一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法，该方法针对汽车复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度存在差异问题，通过电机制动力直接对液压制动力需求与实际液压制动力之间的偏差进行补偿，使总制动力在过渡工况下更接近总需求制动力，形成了对液压制动力的双闭环反馈，从而改善了电机低速撤出时因液压系统的响应速度与超调带来的制动冲击，大幅度减小了车辆再生制动低速撤出工况下的复合制动过渡过程冲击度。

A Control Method of Compound Braking Transition Process Based on Double Closed Loop Feedback

The present invention relates to a control method of composite braking transition process based on double closed loop feedback. The method aims at the difference of response speed between motor braking subsystem and hydraulic braking subsystem in automobile composite braking system. The deviation between the demand for hydraulic braking force and the actual hydraulic braking force is compensated directly by motor power, so that the total braking force can be more under the transition condition. Close to the total demand of braking force, a double closed-loop feedback of hydraulic braking force is formed, which improves the braking impact caused by the response speed and overshoot of the hydraulic system when the motor withdraws at low speed, and greatly reduces the impact of the composite braking transition process under the low-speed withdrawal condition of Vehicle Regenerative braking.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法
本专利技术涉及汽车复合制动
，尤其是涉及一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法。
技术介绍
复合制动系统一般包括电机制动子系统和液压制动子系统，电动汽车的制动需求由驱动电机的再生制动以及液压制动系统共同响应。电子液压制动系统(Electro-hydraulicBrakeSystem，EHB)是一种新型的具有主动增压功能的线控制动系统，是汽车液压制动系统的发展趋势，该系统为符合制动系统，包括电机制动子系统和液压制动子系统。车辆制动时，在保证制动安全的条件下优先采用电机制动力，当电机制动力不能满足制动需求时再施加液压制动力。由于电机与液压制动系统的响应速度不同，电机的响应速度快，液压系统的响应速度较电机慢，导致复合制动在过渡工况下，会产生较大的制动冲击度(即制动减速度的导数)，制动的平顺性与舒适性有所恶化。有关研究表明，相比于液压制动系统的介入和退出，电机再生制动力在低速时撤出的工况会给车辆来带更大的制动冲击，使制动平顺性急剧恶化，因此有必要重点关注电机力低速退出工况的协调。目前复合制动领域的研究主要还是提出再生制动的控制策略，对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)获取车辆信息和电池信息，结合电机制动子系统和液压制动子系统的系统特性，对车辆的需求制动力进行制动力分配，获取目标液压制动力和目标电机制动力；2)根据液压制动子系统获取实际液压制动力；3)将目标液压制动力与实际液压制动力的差值构成液压力闭环，作用于液压制动子系统，输出液压制动力；4)基于电机制动子系统的响应速度快于液压制动子系统的响应速度，利用电机制动子系统补偿液压制动子系统的液压制动力跟踪误差，获取补偿后的电机制动力；5)采用步骤3)补偿后的液压制动力及步骤4)输出的电机制动力对复合制动过渡过程进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)获取车辆信息和电池信息，结合电机制动子系统和液压制动子系统的系统特性，对车辆的需求制动力进行制动力分配，获取目标液压制动力和目标电机制动力；2)根据液压制动子系统获取实际液压制动力；3)将目标液压制动力与实际液压制动力的差值构成液压力闭环，作用于液压制动子系统，输出液压制动力；4)基于电机制动子系统的响应速度快于液压制动子系统的响应速度，利用电机制动子系统补偿液压制动子系统的液压制动力跟踪误差，获取补偿后的电机制动力；5)采用步骤3)补偿后的液压制动力及步骤4)输出的电机制动力对复合制动过渡过程进行控制。2.根据权利要求1所述的一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，步骤4)的具体内容为：将目标液压制动力与实际液压制动力求差，获取电机补偿力，将目标电机制动力和电机补偿力叠加后作用于电机制动子系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊璐，史彪飞，韩伟，余卓平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31