【技术实现步骤摘要】
自动车辆搬运与转移的方法、系统及应用
本专利技术属于智能搬运转移
，涉及基于载运装置的自动车辆泊车的方法及系统，尤其是包含多泊车机器人搬运调度、泊车机器人自主导航、泊车机器人用户泊车位自主对位和人机交互的方法及系统。
技术介绍
车辆的搬运与转移系统对于很多停车场所十分重要，主要负责将用户的车辆从停车地点搬运并转移到目的地点。现有的解决方案主要由驾驶员手动驾驶用户车辆，驾驶员可以是用户本人，如大型商场的地下停车场，驾驶员也可以是停车场所工作人员，工作人员代客泊车或者工作人员通过其他负责托运车辆将用户车辆转移至目的地。这种方案无法解决驾驶员的舒适性，车辆的安全性也得不到保证，同时人工实现搬运特别是大型的停车场所工作强度大，作业效率低下。为此出现了较多的全自动机械式立体停车场，它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运设备可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运。然后一起移动到升降机，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。但这类机械式停车场的主要缺陷是，这类机械式立体停车场其搬运设备完全基于导轨运行，为实现整个立体停车场的功能需...
【技术保护点】
1.一种自动车辆搬运与转移的方法，其特征在于，包括以下步骤：与用户建立交互联系；获取用户的泊车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到用户停车处；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定停车位置停放；获取用户的取车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到上述指定停车位置；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定取车位置停放；其中：所述载运装置进行自主导航，包括：自身定位、路径决策以及在装载好用户车辆后，结合所接收到的指令将用户车辆搬至指定停车位置或取车位置；识别与定位用户车辆，实时获取载运装置与用户车辆的相对位置关系，协助载运装置完成对用户车辆的预对位过程；...
【技术特征摘要】
1.一种自动车辆搬运与转移的方法，其特征在于，包括以下步骤：与用户建立交互联系；获取用户的泊车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到用户停车处；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定停车位置停放；获取用户的取车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到上述指定停车位置；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定取车位置停放；其中：所述载运装置进行自主导航，包括：自身定位、路径决策以及在装载好用户车辆后，结合所接收到的指令将用户车辆搬至指定停车位置或取车位置；识别与定位用户车辆，实时获取载运装置与用户车辆的相对位置关系，协助载运装置完成对用户车辆的预对位过程；优选地，所述载运装置为泊车机器人。2.根据权利要求1所述的自动车辆搬运与转移的方法，其特征在于，泊车的流程为：用户利用人机交互设备或手机APP向无人泊车系统提交泊车的请求；无人泊车系统通过任务调度系统规划合理的泊车机器人前往用户泊车位，通过泊车机器人高精度对位系统的泊车自主对位子系统实现对用户车辆在泊车位的精准对位，然后利用举升装置对用户车辆进行抬举；在自主导航系统和任务调度系统的协调下，将用户车辆搬运到无人泊车系统规划的车辆存储位置，完成对用户车辆的泊车；取车的流程为：用户利用人机交互设备或手机APP向无人泊车系统提交取车的请求，无人泊车系统通过任务调度系统规划合理的泊车机器人前往用户车辆的存储位置，通过泊车机器人高精度对位系统的取车对位子系统实现对目标车辆的精准对位，然后利用举升装置对用户车辆进行抬举；在自主导航系统和任务调度系统的协调下，将用户车辆搬运到用户泊车位；在用户泊车位，实现对用户的车辆交接，完成用户的取车。