The invention relates to a method for determining the absolute position of the end effector of a robotic device with a dynamic chain of movable components, in which at least one current torque or its corresponding value is measured on at least one movable component of the dynamic chain of a robotic device by means of a torque sensor arranged on a movable component; and a robot-based method is provided. The model data of the device calculates at least one torque for a moving component; determines the difference between the measured and calculated torque; and when the difference exceeds the preset threshold, at least one measured torque replaces the calculated torque to determine the absolute position of the end effector of the robot device.
【技术实现步骤摘要】
用于确定机器人设备的绝对位置的方法和机器人设备
本专利技术涉及一种根据本专利技术的用于确定机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法以及一种根据本专利技术的用于执行这种方法的机器人设备。
技术介绍
具有可运动的部件的链的机器人设备、例如一系列关节臂机器人的特征通常不在于其定位中的高的绝对精度(与外部的坐标系相关的精度)。因此，虽然机器人设备非常准确地总是重复地接近这些位置，所谓的重复精度通常是<0.1mm，但是通常不会绝对精确地接近这些位置，从而在工作空间中出现厘米的范围内的差异。这是由于部件制造时的公差、由于机器人的所使用的CAN模型与真实的机器人之间的差异(几何差异)以及由于动态效应(在此主要是机器人基于地球引力引起的弯曲)导致的。在此，传动装置的弹性通常具有非常高的影响，而机器人的结构具有很小的影响。另外的差异通过另外的影响因素，例如温度和材料的由此导致的膨胀(在十分之一毫米的范围内)形成。迄今为止的已知的一系列关节臂机器人使用模型值，以补偿误差，这通常在～0.5mm的范围内实现。来自数学模型的假设在动态效应中纯基于模型值。为了对误差建模例如参见Binia...
【技术保护点】
1.一种用于确定具有可运动的部件的动力学链的机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法，其中，·在机器人设备的动力学链的至少一个可运动的部件上借助布置在可运动的部件上的转矩传感器(9)测量至少一个当前的转矩或与转矩对应的值，·提供基于机器人设备的模型数据针对可运动的部件计算出的至少一个转矩，·确定测量的转矩和计算出的转矩之间的差，和·当所述差超过预设的阈值时，替代计算出的转矩，使用至少一个测量的转矩来确定机器人设备的末端执行器(8)的绝对位置。
【技术特征摘要】
2017.08.17 EP 17186586.81.一种用于确定具有可运动的部件的动力学链的机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法，其中，·在机器人设备的动力学链的至少一个可运动的部件上借助布置在可运动的部件上的转矩传感器(9)测量至少一个当前的转矩或与转矩对应的值，·提供基于机器人设备的模型数据针对可运动的部件计算出的至少一个转矩，·确定测量的转矩和计算出的转矩之间的差，和·当所述差超过预设的阈值时，替代计算出的转矩，使用至少一个测量的转矩来确定机器人设备的末端执行器(8)的绝对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，测量至少两个当前的转矩，提供至少两个对应的计算出的转矩，确定至少两个差，并且针对超过预设的阈值的每个差，测量的转矩替代计算出的转矩被用于确定机器人设备的末端执行器(8)的绝对位置。3.根据前述权利要求中任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：H莫恩尼克，
申请(专利权)人：西门子保健有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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