控制飞行，中继模式指的是通过中继机30中继控制端20的指令来控制飞行。任务机10的控制方法包括：S12：在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以直通模式飞行；或S14：在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以中继模式飞行。本专利技术还提供一种任务机10。任务机10以初始模式飞行。初始模式包括中继模式和直通模式。直通模式指的是任务机10直接由控制端20控制飞行，中继模式指的是通过中继机30中继控制端20的指令来控制飞行。本专利技术实施方式的任务机10的控制方法可以由本专利技术实施方式的任务机10实现。任务机10包括飞行控制器11。步骤S12和步骤S14均可以由飞行控制器11实现。也即是说，飞行控制器11可用于在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以直通模式飞行。飞行控制器11还可用于在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以中继模式飞行。其中，任务机10为可飞行的无人机。控制端20可以是遥控器、手机、电脑、飞行眼镜、手环等。中继机30可以是固定的中继站、可飞行的中继无人机或者中继器等，其中，中继器可以是车载的可移动的控制设备、或是独立于无人机与遥控器之外的中继设备等。可以理解，任务机10与控制端20之间的通信质量受到任务机10的飞行距离的限制，解决该问题的方法之一是采用中继机30中继控制端20的指令的方式以增加任务机10的作业范围。但在某些情况下，中继机30与任务机10之间的通信质量会低于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种任务机的控制方法，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述任务机的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种任务机的控制方法，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述任务机的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。2.根据权利要求1所述的任务机的控制方法、其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述任务机的控制方法还包括：获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量及所述第三通信链路对应的第三信道信质量的大小；在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。3.根据权利要求的2所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。4.根据权利要求2所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述任务机的控制方法还包括：在所述任务机在所述直通模式下飞行时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述任务机保持所述直通模式飞行。5.根据权利要求2所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述任务机的控制方法还包括：在所述任务机在所述中继模式下飞行时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述任务机保持所述中继模式飞行。6.根据权利要求1所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。7.一种控制端的控制方法，所述控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述控制端的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。8.根据权利要求7所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述控制端的控制方法还包括：获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量及所述第三通信链路对应的第三信道质量的大小；在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。9.根据权利要求8所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信道接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。10.根据权利要求8所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述控制端的控制方法还包括：在所述控制端工作在所述直通模式时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述控制端保持在所述直通模式下工作。11.根据权利要求8所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述控制端的控制方法还包括：在所述控制端工作在所述中继模式时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述控制端保持在所述中继模式下工作。12.根据权利要求7所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。13.一种中继机的控制方法，所述中继机与任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述中继机的控制方法包括：在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。14.根据权利要求13所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述中继机的控制方法还包括：获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量季锁书第三通信链路对应的第三通信质量的大小；在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。15.根据权利要求14所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。16.根据权利要求14所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述中继机的控制方法还包括：在所述任务机在所述直通模式下飞行时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述中继机保持停止中继所述控制端的指令。17.根据权利要求14所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述中继机的控制方法还包括：在所述任务机在所述中继模式下飞行时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述中继机保持中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行。18.根据权利要求13所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。19.一种任务机，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宁，尹小俊，吴旭科，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44