3.一种实现权利要求1或2所述自动车辆搬运与转移方法的自动车辆搬运与转移系统，其特征在于，该系统包括载运装置、多载运装置任务调度系统、载运装置车载自动导航硬件平台与软件系统、车辆转运站系统和人机交互子系统；用户所述的多载运装置任务调度系统根据实时运营信息，进行自动泊车系统群体载运装置任务调度，确保顾客车辆等待成本、载运装置投入成本最优，确保车辆不长时间滞留路面上拥堵交通，并最大限度利用泊车机器人资源，优化运营成本；优选地，所述任务调度系统还具有对泊车机器人全局的路径规划作用；系统中载运装置的自主导航功能实现中所需的路径决策与规划，分为两部分，即全局路径规划和局部路径规划；全局路径规划由任务调度系统实现，用于规划泊车机器人到达最终目的地所需的多个中途子节点，即任务调度系统在指定载运装置的最终目的地的同时会给出载运装置的由一系列路径点构成的参考路径，参考路径由起始点，多个的中途子节点和最终目的地构成；局部路径规划由车载的自主导航系统实现，用于实现在相邻两个路径点之间生成无障碍的、流畅的局部路径作为载运装置在此处的实际运动的目标轨迹，通过全局路径规划和局部路径规划的协调结合实现泊车机器人的自动导航；所述的载运装置车载自动导航硬件平台与软件系统，通过车载的硬件平台的环境感知传感器采集当前环境信息，利用软件系统结合硬件平台采集的环境信息实现对载运装置的在线定位和当前环境的感知，在此基础上配合载运装置任务调度系统进行载运装置的运动控制，并将载运装置的运动控制信息传递给硬件平台实现对载运装置的运动控制；所述的车辆转运站系统，包括用户泊车位和用户泊车位所布置环境感知传感器，能够实现对用户车辆的感知，协助载运装置完成与用户车辆的泊车对位；所述的人机交互系统，包括用户泊车位的人机交互设备、手机应用和载运装置状态管理终端；用户泊车位的人机交互设备，能够实现用户向无人泊车系统提交停取车需求；与泊车系统相匹配的手机应用，能帮助用户向无人泊车系统提交取车预约的请求，实现用户“零等待”取车；载运装置的状态管理终端，能够帮助管理员实时监控当前的载运装置的位置、剩余能量、工作情况，便于维护与管理。4.根据权利要求3所述的自动车辆搬运与转移系统，其特征在于：所述的载运装置为泊车机器人，其本体机械结构上装配有万向驱动轮可实现灵活转向，其横向展开宽度与纵向伸长宽度能够在对位子系统的控制下进行调整以适应不同轴距和轮距的车辆；此外通过可90°张开的举升叉臂夹持用户车辆车轮并通过电动推杆实现对用户车辆的举升；另外泊车机器人底盘能够适应颠簸路面和坡道工况；优选地，所述的泊车机器人包括泊车机器人头部，所述泊车机器人由两段组成，中间由头部伸缩装置连接，根据用户车辆的宽度自动调节两段间距离；在所述泊车机器人头部两端连有泊车机器人侧部，所述机泊车器人侧部由两段组成，中间由侧部伸缩装置相连，可根据车辆的轴距自动调节两段间距离；所述泊车机器人侧部装有4个举升机构，所述举升机构通过可90°打开的举升叉臂夹持车轮利用电动缸实现举升；所述的泊车机器人通过电池供电，配备电源管理系统；优选地，所述自动车辆搬运与转移系统还包括泊车机器人自动充电装置，包括仿蛇形机械臂、充电口感知模块和充电口对位模块；所述的泊车机器人自动充电装置，用于对泊车机器人进行自动充电，能够实现当泊车机器人自主停在指定充电停车区，并打开其充电盖后，充电桩自动伸出蛇形充电机械臂，通过机械臂末端摄像头，自动识别寻找充电口，并与泊车机器人充电口结合实现充电，待充电完成后蛇形充电机械臂能自动缩回充电桩内；优选地，所述的仿蛇形机械臂包括相互连接配合的仿蛇头关节，仿蛇底座关节与多节仿蛇躯干关节；优选地，所述的自主充电装置充电口感知模块，包括三个部分，第一个是安装在底座的3d摄像头，能够随着底座360度旋转，找到机器充电口的大致位置，从而实现预定位；第二个是位于仿蛇头关节处的摄像头，能够精确识别充电口的位置，从而实现准确插上充电枪；第三个为充电桩基座上的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈广，瞿三清，卢凡，余卓平，陈辛波，杜嘉彤，陈凯，熊璐，杨谦益，葛艺忻，许仲聪，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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